1.

Levantamiento Topográfico con Drone

Antecedentes de los vehículos aéreos no tripulados

1.1 Breve reseña histórica

El origen de los vehículos aéreos no tripulados se remonta a la primera mitad del siglo XIX,
cuando grandes pioneros de la aviación como George Cayley, los hermanos Wright y otros
inventores, construyeron y volaron sus propios modelos no tripulados. Sirvieron como
pruebas para posteriormente desarrollar modelos de mayor tamaño con piloto a bordo.

El desarrollo de estas aeronaves no tripuladas desde el siglo XIX fue debido principalmente
a los fines militares que tenían los diferentes países implicados en las Guerras Mundiales,
siendo la Segunda Guerra Mundial el principal estimulante para Estados Unidos y Europa.

La genealogía de los vehículos aéreos no tripulados tiene sus raíces en el desarrollo de los
torpedos aéreos que eran radio-controlados. Las barreras tecnológicas de la aviación no
tripulada se encontraban en problemas como la estabilización automática, el control remoto
y la navegación autónoma. Estos problemas fueron solucionados por Elmer Sperry con el
invento de giroestabilizadores integrados, lo que dio paso a los denominados misiles crucero.

Figura 1.1. Avión bomba GB-1 Glide. Desarrollado en 1940 para las Fuerzas Aéreas del
Ejército de los Estados Unidos.
Es durante la Segunda Guerra Mundial cuando Gran Bretaña y Estados Unidos en paralelo
abandonan el desarrollo de los misiles crucero para pasarse al campo de los blancos aéreos
(también llamados drones) con el desarrollo de aviones monoplanos, los cuales tenían un
control completo por radio, aunque con limitaciones en su alcance.

A partir de los años 50 se hizo notable el desarrollo de estas aeronaves con fines
exclusivamente militares. Es sólo en la actualidad reciente que se han desarrollado con el
propósito de servir a otras áreas como la ingeniería civil o la cinematografía.

1.2 Definición y nomenclatura de los RPA

El término “Remotely Piloted Aircraft” (RPA) cuyo significado en castellano es “aeronave
pilotada a distancia”, es una de las denominaciones más actuales para referirse a los vehículos
aéreos no tripulados de uso civil y comercial. Pese a no ser la denominación original
“Unmanned Aerial Vehicle” (UAV), extendida en E.E.U.U en la década de los 90, el término
RPA deja en claro que se trata una aeronave que está siendo pilotada y no se desplaza de
forma autónoma, como bien lo podrían hacer vehículos aéreos de uso exclusivamente militar.

El contemporáneo término RPA ha sido rápidamente adoptado y ya ha sido incorporado a las

regulaciones de España y del Reino Unido, así como a las regulaciones de la Dirección
General de Aeronáutica Civil para el caso chileno.

En el presente proyecto se ha utilizado el término RPA por considerarse el más apropiado,

así como la palabra dron por ser un término ampliamente extendido para referirse a estos
vehículos.

1.3 Marco legal

La Dirección General de Aeronáutica Civil (DGAC) es el organismo que regula la
actividad aérea en el país y, por ende, la operación de aeronaves pilotadas remotamente
(remotely piloted aircraft, RPA), para cual desde abril del año 2015 cuenta con dos
normat ivas aeronáuticas la DAN 151 y DAN 91.

La norma DAN 151 “OPERACIONES DE AERONAVES PILOTADAS A

DISTANCIA (RPAS) EN ASUNTOS DE INTERÉS PÚBLICO, QUE SE
EFECTÚEN SOBRE ÁREAS POBLADAS”, contiene las exigencias para registrar
la RPA y para obtener la credencial de operador en el modelo que volará, además de
una autorización final del jefe de subdepartamento de operaciones.

La normativa DAN 91 “REGLAS DEL AIRE” contiene normas generales que se

aplican para todo vuelo de RPAS en el terr itorio nacional.

En ellas se establece, entre otras cosas, que el operador debe contar con la credencial
de piloto a distancia de RPAS, con la tar jeta de registro del dron y la autorización de
operación otorgada por la DGAC.

1.3.1 Aspectos notables en cuanto a credenciales:

La persona debe contar con una credencial de piloto a distancia para operar en
zonas pobladas. Para esto el aspirante deberá:

Haber cumplido dieciocho años de edad.

