Universidad Tecnolgica de Chihuahua

Materia: Mecnica Para La

Automatizacin
Catedrtico: ING. Lluvia Alejandra Correa
Delgado

Tarea No. 2 Investigacin de Mecanismos

Alumno: Efran Blanco Estrada
Matricula: 1114120073
Grupo: IMEC81M

19/01/2017

INDICE

Introduccin........................................................................................................... 3
Marco Terico ........................................................................................................ 3
SISTEMA MANIBELA-BIELA................................................................................. 5
SISTEMA CIGEALBIELA .................................................................................. 6
SISTEMA BIELA-MANIVELA-MBOLO ................................................................ 8
SISTEMA YUGO ESCOCS .................................................................................. 9
MECANISMOS DE RETORNO RAPIDO .............................................................. 10
SISTEMAS DE BARRAS ARTICULADAS ........................................................... 12
MECANISMOS DE CUATRO BARRAS ARTICULADAS .................................... 15
ANLISIS DE POSICIN DE DESPLAZAMIENTO DE LOS ESLABONES........ 19
Bibliografa........................................................................................................... 20

Marco Terico
El siguiente trabajo de investigacin

analiza

los conceptos base de la

mecnica dando a entender al alumno los cimientos de la ingeniera, adems el

alumno aprender a relacionar estos conceptos con los demostrados y encontrados
fsicamente por lo que ser capaz de identificar y relacionar estos conceptos en
aplicaciones reales.
A continuacin se describirn los conceptos grosso modo acerca de los
mecanismos ms utilizados como los son los mecanismos de transmisin de
movimiento, o transformacin de movimiento, pero antes es importante definir a lo
que se conoce como un mecanismo.
Podemos llamar mecanismo a la combinacin de una serie de elementos o
piezas de modo que permitan conseguir a la salida del determinados movimientos
transmitiendo o transformado el movimiento inicial.

Introduccin
A lo largo de la historia el ser humano se ha encargado de encontrar
soluciones prcticas a problemas cotidianos estudiando y desarrollando los
mtodos y herramientas para dar soluciones a aquellos problemas con soluciones
prcticas facilitando las tareas a realizar, por lo que con el pasar de los aos a la
rama de estudio y desarrollo de tecnologas se le llam formalmente ingeniera, por
lo que las personas que forman parte de esta rama se les conoce como ingenieros,
estos deben de estar preparados para dar soluciones a los problemas con
relacionados con tecnologa, industria, etc., por lo que es importante que el
ingeniero conozca las diferentes ramas problemticas con las que se puede
enfrentar y es necesario que conozca los conceptos base de estas herramientas.
Debe por tanto conocer y estudiar una ciencia que trate sobre las fuerzas y el
movimiento de los cuerpos esta ciencia es la mecnica.

La mecnica se puede describir mediante diferentes modelos matemticos o

fsicos en los que se pueden analizar las fuerzas que intervienen en los sistemas
mecnicos y como es que el sistema influye en la fuerza inicial ya sea
multiplicndola reducindola o transformando su movimiento.
La siguiente tabla muestra una las clasificaciones de los mecanismos ms comunes
y utilizados para transformar el movimiento inicial.
Movimiento
Entrada

Movimiento
Salida

Mecanismo que podemos emplear

Ruedas de friccin
Transmisin por correa (Polea-correa)
Transmisin por cadena (Cadena-pin)
Giratorio
Rueda dentada-Linterna
Engranajes
Sinfn-pin
Leva-palanca
Giratorio
Oscilante
Excntrica-biela-palanca
Cigeal-biela
Lineal
Excntrica-biela-mbolo (biela-manivela)
alternativo
Leva-mbolo
Cremallera-pin
Lineal continuo Tornillo-tuerca
Torno-cuerda
Giratorio
Excntrica-biela-palanca
Oscilante
Oscilante
Sistema de palancas
Lineal
alternativo
Cremallera-Pin o Cadena-Pin
Aparejos de poleas
Lineal continuo
Giratorio
Rueda
Torno
Giratorio
Cremallera-pin
alternativo
Lineal
Giratorio
Biela-manivela (excntrica-biela; cigeal-biela)
alternativo
continuo
Lineal
Sistema de palancas
alternativo
Tabla 1 Clasificacin de Mecanismos de Transformacin
A continuacin se describirn algunos de los mecanismos descritos en la tabla
acerca de sus partes, funcionamiento y aplicaciones.

