Tema 2 TMM (2 Ed)

TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS
TEMA 2
MECANISMOS PLANOS CON PARES

CINEMÁTICOS INFERIORES.
MECANISMOS DE BARRAS ARTICULADAS
0. INTRODUCCIÓN
Son los sistemas de transmisión y transformación de movimiento más habituales en multitud
de sectores industriales: automoción, aeronáutica, sistemas de elevación y transporte, máquinas –
herramientas, biomecánica, industria textil, etc.
En este capítulo del libro se definirán los mecanismos planos más importantes. Y en otros temas
se estudiarán distintas técnicas de cálculo de posiciones, trayectorias, velocidades, aceleraciones,
fuerzas y pares en los mecanismos de barras planos.
1. DEFINICIÓN
Los mecanismos de barras articuladas se denominan también, para simplificar, mecanismos de
barras o mecanismos articulados, puesto que predominan las articulaciones en las conexiones de los
eslabones.
Se definen los mecanismos de barras como aquellos mecanismos cuyos pares cinemáticos son
inferiores. Se exceptúa el mecanismo de cuña y el mecanismo de tornillo.
Por lo tanto, un mecanismo de barras o articulado plano solamente estará formado por pares
cinemáticos de rotación y de traslación (ambos de un grado de libertad).
Los mecanismos articulados planos serán desmodrómicos solamente si tienen un número de

barras par igual o superior a cuatro.
En la figura 2.1 se muestran varios mecanismos. El primero de ellos sería un mecanismo de

barras o articulado mientras que los otros dos mecanismos no se pueden considerar mecanismos de
barras. Uno, porque el par cinemático 4 – 5 es de dos grados de libertad (rodadura más deslizamiento)
y el otro, porque, aunque el par cinemático 2 – 3 fuese de rodadura pura (1 grado de libertad) éste sería
un par cinemático superior.
GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

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FIGURA 2.1 Varios mecanismos donde solamente el primero de ellos puede considerarse un mecanismo de barras
articuladas.
2. MECANISMOS PLANOS DE CUATRO BARRAS

Dentro de la amplia gama de mecanismos existentes, hay dos mecanismos muy sencillos, pero
de gran aplicación: el mecanismo biela – manivela y el cuadrilátero articulado. El primero de ellos
tiene 3 pares cinemáticos de rotación y 1 de traslación mientras que en el segundo los 4 pares
cinemáticos son de rotación.
2.1. MECANISMO BIELA - MANIVELA

2
En el mecanismo biela – manivela se transforma el movimiento de rotación continuo de la

manivela en un movimiento rectilíneo alternativo de la corredera (llamada pistón o émbolo), y
viceversa. En determinados casos, el mecanismo se diseñará de tal manera que la barra de entrada no
describa vueltas completas, sino una fracción de vuelta.
Se presentan dos casos:
▪ Biela – manivela centrado (fig. 2.2): la línea a lo largo de la cual se desplaza el par cinemático
biela – corredera pasa por el centro de giro de la manivela.
▪ Biela – manivela descentrado o excéntrico (fig. 2.3): existe una excentricidad en el

desplazamiento del par respecto del centro de rotación de la manivela.
FIGURA 2.2. Biela – manivela centrado y biela – manivela excéntrico.
Cuatro aplicaciones típicas son: el motor de combustión interna (fig. 2.3), la prensa mecánica
(fig. 2.4), la máquina de coser (fig. 2.5) y este sistema de apertura de una puerta de garaje (fig. 2.6).

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FIGURA 2.3. Motor de combustión interna.
FIGURA 2.4 Y FIGURA 2.5. Prensa mecánica y máquina de coser.
FIGURA 2.6. Sistema de apertura de una puerta de garaje.
2.2. MECANISMO CUADRILÁTERO ARTICULADO
Es un mecanismo muy versátil utilizado en una gran variedad de máquinas y dispositivos.