Presentar una declaración jurada ante notario de haber recibido instrucción
teórica y práctica respecto al modelo de RPAS a volar.
Aprobar un examen escrito sobre la nor ma DAN 151, DAN 91 y Meteorología
y Aerodinámica. La calificación mínima para aprobar será de un 75%.

Así mismo, para volar un RPAS el operador debe:

M an t en er con t act o visu a l d i re ct o con la a e ron ave par a d ir ig ir su vue

lo . Ten e r s egu ro d e d añ os con t ra t e rc e ros aut o r izado po r la
Ju nt a Aer o náut ic a C iv il ( J AC) .
El ob j et ivo d e la op e ra ción d eb e se r d e in t erés p ú b lico.

1.3.2 Aspectos notables en cuanto inscripción del dron:

El dron debe estar inscrito y certificado por la DGAC. Para esto se debe realizar la
solicitud de inscripción del dron con la siguiente información.
 P a ís de fa br ica nt e.
Mar ca / Mo de lo
Nú mer o de ser ie.
T ipo de mo to r iza c ió n.
P eso má ximo de de speg ue de 9 k ilo s.
Det a lle de l equ ip a mie nt o inco r por ado ( cá ma r a, par aca ída s) .
De mo st r ac ió n de l fu nc io na mie nt o del par a c a íd as de e mer ge nc ia.
Fo to t ama ño 10 x 15 ce nt ímet r o s en co lo r es.
Una vez efectuado el registro del RPAS, la DGAC entregará al propietario una
tarjeta de registro.

1.3.3 Aspectos notables en cuanto a operación en zonas pobladas:

Toda persona natural o jurídica que cuente con las inscripciones y credenciales
señaladas anteriormente y que desee operar un dron de dichas características, deberá
obtener previamente una autorización de la DGAC.

Dicha autorización será otorgada para cada operación siempre y cuando se trate de una
actividad de int erés público, como, por ejemplo, vuelos asociados a tomas fotográficas
o filmaciones de medios de comunicación social, organismos de Estado o ante
situaciones de catástrofe.

Según la DAN 91, sólo drones pequeños de hasta 750 gramos de peso, fabr icados con
polietileno expandido o material equivalente, destinados al uso privado o recreacional,
podrán operar en áreas pr ivadas sin autorización de la DGAC, siempre y cuando no
operen a más de 50 metros de altura sobre el obstáculo o edificación de mayor altura
de la zona. En este caso el operador debe responder ante cualquier daño a te rcero que
cause durante el vuelo.

Además, estipula que todo vuelo de RPA que se efectué en lugares no poblados no
requiere inscripción del dron ni obtener una credencial de operador. Sólo bastará con
solicitar la autorización correspondiente a la DGAC.
1.4 Tipos de RPA
Los RPA se clasifican básicamente en dos tipos:

RPA de ala rotatoria

RPA de ala fija

1.4.1 RPA de ala rotatoria

Se definen como mult icópteros o multirrotores, es decir, helicópteros que tienen más
de dos motores. La principal ventaja de estas aeronaves es la capacidad de mantenerse
estáticos en el aire realizando sus operaciones correspondientes sin la necesidad de
moverse. Los más utilizados son los cuadr icópteros. Es el tipo de dron que se ha
utilizado en el presente trabajo.

Figura 5.2. RPA de ala rotatoria, modelo Phantom 4 Pro.

1.4.2 RPA de ala fija

Son los llamados aviones. La capacidad que tienen de planear les lleva a realizar
operaciones de mayor distancia, tienen mayor autonomía de vuelo y alcanzan
velocidades mayores a las de un mu lt irrotor.
 Figura 5.3. RPA de ala fija, modelo eBee.

1.5 Sistema de aeronave pilotada a distancia (RPAS)

El término Remotely Piloted Aircraft System (RPAS) hace referencia al conjunto de
elementos configurables compuesto por uno o más drones y todos aquellos elementos que
son necesarios y complementarios en su operación, como estación de control, la carga útil,
el sistema de comunicaciones involucrado, equipos de apoyo, así como cualquier otro
elemento requerido en cualquier punto durante la operación del vuelo.