SISTEMA MANIBELA-BIELA
Este mecanismo permite convertir el movimiento giratorio continuo de un eje
en uno lineal alternativo en el pie de la biela. Tambin permite el proceso contrario
es decir: transformar un movimiento lineal alternativo en giratorio aunque para esto
tienen que introducirse ligeras modificaciones que permitan aumentar la inercia de
giro. Bsicamente consiste en una manivela, tambin ocasionalmente representada
como excntrica unida a una barra (biela) mediante una articulacin la cual
aprovecha los movimientos giratorios de la manivela para transformar el movimiento
en uno lineal alternativo, a continuacin se describirn sus partes ms importantes.

El eje dispone de un movimiento giratorio que se transmite a la manivela.

La manivela (o la excntrica) convierte el movimiento giratorio del eje en

uno circular en su empuadura (eje excntrico).

La cabeza de la biela est unida a la empuadura (eje excntrico) y, por

tanto, est dotado de un movimiento circular, mientras que el pie de biela
sigue una trayectoria lineal alternativa.

La trayectoria seguida por el pie de biela es lineal alternativa de forma

constante, pero cabe resaltar que la orientacin del cuerpo de la biela
cambia en todo momento.

Imagen 1 Manivela (excntrica)-biela

Este mecanismo es el punto de partida de los sistemas que aprovechan el

movimiento giratorio de un eje o de un rbol para obtener movimientos lineales
alternativos o angulares pero es importante resaltar que en realidad no se usan
5

mecanismos que empleen solamente la manivela (o la excntrica) y la biela, pues

la utilidad prctica exige aadirle algn operador ms como la palanca o el mbolo,
siendo estas aadiduras las que permiten funcionar correctamente a mquinas tan
cotidianas como : motor de automvil, limpiaparabrisas, rueda de afilar, mquina de
coser, compresor de pistn, sierras automticas...
Ejemplo: mquina de coser
Uno de los empleos ms comunes en los que
nos podemos encontrar la aplicacin del sistema de
manivela-biela en el principio de funcionamiento de
las mquinas de coser precisamente en el movimiento
de la aguja, el motor elctrico provee un movimiento
giratorio el cual por medio del eje est conectado a la
manivela del dispositivo de coser, este movimiento es
transmitido a la biela el cual se encarga de
transfrmalo en un movimiento linear alternativo el
cual por medio de unas guas o correderas se
encargan de mantener el movimiento de la lnea
constante permitiendo finalmente que la aguja se
desplace de manera apropiada. Como podemos ver
en la imagen 2: Mquina de coser.
Imagen 2 Mquina de coser

SISTEMA CIGEALBIELA
Es un mecanismo derivado del mecanismo biela-manivela este sistema
permite conseguir que varias bielas se muevan de forma sincronizada con
movimiento lineal alternativo a partir del giratorio que se imprime al eje del cigeal,
o viceversa.

Este mecanismo est formado por un cigeal sobre cuyas muequillas o

levas se conectan las bielas. La longitud de los brazos de las diferentes manivelas
que componen el cigeal determina la carrera, mientras que su posicin determina
la secuencia.
Ejemplo: motores de combustin interna
Este mecanismo se emplea en los motores de combustin interna para
generar el movimiento giratorio a partir del alternativo de los pistones. Esto exige
que en los pies de las bielas se conecten sendos mbolos (pistones) que se mueven
en el interior de guas (cilindros).

Imagen 3 Motor de Combustin interna

A la hora de disear estos mecanismos tenemos que tener en cuenta:

Para que el sistema funcione correctamente se deben emplear bielas

cuya longitud sea, al menos, 4 veces el radio de giro de la manivela a la
que est acoplada.

Como el mecanismo est formado por varias manivelas acopladas en

serie, es necesario que los cuellos del cigeal (partes de eje que quedan
entre las manivelas) descansen sobre soportes adecuados.