4
En la figura 2.7 se muestra este mecanismo de cuatro barras con todos sus parámetros
fundamentales.
FIGURA 2.7. Cuadrilátero articulado.
Nota: al eslabón acoplador también se le suele llamar biela y al eslabón seguidor, simplemente,
eslabón de salida.
En el cuadrilátero articulado, la barra de entrada desarrolla un movimiento de rotación y

transmite a la barra acopladora un movimiento de rotación más traslación y a su vez un movimiento
de rotación al eslabón de salida.
Aplicaciones muy dispares del cuadrilátero articulado son las siguientes:
o Aspersor rotativo para césped (fig. 2.8): actuando sobre el tornillo de sujeción se cambia el
ángulo que forman eslabón acoplador y eslabón seguidor. De esta manera se consigue un rango
de posiciones en la cabeza del aspersor. Este mecanismo sería un generador de función.
o Grúa de amantillado a nivel (fig. 2.9): genera aproximadamente un movimiento en línea recta
de un determinado punto del eslabón acoplador. Es un mecanismo generador de trayectoria.
o Elevador del capó de un automóvil (fig. 2.10): se controla la elevación relativa entre la cubierta
del motor y el bastidor. Es un mecanismo generador de movimiento.
o Accionamiento de un tambor mediante un pedal (fig. 2.11).
o Freno de una silla de ruedas (fig. 2.12).

5
o Sistema de frenado de unas botas de patinaje (fig. 2.13).
o Tren de aterrizaje de una avioneta (fig. 2.14).
o Sistema de suspensión para automóviles (fig.2.15)
FIGURA 2.8 Y FIGURA 2.9. Aspersor rotativo para césped y grúa de amantillado a nivel.
FIGURA 2.10. Elevador del capó de un automóvil.

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FIGURA 2.11. Accionamiento de un tambor mediante un pedal.
FIGURA 2.12. Freno de una silla de ruedas.
FIGURA 2.13. Sistema de frenado de unas botas de patinaje.

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FIGURA 2.14. Tren de aterrizaje de una avioneta.

8
FIGURA 2.15. Sistema de suspensión para automóviles.
3. MECANISMOS DE SEIS BARRAS

Para que un mecanismo articulado plano sea desmodrómico el número de barras ha de ser par
e igual o superior a cuatro.
En consecuencia, un mecanismo plano de seis barras con pares cinemáticos de rotación y/o
traslación será desmodrómico (fig. 2.16).
FIGURA 2.16. Mecanismo articulado plano de seis barras con cinco pares de rotación y dos de traslación
(mecanismo desmodrómico).
Entonces, por ejemplo, si se está diseñando una máquina y hay que generar a la salida un
determinado movimiento de rotación mediante un mecanismo articulado que tenga como entrada un
movimiento de rotación, el primer paso sería utilizar un cuadrilátero articulado. Si este mecanismo no
solucionara el problema planteado, la siguiente fase consistiría en proponer un mecanismo de seis
barras de un grado de libertad con siete pares cinemáticos de rotación.
En función de cuales vayan a ser los eslabones ternarios, la cadena cinemática recibirá dos
nombres distintos:
▪ Cadena cinemática de Watt (fig. 2.17): si los eslabones ternarios son adyacentes.
▪ Cadena cinemática de Stephenson (fig. 2.18): si los eslabones ternarios están separados por
eslabones binarios.

9
Así, por ejemplo, un mecanismo de Watt sería el representado en la figura 2.19 y un mecanismo
de Stephenson el dibujado en la figura 2.20.
FIGURA 2.17 Y FIGURA 2.18. Cadena cinemática de Watt y cadena cinemática de Stephenson.
FIGURA 2.19 Y FIGURA 2.20. Mecanismo de Watt y mecanismo de Stephenson.
En las siguientes representaciones se muestran distintas aplicaciones del mecanismo de seis

barras:
o Mecanismo de carga de una cinta guía en una cassette (mini DV) para cámaras de vídeo (fig.
2.21).

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FIGURA 2.21. Mecanismo de carga de una cinta guía en una cassette (mini DV) para cámaras de vídeo.
o Mecanismo protésico de rodilla: en la figura 2.22 (a) se representa la posición extendida (la
parte (b) es el diagrama cinemático) y en la figura 2.23 la posición flexionada.

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FIGURA 2.22 Y FIGURA 2.23. Mecanismo de prótesis de rodilla en posición extendida y en posición flexionada.
o Mecanismo para transferir cuerpos cilíndricos desde una tolva a un canalón de descarga (fig.
2.24).