Un RPAS está constituido por dos segmentos:

Segmento aéreo: Integrado por el RPA, su carga útil y la parte del sistema de
comunicaciones que transporta.
Segmento terrestre: Incluye el sistema de control del RPA, la estación y equipos de
comunicaciones que permiten recibir la información obtenida por los sensores,
analizarla y transmitirla a los usuarios.

1.6 Sistema de control de los RPA

Los sistemas que se van a describir a continuación son necesarios en el empleo del RPA para
que la función que se desee se lleve a cabo de una forma viable. Son cuatro sistemas
diferentes, independientes a nivel de desarrollo y vinculados entre sí a nivel funcional:

Plataforma de vuelo: Es el conjunto del RPA y la carga útil a bordo, como pueden ser
cámaras y sensores.
 Flight Control System (FCS): El sistema de control de vuelo está compuesto por los
sistemas de posicionamiento mundial (GPS) y piloto automático, integrados en la
plataforma de vuelo. Es el encargado de georreferenciar la información adquirida por
la plataforma en vuelo y contribuir al control y estabilización del RPA.
Sistema de comunicaciones: Compuesto por telemetría. Transfiere la información
adquirida por la plataforma de vuelo y garantiza la comunicación entre ellas y la
estación de control en tierra.
Ground Control Station (CGS): La estación de control de tierra está compuesta por el
ordenador, que monitoriza la operación a la vez que supervisa la plataforma de vuelo
y el sistema de control de vuelo (FCS).

1.7 Aplicaciones de los RPA

Actualmente el uso de drones se está haciendo cada vez más habitual y su tecnología está
evolucionando de manera sostenida, siendo de mucho interés las aplicaciones que tienen en
distintos campos de la ingeniería, entre las que se encuentran:

Aplicaciones en cartografía digital: Como en el caso de levantamientos topográficos.

Un claro ejemplo es la técnica fotogramétrica la cual se utilizó en este proyecto.
Controles de calidad de aire: Mediante la integración de sensores ambientales e
instrumentos de medida al RPA.
Minería: En la industria minera sus aplicaciones son numerosas: prospección y
exploración de recursos minerales, supervisión de productividad, monitoreo del
estado de los caminos, prevención de riesgos, control de alta precisión de volúmenes
de material, monitoreo de aspectos ambientales, entre otros.
Agricultura: Es otro de los campos más interesantes ya que mediante la integración
de cámaras multiespectrales permite mediante las fotografías tomadas obtener un
estudio del terreno, como puede ser su estado hídrico o detección de plagas y a partir
de ello llevar un manejo eficiente del agua, así como del uso óptimo de fertilizantes.
Ingeniería forestal: Prevención de incendios a través de la detección de puntos
calientes mediante imágenes térmicas.
 Ingeniería eléctrica: Inspección de líneas y torres eléctricas.
Ingeniería de edificación: Inspecciones de eficiencia energética de las fachadas de los
edificios gracias a la termografía aérea.

1.8 Fotogrametría aérea digital

La fotogrametría aérea es una técnica que consiste en realizar mediciones en base a fotografía
tomadas desde una aeronave, a fin de determinar las propiedades geométricas de los objetos
y las situaciones espaciales de las imágenes obtenidas. Es esta la técnica que fue aplicada,
mediante el dron, para capturar las imágenes con las que más adelante se creó modelo digital
de terreno de las pertenencias de la Mina Escuela.

La definición de fotogrametría según la American Society for Photogrammetry and Remote

Sensing (ASPRS) es la siguiente:

“La fotogrametría es el arte, ciencia y tecnología de obtener información fiable de objetos

físicos o del medio ambiente a través de procesos de grabación, medida e interpretación de
imágenes y patrones de energía electromagnética radiante y otros fenómenos.”

Actualmente la fotogrametría es considerada también un sistema de teledetección, definida

como una ciencia y tecnología de adquisición de información sobre un objeto sin contacto
directo entre éste y el sensor, siendo la altura de la toma la principal característica que
distingue a la fotogrametría aérea dentro de la teledetección.