Las cabezas de las bielas deben de estar centradas en la muequilla

sobre la que giran, por lo que puede ser necesario aumentar su anchura
(colocacin de un casquillo).

SISTEMA BIELA-MANIVELA-MBOLO
Permite obtener un movimiento lineal alternativo perfecto a partir de uno
giratorio continuo, o viceversa, consiste en conectar la cabeza de una biela con el
mango de una manivela y el pie de biela con un mbolo, al estar la cabeza dentro
de un mbolo esto permite el perfecto movimiento linear de la cabeza de la biela,
este sistema es el que podemos ver empleado en los motores de combustin interna
en la parte de la recamara de combustin como se puede ver en la imagen 3.
La amplitud del movimiento del
pistn se denomina Carrera y viene
determinado por el dimetro de giro del
eje excntrico al que est conectada la
cabeza de la biela como se ven en la
imagen 4 y 5.

Imagen 4 Biela-mbolo

El pistn est dotado de un movimiento

lineal de vaivn cuyo ciclo es: retroceso, paro,
avance, paro, nuevo retroceso, paro.
En este movimiento lineal alternativo
existen dos puntos en los que el mbolo se
queda completamente parado para poder invertir
el sentido de la marcha; a esos puntos se les
denomina puntos muertos. Al que se produce al
final del retroceso se le denomina punto muerto
inferior y al que se produce al final del avance
punto muerto superior.

Imagen 5 Secuencia de
Movimiento

SISTEMA YUGO ESCOCS

Un mecanismo de yugo escocs es un mecanismo comn que Convierte el
movimiento de rotacin en un movimiento lineal deslizante, o viceversa. Este
mecanismo proporciona movimiento armnico simple mediante la descomposicin
de la fuerza total del eje excntrico, de tal modo que slo una de sus componentes
tiene efecto en el movimiento del pistn.
Como se muestra en la figura el perno de un eslabn giratorio est insertado
en la ranura de un yugo corredizo. Con respecto al movimiento de entrada o salida,
el yugo escocs es similar a la manivela-corredera, pero el movimiento deslizante
lineal es una senoidal pura en comparacin con la manivela-corredera el yugo
escocs tiene algunas ventajas como que es de menor tamao y posee menos
partes mviles, pero suele experimentar un desgaste mecnico muy rpido en la
ranura con respecto al perno. (Myszka, Yugo Escocs, 2012)
Su primera aplicacin fue en bombas de vapor,
aunque ahora se usa como un mecanismo en una
mquina

de

prueba

para

producir

vibraciones,

actualmente se utiliza en vlvulas de gas o hidrulicas

como por ejemplo en el control de aceite.

Imagen 6 Yugo escocs

Imagen 7 Actuadores tipo

Yugo escocs

En la imagen 6 podemos ver un actuador de tipo yugo escocs ofertado por la

compaa centralair que por su diseo es especialmente adecuado para vlvulas
con requerimientos de alto par de salida. Disponible en configuraciones de simple y
doble efecto con par de salida hasta 9.000 Nm. (Centralair, 2013)
9

MECANISMOS DE RETORNO RAPIDO

Los mecanismos de retorno rpido tienen un avance ms rpido en una
direccin que en la otra, cuando son impulsados a velocidad constante con un
actuador giratorio, se utilizan comnmente en mquinas-herramientas que
requieren una carrera de corte lento y una de retorno rpido. En las siguientes dos
figuras se observan dos mecanismos diferentes de retorno rpido. La figura a
muestra un eslabonamiento de manivela-corredera descentrado; y la figura b nos
muestra un eslabonamiento de manivela-cepillo limador. (Myszka, Mecanismos de
retorno rpido, 2012)

Imagen 8 Mecanismos de retorno rpido

A los sistemas de retorno rpido tambin se les conoce como sistemas
Withworth, estos son mayormente utilizados en la industria ya sea en sistemas de
corte, prensado o ya sea de alimentacin de componentes en otros mecanismos.
El mecanismo de Withworth transforma un movimiento de entrada giratorio continuo
en movimiento rectilneo alternativo. Debido a la configuracin del mecanismo, ste
realiza la carrera de retorno en menor tiempo que la carrera que la carrera de ida,
de ah su nombre de retorno rpido. Por esta caracterstica, se utiliza en mquinaherramienta aprovechando la carrera lenta para mecanizar y la rpida para volver a
la posicin inicial, reduciendo los tiempos muertos entre carreras de trabajo. El
mecanismo de Whitworth originario est formado por

Un eslabn fijo "1" sobre el que van montados el resto de eslabones y que
est formado por la carcasa de la mquina

Un eslabn oscilador "4" unido al fijo por medio de un par giratorio "A".