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FIGURA 2.24. Mecanismo para transferir cuerpos cilíndricos desde una tolva a un canalón de descarga.
4. MECANISMOS CON DESLIZADERA

En los mecanismos descritos hasta ahora, si había un par cinemático de traslación (también
llamado prismático) uno de los eslabones permanecía fijo, es decir, era la bancada. Como, por ejemplo,
el caso de un motor monocilíndrico donde el pistón deslizaba dentro de su camisa, que actuaba como
una guía fija (mecanismo biela manivela).
En el mecanismo con deslizadera o corredera, habrá ahora un cuerpo (corredera) que deslizará
a lo largo de una guía o de una acanaladura que a su vez se moverá (fig. 2.25).
FIGURA 2.25. Mecanismo con deslizadera.
En este mecanismo, al mencionar el punto A se nombrarán tres puntos: A2, A3, y A4.
A2 y A3 serán en realidad el mismo punto, mientras que A4 será un punto del eslabón 4 que en
el instante representado en la figura coincidirá con A2 y A3. En consecuencia, se definirá A4 como un
punto coincidente de eslabón diferente.
Otros ejemplos de mecanismos con deslizadera son:
o Mecanismo de retorno rápido, utilizado en algunas máquinas herramientas (limadora y

cepilladora) (fig. 2.26 y 2.27.).

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o Plataforma elevadora. (fig. 2.28).
o El mecanismo de elevación de carga de la figura 2.29.
FIGURA 2.26. Limadora y diagrama cinemático de la limadora.
FIGURA 2.27. Cepilladora.

14
FIGURA 2.28. Plataforma elevadora.
FIGURA 2.29. Mecanismo elevador de carga.
5. OTROS MECANISMOS ARTICULADOS
Los mecanismos articulados planos son muy diversos, al igual que son muy variadas sus
aplicaciones.
Distintos estudiosos de la materia han elaborado clasificaciones y listados de mecanismos más

o menos completos que no se van a comentar en este texto.
Muchos de los mecanismos de barras se generan a partir de un cuadrilátero articulado, tienen

como base un mecanismo biela manivela o presentan en alguna parte del mismo una deslizadera.

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A lo largo del libro se muestra una amplia representación de mecanismos articulados de distinto
número de barras en los que se ha determinado el número de grados de libertad o se ha analizado algún
parámetro cinemático o dinámico.
Las teorías y ecuaciones aplicadas en el análisis de estos mecanismos serán extrapolables a

cualquier otro mecanismo de barras no descrito en este libro.
6. VARIACIONES DE UN MECANISMO
Según se cambie la forma, el tamaño y la disposición de los eslabones y/o de los pares
cinemáticos de un mecanismo se obtendrán distintas variaciones de éste.
Si en un cuadrilátero articulado (fig. 2.30) se desplazara el punto Bo al infinito, el eslabón 4

describiría una trayectoria rectilínea (sería una corredera con movimiento de traslación). Esta
representación correspondería a un mecanismo biela – manivela.
Es decir, se ha producido una variación de la longitud de la barra 4 que ha provocado la llamada

degeneración de la longitud de la barra, lo que a su vez va a implicar una degeneración del par de
rotación Bo ya que éste ha variado a par prismático.
FIGURA 2.30. Cuadrilátero articulado.
Se puede decir entonces que el mecanismo biela – manivela es una variación del cuadrilátero
articulado. Se podría renombrar como cuadrilátero articulado degenerado en una longitud. (fig. 2.31 y
fig. 2.32).

16
FIGURA 2.31 Y FIGURA 2.32. Dos biela – manivela definidos como variación de un cuadrilátero articulado.
Otras variaciones del cuadrilátero articulado por degeneración de una longitud también serían
los siguientes:
× Mecanismo de doble corredera (las dos manivelas tienen longitud infinita (O2 y O4 se
encuentran en el infinito) (fig. 2.33).
× Mecanismo denominado Yugo escocés (fig. 2.34): la biela se ha sustituido por una corredera.
FIGURA 2.33 Y FIGURA 2.34. Mecanismo de doble corredera (variación de un cuadrilátero articulado) y Yugo
escocés (variación de un cuadrilátero articulado).
De igual manera que se puede realizar una degeneración de la longitud de una barra también
se puede efectuar una degeneración de un par cinemático.
En las figuras 2.34 (b), 2.34 (c) y 2.34 (d) se muestra como el cuadrilátero articulado de la
figura 2.34 (a) experimenta distintas variaciones:
× La barra 4 es un cilindro macizo unido a un tramo de barra que gira dentro de un cilindro hueco
1 (fig. 2.34 b). Se ha agrandado la articulación O4 sin que su tamaño sea mayor que BO4.
× Ahora la barra 4 es una deslizadera c que se mueve sobre el cilindro 1 (fig. 2.34 c).