10

Una manivela "2", unida al eslabn fijo por medio de un par giratorio "B", por
la que se introduce el movimiento giratorio proveniente de un motor elctrico.

Una corredera "3" conectada con un par giratorio al extremo de la manivela

y por medio de un par prismtico al eslabn oscilador. Mediante esta
corredera se trasmite y transforma el movimiento giratorio continuo de la
manivela a movimiento giratorio oscilante de eslabn oscilador.

Un eslabn de salida "6" conectado al eslabn fijo por medio de un par

prismtico que le obliga a realizar un movimiento rectilneo.

Como el eslabn de salida realiza un movimiento rectilneo y el extremo del

eslabn oscilador realiza un movimiento curvilneo, se introduce el eslabn
acoplador "5", con pares giratorios en sus extremos, que transmite el
movimiento del eslabn oscilador al eslabn de salida.

En este mecanismo, el punto de articulacin "A" del eslabn oscilante "4" con el
eslabn fijo se encuentra entre la corredera "3" y el par giratorio "D" de unin con
el eslabn acoplador "5" (Isidro Zabalza, Departamento de Ingeniera Mecnica
Energtica y de Materiales)

Imagen 9 Mecanismo W Original

11

El mecanismo analizado corresponde a un alimentador continuo de partes para el

marcado laser de anillos a gasolina. (Villalobos, 2008)

Imagen 10 dispositivo Whitworth

SISTEMAS DE BARRAS ARTICULADAS.

Para analizar correctamente es importante conocer los conceptos bsicos y
caractersticas de los elementos que conforman un mecanismo de barras.
Grados de libertad: el grado de libertad de un sistema es el nmero de
parmetros independientes que se necesitan para definir su posicin en el espacio,
en otras palabras es el nmero de movimientos que puede realizar un cuerpo en
cada uno de los ejes, en rotacin o translacin.
Los grados de libertad de un mecanismo plano se pueden obtener con la siguiente
ecuacin:

= ( )
DONDE:
W= son los grados de libertad
N= es el nmero de eslabones
J1= es el nmero de pares o pares de V clase.
J2= es el nmero de semijuntas o pares de IV clase

12

Mecanismo plano: se denomina mecanismo articulado plano, aquel en el

cual todas las trayectorias recorridas, por cualquiera de los puntos de los elementos
que componen el mecanismo, estn contenidas en un mismo plano (a nivel prctico,
en planos paralelos).
Eslabn: se define un eslabn como un cuerpo rgido el cual debe poseer
por lo menos dos nodos o puntos de unin con otros eslabones
Los eslabones se pueden clasificar de varias formas entre las ms comunes estn:

Por el nmero de nodos

o Binarios.
o Terciarios
o Cuaternarios.
Segn su movimiento:
o Fijos.
o Mviles: rotativos, traslativos, oscilantes.
Segn su funcin:
o Fijos.
o Eslabones conductores.
o Eslabones transductores.
o Eslabones conducidos.

Juntas: los puntos de unin entre dos eslabones tcnicamente se conocen

como juntas y a su vez permiten movimientos relativos entre ellos. A las juntas
tambin se les conoce como pares cinemticas y se representan esquemticamente
de la siguiente manera:

Imagen 11 Junta

Semijunta: se le da el nombre de semijunta a aquella conexin que tienen

dos grados de libertad, es decir, permiten movimientos simultneos de rotacin y de
translacin en forma independiente.
Cadena cinemtica: una cadena cinemtica se define como el ensamble de
eslabones y juntas, conectados de tal manera que proporcionan un movimiento de
salida, en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado.

13

Cadena bloqueada: en los casos donde los elementos no tienen

movimientos relativos entre s, se considera que la cadena est bloqueada y
constituye un grupo de eslabones que integran un cuerpo rgido.
Cadena Desmodromica: la cadena desmodromica permite movimiento
relativo entre sus eslabones, si en esta cadena se fija uno de los eslabones y se da
movimiento a otro, todo el conjunto se mover representando cada uno de los
puntos del mecanismo una trayectoria determinada.
Cadena libre: en este tipo de cadenas cinemticas los movimientos relativos
entre los eslabones no estn determinados, es decir, si se fija uno de los eslabones
y se da movimiento al otro, el movimiento de los restantes no seguir las mismas
trayectorias.
Elementos de un mecanismo: para efectos de interpretacin de los mecanismos
se suelen asignar nombres a las barras tal como sigue.
Manivela: La manivela es el trmino que se emplea para designar a todo
aquel elemento que en el movimiento que efecta, realiza una vuelta
completa o revolucin y que est unido o pivotado a un elemento fijo.
Balancn: El balancn es el trmino que se asigna a los eslabones que tiene
un movimiento de rotacin oscilatoria entre puntos fijos, es decir generar un
ngulo de apertura definido e invariable, el balancn esta siempre pivotado a
un elemento fijo.
Biela o acoplador: La biela o el acoplador es el eslabn que conecta a la
manivela y el balancn.
Eslabn inmvil o bastidor: Este eslabn, en una barra figa o inmvil, en
algunos casos simplemente se asimila con la superficie de referencia o suelo,
por lo que suele considerarse imaginaria.

Ley de Grashof: La ley de Grashof es una frmula que se emplea para analizar el
tipo de movimiento que har el mecanismo de cuatro barras con slo conocer sus
dimensiones y disposicin. Para que exista un movimiento entre las barras, la suma
de la longitud de la barra ms corta y la ms larga no puede ser mayor que la suma
de las barras restantes.

+ +

14

Los mecanismos de barras articuladas se caracterizan por que sus

elementos rgidos se articulan entre s para conformar una cadena cinemtica con
la capacidad de generar un determinado movimiento, como respuesta a un
movimiento asignado en la entrada del mecanismo, estas caractersticas del
movimiento generado, dependern de las caractersticas dimensionales de las
barras que conforman el mecanismo y de los eslabones de referencia.
MECANISMOS DE CUATRO BARRAS ARTICULADAS
Los mecanismos articulados de cuatro barras, atendiendo a s alguno de sus
elementos pueden efectuar una rotacin completa, se pueden clasificar en dos
categoras:

CLASE I (mecanismos de manivela): Al menos una de las barras del

mecanismo puede realizar una rotacin completa.
CLASE II (mecanismos de balancn): Ninguna de las barras de entrada y
salida de movimiento que conforman el mecanismo puede realizar una
rotacin completa, excepto el acoplador.
El mecanismo manivela balancn se obtiene a partir de la cadena cinemtica de
4 barras y necesariamente la barra ms corta (BC) tendr que ser la manivela. En
este mecanismo, dicha barra ms corta realiza giros completos mientras que la otra
barra articulada a tierra posee un movimiento de rotacin alternativo (balancn).
Este dispositivo puede ser encontrado en las mquinas de coser como se haba
explicado en anteriormente, tambin una aplicacin de este mecanismo es en un
bomba de un pozo de petrleo donde se incluye un mecanismo de este tipo

Para disear un mecanismo manivela

balancn se puede emplear el mtodo
de Brodell y Soni

Inicialmente se deben definir las

posiciones extremas del balancn
como se muestra en la siguiente
imagen.

15

Se traza una recta X cualquiera, que

pase por B1.

Se traza Y, pasando por B2, formando

un ngulo con X. El punto de corte
de las lneas X y Y, en el punto O2, se
toma como centro de la manivela.

La longitud r2 se obtiene de B2C, pues

B2C=2r2.

La longitud r3 se calcula a partir de

O2B1=r2+r3.

Finalmente se obtiene el mecanismo

manivela balancn ilustrado en trazo
ms oscuro.