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× En este caso, la articulación O4 es mayor que el propio miembro BO4. Este eslabón 4 recibe el
nombre de excéntrica (fig. 2.34 d).
FIGURA 2.34. Proceso de degeneración de un par cinemático en un cuadrilátero articulado hasta transformar la
barra 4 en una excéntrica.
Sobre este mecanismo de 4 barras donde la barra 4 es una excéntrica se pueden seguir
efectuando variaciones:
× Si el giro de la excéntrica se limita un determinado ángulo sería el caso representado en la

figura 2.35 (a).
× La esquematización de la excéntrica de la evolución anterior puede sustituirse por una

corredera que se desplaza a lo largo de una acanaladura (o de una guía) de radio BO4 (fig. 2.35
b). La representación de todo el mecanismo sería la mostrada en la figura 2.35 (c).

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FIGURA 2.35. Excéntrica de recorrido limitado (a). Sustitución de la excéntrica por una guía – corredera (b).
Representación del mecanismo (c).
7. MECANISMOS EQUIVALENTES
Los mecanismos equivalentes son aquellos mecanismos que en una determinada posición
poseen el mismo movimiento y derivadas del movimiento (velocidad y aceleración) que las del
mecanismo inicial.
Por ejemplo (fig. 2.36), en un cuadrilátero articulado, en un biela – manivela con corredera de
trayectoria curva o en un mecanismo de doble corredera de trayectorias curvas, los pares cinemáticos
tendrían las mismas trayectorias, velocidades y aceleraciones en la posición estudiada.
FIGURA 2.36. Cuadrilátero articulado y mecanismos equivalentes.
Por lo tanto, en el diseño de una máquina se pueden tomar distintas soluciones constructivas
en función del mecanismo equivalente utilizado.
Además, un mecanismo complejo a priori se podrá interpretar y analizar fácilmente al

transformarlo en un mecanismo equivalente más sencillo de resolver.
Por ejemplo, el mecanismo de guía curva de la figura 2.37 puede analizarse cinemáticamente
de una forma más sencilla si se sustituye por el cuadrilátero articulado equivalente (fig. 2.38).

19
FIGURA 2.37 Y FIGURA 2.38. Mecanismo de guía curva y cuadrilátero articulado equivalente.
Otros mecanismos equivalentes a un cuadrilátero articulado son los mostrados en la figura 2.39.
FIGURA 2.39. Mecanismos equivalentes a un cuadrilátero articulado.

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Por lo tanto, determinadas variaciones de un mecanismo pueden generar mecanismos

equivalentes (ver figura 2.34)
También, se obtendrán mecanismos equivalentes si, existiendo en el mecanismo conexiones de

miembros por pares superiores, estas son remplazadas por conexiones por pares inferiores. De esta
forma se va a conseguir disminuir el rozamiento y la presión de contacto.
Así, el par superior formado dos miembros de la figura 2.40 (a) es sustituido por dos pares
inferiores (prismático y de rotación) (fig. 2.40 (b)), para lo que ha sido necesario introducir un nuevo
elemento 3.
FIGURA 2.40. Par superior y sustitución por un eslabón 3 con dos pares inferiores (de rotación y prismático).
Con esto se consiguen mecanismos equivalentes.
En la figura 2.41 se muestra una tabla donde distintos pares superiores se sustituyen por pares
inferiores que generarán mecanismos equivalentes. De esta manera, se consiguen mecanismos
articulados equivalentes a otros mecanismos que no lo son.

21
FIGURA 2.41. Distintos casos de sustitución de pares superiores para conseguir mecanismos equivalentes.
Si se observa con detalle, por ejemplo, en el mecanismo engranaje de la figura anterior se puede
apreciar cómo se ha sustituido el par superior de engranaje por dos pares inferiores de rotación
(introduciendo una nueva barra 4). Siendo la barra 2 y la barra 3 paralelas entre sí y a su vez
perpendiculares a la barra 4. El punto P tangente a las circunferencias primitivas de las ruedas dentadas
será en el cuadrilátero articulado el punto P de la barra acopladora que se encuentra en la intersección
con la línea que une los centros de la barra de entrada y la barra de salida (fig. 2.42).

22
FIGURA 2.42. Engranaje y mecanismo equivalente (cuadrilátero articulado).
Por lo tanto, dos mecanismos serán equivalentes si los movimientos principales de éstos
(velocidad y aceleración) son iguales al menos en una posición.
En el caso de la figura 2.43 los dos mecanismos serán equivalentes en cualquier posición. Sin
embargo, en el caso mostrado en la figura 2.44 estos mecanismos solamente serán equivalentes en la
posición mostrada ya que los centros de curvatura de las levas van cambiando, lo que modificaría la
longitud de la barra acopladora del cuadrilátero articulado.
FIGURA 2.43. Mecanismos equivalentes en todas las posiciones.