Tabla 2 mtodo de Brodell para desarrollar un mecanismo biela

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CLASE II

El mecanismo doble balancn se obtiene a partir de la cadena cinemtica de

4 barras cuando la barra ms corta (CD) es el acoplador. Este mecanismo est
formado por dos balancines articulados a la barra fija y un acoplador que puede dar
vueltas completas. El mecanismo doble balancn tiene la funcin de convertir el
movimiento oscilatorio de entrada en otro movimiento oscilatorio de salida.

El mecanismo doble balancn debe

cumplir las siguientes condiciones: L1 +
L3 L2 + L4 CD barra menor AB
barra mayor AB barra fija o soporte

Para iniciar con el diseo deben estar

definidos los ngulos de apertura del
balancn de entrada y el balancn de
salida y se debe tambin definir el
sentido de rotacin (horario o anti
horario).

Asumir un valor para la longitud del

elemento o eslabn fijo o bastidor.

En cada uno de los puntos fijos es decir

el extremo del eslabn asumido, dibujar
los ngulos de apertura y de los dos
balancines.

17

Asuma un valor para la manivela de

salida, longitud AD, es decir asuma la
ubicacin de D2 y una el punto B con el
punto D2.
Con referencia a la lnea BD2, trazar un
ngulo igual a , pero en sentido
contrario, esta lnea se denominara Z. y
con centro en B y radio BD2, trazar un
arco hasta que corte la lnea Z, para
hallar el punto Da2.

Teniendo como referencia el punto A

ubique la posicin del punto D1 y una
los puntos Da2 y D1, y halle la mediatriz
de dicho segmento y determine la
posicin del punto C1 en la interseccin
de la mediatriz con el eslabn BC, El
punto de corte de la mediatriz con el
balancn BC1, determinara su longitud.
Al unir el punto C1 con el punto D1,
podemos determinar la longitud del
acoplador.

Sin las lneas de construccin, el

mecanismo se vera de la siguiente
manera en sus dos posiciones
denotadas con el sufijo 1 y 2.

Tabla 3 procedimiento de creacin Doble Balancn

Algunos ejemplos de los mecanismos de cuatro barras podemos encontrar
un armazn de bicicleta, coche plegable, bisagra de ventanas criquet para auto,
soporte para excavadora.

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ANLISIS DE POSICIN DE DESPLAZAMIENTO DE LOS ESLABONES

En muchos mecanismos, el propsito del anlisis es determinar nicamente
la ubicacin de to dos los eslabones conforme el (los) eslabn (es) impulsor(es) del
mecanismo se mueve(n) hacia otra posicin.

Posicin- la posicin se refiere a la ubicacin de un objeto a continuacin se

analizaran las posiciones en un mecanismo

Posicin en un punto.
La posicin sobre un punto es la ubicacin espacial de ese punto, que se
define como un vector de posicin R el cual se extiende desde el origen de
referencia hacia la ubicacin del punto en la siguiente figura se ilustra un vector de
posicin R el cual establece la posicin en un plano del punto P. Al igual que todos
los vectores la posicin de un punto en un plano se especifica con la distancia
desde el origen (magnitud Vectorial) y el ngulo a partir de un eje de referencia.
Posicin angular de un eslabn
La posicin angular de un eslabn tambin es una magnitud importante esta se
define como el ngulo que forma una lnea entre dos puntos del eslabn con un
eje referencia
(Myszka, Posicin angular y linear, 2012)

Imagen 12 Posicin y desplazamiento

19

Bibliografa
CEJAROSU.

(2005).

BIELA-MANIVELA

EXCENTRICA-BIELA

Obtenido

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CEJAROSU:

http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/material107/mecanismos/mec_bielamanivela.htm
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ACTUADORES

TIPO

YUGO

ESCOCS.

Obtenido

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centralair.es:

http://www.centralair.es/es/actuadores-tipo-yugo-escoces
Cruz, J. A. (Mayo de 2014). Tesis que para recibir el ttulo de Ing Mecanico UNAM. Anlisis de
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Energtica y de Materiales). SNTESIS DIMENSIONAL PTIMA DE UNA VARIANTE DEL

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http://somim.org.mx/articulos2010/memorias/memorias2008/articulos/A1/A1_359.pdf

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