23
FIGURA 2.44. Mecanismos equivalentes en una única posición.
8. INVERSION CINEMÁTICA
En cualquier mecanismo existe siempre un eslabón determinado que es fijo. En el estudio de
la cinemática, algunas veces puede ser interesante que permanezca la misma configuración de la
cadena cinemática, pero fijando otro eslabón distinto del inicial, permitiendo de esta manera que el
eslabón que antes era fijo transmita movimiento (fig. 2.45). A la nueva configuración que se obtiene
se la llama inversión cinemática.
La inversión cinemática de un mecanismo no altera, en modo alguno, el movimiento relativo

de las barras que lo componen.
FIGURA 2.45. Cuadrilátero articulado y una inversión cinemática de éste.
En las siguientes figuras se muestran las inversiones cinemáticas de los mecanismos más
importantes:
• Inversiones del cuadrilátero articulado (fig. 2.46).

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FIGURA 2.46. Inversiones del cuadrilátero articulado.
• Inversiones de un mecanismo equivalente al cuadrilátero articulado (mecanismo de cuatro

miembros con articulación agrandada) (fig. 2.47)
FIGURA 2.47. Inversiones de un mecanismo equivalente a un cuadrilátero articulado.
• Inversiones del mecanismo biela – manivela (fig. 2.48).

25
FIGURA 2.48. Inversiones del biela – manivela.
• Inversiones de otra variación del cuadrilátero articulado (mecanismo de doble corredera) (fig.
2.49).
FIGURA 2.49. Inversiones del mecanismo de doble corredera (una variación del cuadrilátero articulado).
Lógicamente, al realizar inversiones cinemáticas en un mecanismo las aplicaciones de éste

cambiarán totalmente. Por ejemplo, en un mecanismo biela – manivela:
o Si el eslabón 1 es el fijo (fig. 2.50), este mecanismo se usaría en los motores de combustión
interna en los que la fuerza de entrada es la presión del gas sobre el pistón (eslabón 4). Este
mecanismo se puede apreciar con más detalle en la figura 2.3.

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o Si el eslabón 2 es el fijo (fig. 2.51), el mecanismo se utilizaría en los motores Gnome de

aviación. El cigüeñal se mantiene estacionario (fijo al marco del avión), mientras que la biela,
el cárter (integrado con los cilindros) y los cilindros (eslabón 1) giran. La hélice está unida al
cárter.
Esta inversión también se utiliza como mecanismo de retorno rápido en máquinas –

herramientas.
Como puede observarse, el mecanismo con deslizadera o de corredera de la figura 2.25

sería entonces esta inversión cinemática del mecanismo biela – manivela.
FIGURA 2.50 Y FIGURA 2.51. Motor de combustión interna y motor Gnome de aviación.
o Si el eslabón 3 (biela) es el fijo (fig. 2.52), el pistón y el cilindro son intercambiables. Se aplica
en motores marinos y en motores de vapor de juguetes.
o Si el eslabón 4 es el fijo (fig. 2.53), este mecanismo podría ser una bomba de agua de
accionamiento manual.
FIGURA 2.52 Y FIGURA 2.53. Motor marino y bomba de accionamiento manual.
Lo dicho en esta pregunta justifica que algunos autores no definan el cuadrilátero articulado,
el mecanismo biela manivela o el mecanismo de cuatro barras con deslizadera. Estudian la cadena

27
cinemática de cuatro barras y hacen referencia a distintas inversiones cinemáticas o a distintas

variaciones según sea el caso.
APLICACIONES TEÓRICAS RESUELTAS

1) En la figura adjunta se muestra una llave de perro. ¿Qué tipo de mecanismo es?
El mecanismo es un cuadrilátero articulado, tal y como se puede apreciar en el dibujo

adjunto.
En este caso, la barra de entrada del movimiento es la barra acopladora 3, y la barra que
efectúa el trabajo, la 4.
El mango de la herramienta sería la barra se consideraría como bancada.

28
2) En la figura se muestra el mecanismo de apertura de la puerta de un horno utilizado para

tratamientos térmicos. ¿De qué tipo de mecanismo se trata?
El mecanismo sería un mecanismo biela – manivela.
3) En la figura se muestra una sierra de sable. ¿Qué tipo de mecanismo es?
El mecanismo sería un mecanismo biela – manivela donde la manivela es la excéntrica 2 y la

barra 4 es la hoja de sierra.

29
4) En la figura se muestra una bomba de agua de accionamiento manual. Esquematizar el mecanismo

e indicar cual es.

30
El mecanismo es un biela – manivela en el que

se ha realizado una inversión cinemática.
Al dibujar el diagrama cinemático del

mecanismo y numerar las barras en el orden en
el que se hace habitualmente en un mecanismo
biela – manivela, se puede apreciar que la barra
4 es la barra fija en lugar de la 1.
El eslabón de entrada del movimiento será el

eslabón 3.
5) En la figura adjunta se muestra una bicicleta elíptica de gimnasio. Esquematizar el mecanismo e

indicar cual es.
El mecanismo es un cuadrilátero articulado, tal y como se puede apreciar en la fotografía

adjunta.

31
6) En la figura adjunta se muestra una prensa manual de corte de chapa. Dibujar el diagrama
cinemático del mecanismo e indicar de que mecanismo se trata.
El mecanismo sería un biela – manivela, tal y como se puede apreciar en su representación

esquemática.

32
7) En la figura adjunta se muestra un mecanismo que traslada cuerpos de una zona de ensamblaje de
una fábrica a una cinta transportadora. Indicar de que mecanismo se trata.
Aunque uno de los eslabones sea una barra de tipo corredera, el mecanismo se sigue
clasificando como mecanismo de Watt o de Stephenson de seis barras.
En este caso, en el que eslabón 6 es un eslabón corredera, el mecanismo es de Watt puesto que
las barras ternarias 1 y 4 son adyacentes.
8) En la figura se muestra un mecanismo elevador donde la barra de entrada es accionada por un

cilindro hidráulico. ¿De qué mecanismo se trata?

33
En este caso, en el enunciado de esta cuestión se indica que un cilindro hidráulico es el sistema
de accionamiento del mecanismo, y, por ese motivo, no se tiene en cuenta este elemento como
parte de este mecanismo a la hora de contabilizarlo como barra.
En consecuencia, el mecanismo sería un cuadrilátero articulado donde la barra 2 es la barra de

entrada.
Si en el enunciado no se hiciera ninguna referencia sobre que elemento impulsa al mecanismo,

a la hora de numerar las barras se podrían considerar todos los cuerpos, de tal manera que se
entendería entonces que el mecanismo es un mecanismo articulado de seis de barras.
9) El mecanismo de la figura es una plataforma de altura regulable para cargar y descargar camiones.
¿Qué cuerpos de este mecanismo se pueden considerar como eslabones? Indicar las dos soluciones
posibles.

34
Si se considera el cilindro hidráulico como el órgano de accionamiento del mecanismo,

entonces este mecanismo sería un cuadrilátero articulado.
Si, en cambio, se considera que el cilindro hidráulico forma parte del mecanismo, entonces se
trataría de un mecanismo de seis barras.
En ningún caso puede considerarse el muelle como un eslabón puesto que no transmite
movimiento.
10) En la figura se muestra una máquina de ensayo a desgaste de materiales. ¿Qué tipo de mecanismo
es?

35
Esta máquina de ensayos sería un mecanismo de seis barras de Watt. Las barras ternarias, la 1
(que está conectada con las barras 2, 4 y 6) y la 4 (que está conectada con las barras 1, 3 y 5) son
adyacentes.
11) Dibujar un par cinemático de tornillo y sustituirlo por un sistema equivalente.

36
El par cinemático de tornillo se puede sustituir por un par prismático. El mecanismo dejaría de
ser espacial y se convertiría en un mecanismo plano.
12) Dibujar un mecanismo plano equivalente al mostrado en la figura
El mecanismo mostrado en la figura tiene un par cinemático de tornillo. Si se sustituye por un

par prismático el mecanismo dejaría de ser espacial y se convertiría en un mecanismo plano.

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13) ¿A qué mecanismo básico sería equivalente el mecanismo mostrado en la figura?
Este mecanismo es equivalente a un cuadrilátero articulado donde el eslabón 2 sería la barra

representada por el segmento OA, la 3 por el segmento AB y la 4 por el segmento BC.
14) ¿A qué mecanismo básico sería equivalente el mecanismo mostrado en la figura?

38
Sería un mecanismo equivalente al biela – manivela. La barra manivela se representaría

esquemáticamente con un segmento OA y la barra biela mediante un segmento AB.
15) En la figura siguiente se muestra como es en realidad un mecanismo Yugo Escoces. Dibujar un
mecanismo cinemáticamente equivalente a éste.
En el Yugo Escoces la barra 2 es un disco que gira respecto de su centro geométrico y en el

que solidario a él se encuentra un pasador que recorre una ranura practicada en una barra 3 que es
obligada a desplazarse con un movimiento de traslación, en esta caso con dirección horizontal.
Por lo tanto, en el mecanismo original entre 2 y 3 hay un par cinemático superior de dos grados
de libertad (rotación más traslación). Si este par es sustituido por dos pares inferiores (prismático
y de rotación) añadiendo entre ellos una nueva barra se obtendrá un mecanismo de barras
articuladas equivalente.

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16) ¿Si las longitudes y orientaciones de las barras fueran iguales los dos mecanismos serían
equivalentes? ¿Por qué?
Los dos mecanismos serían equivalentes.
En el mecanismo de la izquierda el eslabón 5 está conectado con el 4 con un par inferior de

rotación y con el 6 con un par inferior prismático respectivamente. En el mecanismo de la derecha
los dos pares inferiores son sustituidos por un par superior eliminando el eslabón que se situaba
entre ambos pares.
17) Dibujar un mecanismo de leva y seguidor equivalente al mostrado en la figura.

40
Los dos pares inferiores se sustituye por un par superior (de leva) y se elimina el eslabón que
se situaba entre ambos pares.
18) Sustituir el mecanismo leva rodillo mostrado por un mecanismo equivalente.

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Un mecanismo equivalente al dado es el cuadrilátero articulado de la figura.
19) Crear un mecanismo realizando una inversión cinemática del mecanismo biela manivela, y luego,
un mecanismo equivalente al obtenido.
Una de las posibles inversiones cinemáticas del mecanismo biela manivela sería la mostrada:
A partir de este mecanismo una de las opciones para crear un mecanismo equivalente
consistiría en eliminar la barra corredera y conectar las dos barras mediante un par superior, como,

42
por ejemplo, el mostrado, donde un pasador solidario al eslabón 2 se desplazaría dentro de la ranura
practicada en el eslabón 3.
20) Dibujar todas las inversiones cinemáticas del mecanismo Stephenson de seis barras a partir de la
cadena cinemática mostrada en la figura.
Primer mecanismo de Stephenson:
La barra fija es la 1.

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Primera inversión:
Se fija la barra 2.
Segunda inversión:
Se fija la barra 4. El caso será simétrico al

de la primera inversión, por lo que no se
representa.
Tercera inversión:
Se fija la barra 3.
Cuarta inversión:
Se fija la barra 5.
Quinta inversión:
Se fija la barra 6. El caso será idéntico al de

la cuarta inversión, por lo que no se
representa.
APLICACIONES TEÓRICAS PROPUESTAS

1) En la figura se muestra un puente levadizo de un canal. Numerar las barras e indicar que tipo de
mecanismo es.

44
2) En el dibujo adjunto se muestra parcialmente el mecanismo de apertura del portón del maletero de
un coche. Aunque dos barras no se pueden ver totalmente, ¿Qué tipo de mecanismo podría ser?
3) En la figura se muestra el cierre de seguridad de una ventana abatible. Si este cierre de seguridad
se sitúa en la parte inferior de la ventana y ésta pivota respecto de un punto situado en mitad del
marco, dibujar el esquema de este cuadrilátero articulado.

45
4) Identificar el mecanismo mostrado en la figura y explicar su función.
5) Identificar el mecanismo mostrado en la figura y explicar su función.

46
6) Identificar el mecanismo de apertura del canapé de una cama donde una de las barras es impulsada
por un cilindro neumático.
7) El mecanismo mostrado en la figura se utiliza para aplastar latas para su posterior reciclaje. ¿Qué
tipo de mecanismo es?

47
8) En la figura se muestra el limpiaparabrisas trasero de un coche. Dibujar el diagrama cinemático e

indicar que mecanismo es.
9) Identificar el mecanismo mostrado en la figura e indicar cuál podría ser su función.

48
10) ¿Qué mecanismos son los mostrados en la figura?
11) Identificar el mecanismo de la figura.
12) En las figuras adjuntas (posición a y posición b) se muestra un mecanismo operado manualmente
cuya finalidad es cargar tapas sobre unos cartuchos. Dibujar el diagrama cinemático del mecanismo
e indicar de que mecanismo se trata.

49
13) En la figura adjunta se muestra otra solución distinta para la máquina cargadora de tapas. Dibujar
el diagrama cinemático en este caso e indicar de que mecanismo se trata.
14) La máquina mostrada recibe cajas de cartón de una cinta transportadora y su función es cerrar las
solapas superiores de estas cajas. ¿Qué tipo de mecanismo es?

50
15) En la figura se muestra un mecanismo desmodrómico de tres barras. Dibujar un mecanismo

articulado equivalente a este.
16) Dibujar un mecanismo equivalente al mecanismo de excéntrica mostrado.
17) En la figura se muestra una plataforma elevadora. ¿Qué habría que realizar en A y en B para crear
un mecanismo equivalente al dado?

51
18) Obtener un mecanismo equivalente al mostrado en la figura actuando sobre la parte del mecanismo
marcada con trazos en el dibujo.
19) Obtener un mecanismo equivalente al mostrado en la figura.

52
20) En la plataforma elevadora de tijera mostrada en la figura que se encuentra accionada por un
cilindro hidráulico, numerar las barras del mecanismo si todos los pares cinemáticos son inferiores,
y numerarlas si se considera un mecanismo equivalente con algún par cinemático superior.
21) Dibujar el diagrama cinemático del mecanismo mostrado y representar todas las inversiones
cinemáticas posibles.

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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

MECANISMOS PLANOS CON PARES

Los mecanismos articulados planos serán desmodrómicos solamente si tienen un número de

En la figura 2.1 se muestran varios mecanismos. El primero de ellos sería un mecanismo de

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

2. MECANISMOS PLANOS DE CUATRO BARRAS

2.1. MECANISMO BIELA - MANIVELA

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

En el mecanismo biela – manivela se transforma el movimiento de rotación continuo de la

Se presentan dos casos:

▪ Biela – manivela descentrado o excéntrico (fig. 2.3): existe una excentricidad en el

FIGURA 2.2. Biela – manivela centrado y biela – manivela excéntrico.

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FIGURA 2.3. Motor de combustión interna.

FIGURA 2.4 Y FIGURA 2.5. Prensa mecánica y máquina de coser.

FIGURA 2.6. Sistema de apertura de una puerta de garaje.

2.2. MECANISMO CUADRILÁTERO ARTICULADO

Es un mecanismo muy versátil utilizado en una gran variedad de máquinas y dispositivos.

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FIGURA 2.7. Cuadrilátero articulado.

En el cuadrilátero articulado, la barra de entrada desarrolla un movimiento de rotación y

Aplicaciones muy dispares del cuadrilátero articulado son las siguientes:

o Accionamiento de un tambor mediante un pedal (fig. 2.11).

o Freno de una silla de ruedas (fig. 2.12).

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o Sistema de frenado de unas botas de patinaje (fig. 2.13).

o Tren de aterrizaje de una avioneta (fig. 2.14).

o Sistema de suspensión para automóviles (fig.2.15)

FIGURA 2.10. Elevador del capó de un automóvil.

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FIGURA 2.11. Accionamiento de un tambor mediante un pedal.

FIGURA 2.12. Freno de una silla de ruedas.

FIGURA 2.13. Sistema de frenado de unas botas de patinaje.

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FIGURA 2.14. Tren de aterrizaje de una avioneta.

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FIGURA 2.15. Sistema de suspensión para automóviles.

3. MECANISMOS DE SEIS BARRAS

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FIGURA 2.19 Y FIGURA 2.20. Mecanismo de Watt y mecanismo de Stephenson.

En las siguientes representaciones se muestran distintas aplicaciones del mecanismo de seis

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4. MECANISMOS CON DESLIZADERA

FIGURA 2.25. Mecanismo con deslizadera.

Otros ejemplos de mecanismos con deslizadera son:

o Mecanismo de retorno rápido, utilizado en algunas máquinas herramientas (limadora y

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o Plataforma elevadora. (fig. 2.28).

o El mecanismo de elevación de carga de la figura 2.29.

FIGURA 2.26. Limadora y diagrama cinemático de la limadora.

FIGURA 2.27. Cepilladora.

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FIGURA 2.28. Plataforma elevadora.

FIGURA 2.29. Mecanismo elevador de carga.

5. OTROS MECANISMOS ARTICULADOS

Distintos estudiosos de la materia han elaborado clasificaciones y listados de mecanismos más

Muchos de los mecanismos de barras se generan a partir de un cuadrilátero articulado, tienen

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Las teorías y ecuaciones aplicadas en el análisis de estos mecanismos serán extrapolables a

Si en un cuadrilátero articulado (fig. 2.30) se desplazara el punto Bo al infinito, el eslabón 4