Hasta hace poco tiempo la fotogrametría aérea se realizaba sólo desde vuelos tripulados o de
satélites. Es sólo en los últimos años que se ha podido dar uso también a los vuelos no
tripulados, lo que supone una gran ventaja tanto para las empresas como para los clientes. A
continuación, se destacan diferentes aspectos que hacen muy atractivo el uso de RPA como
herramienta para la técnica fotogramétrica:

Accesibilidad económica.
Reducción de costos respecto al uso tradicional de avionetas tripuladas (ahorro en
tasas aeroportuarias, combustible y pilotos).
Reducción de riesgos laborales.
 Simplificación del proceso y reducción de tiempos: la toma imágenes en tiempo real
se realiza en cuestión de minutos y el procesamiento de los datos se realiza en cuestión
de horas.
Se puede volar el RPA en días nublados y aun así obtener las fotografías deseadas.
Caso contrario a lo que sucede en vuelos tripulados ya que vuelan a mucha más altura
y en muchos casos por encima de las nubes.
Posibilidad de vuelos a bajas velocidades, cerca del suelo o de obstáculos, obteniendo
una mayor estabilidad que en vuelo tripulado y permitiendo también tomar
fotografías con mayor precisión.
En el aspecto medioambiental, los RPA, ya que funcionan con baterías no generan
emisiones contaminantes.

1.9 Modelos digitales de terreno (MDT)

Un MDT se define como una representación estadística del terreno, en forma de nú meros
digitales, por medio de un conjunto de puntos con coordenadas X, Y, Z respecto a un sistema
de georreferenciación conocido. Básicamente es la representación digital 3D de un terreno
con su superficie al desnudo, sin vegetación o edificios, creada a partir de las coordenadas
UTM de una gran cantidad puntos del terreno.

La construcción de los MDT a partir de las imágenes capturadas por fotogrametría

per mite integrar a los Sistemas de Información Geográfica (SIG) abriendo las puertas
a los métodos de representación de la realidad y de simulación de procesos que
complementan la capacidad clásica de los SIG para el manejo de la información. Los
campos de uso de los MDT son muy variados:

Cálculo de variables topográficas: Pendientes, orientaciones, curvaturas y perfiles del

terreno. Muy útil para estudiar escorrentías superficiales, canalización de aludes,
erosión, etc.
Cálculo de volúmenes de recintos, movimientos de tierras: Para cimentaciones,
construcción de caminos.
Creación de planos: Para medición de parcelas, deslindes, replanteos del terreno,
informes periciales.
Creación de modelos con cualquier tipo de información: Por ejemplo, para construir
un modelo visual que sirva para el análisis del impacto visual, diseño de redes de
comunicaciones, ubicación de torres de vigilancia contra incendios; modelos
climáticos: con estos modelos se analiza la insolación potencial e irradiancia de una
zona; modelos de riesgo que evalúen la capacidad de acceso a una zona.
CAPÍTULO 2

Vuelo fotogramétrico y realización del MDT

Para comenzar con la captura de las imágenes necesarias para construir el MDT de las
pertenencias de la Mina Escuela, y realizar un vuelo fotogramétrico utilizando un vehículo
aéreo no tripulado.

2.1 Emplazamiento
Esta actividad se tiene que desarrollar al aire libre.

2.2 Instrumentos, accesorios y softwares utilizados

A continuación, se describen los instrumentos, accesorios y software que se deben considerar
para un levantamiento con utilización de apoyo terrestre, la medición de puntos de control
medidos con GPS geodésico en modalidad RTK.

2.2.1 Receptores GNSS RTK Hi-Target V60

Son equipos receptores de señales del sistema global de navegación por satélite (Global
Navigation Satellite System, GNSS) capaces de recibir las señales de doble frecuencia tanto
de la constelación de satélites GPS+GLONASS como la de GALILEO.

Se utilizó una pareja de receptores GNSS modelo V60 de la marca Hi-Target. Mientras uno
de estos permanecía instalado en una estación fija, el otro se operó como unidad móvil y
funcionando ambos conjuntamente permitieron determinar coordenadas UTM de forma
instantánea gracias a la técnica de posicionamiento cinemático en tiempo real (Real-time
kinematic (RTK) positioning). Los datos de campo medidos quedaron guardados en la libreta
electrónica que venía incluida con estos receptores, la que también sirve para controlar la
interfaz de éstos.
Ésta tecnología presenta diversas ventajas frente a otros métodos utilizados, entre ellas:

Anula la necesidad de apuntar a un objetivo para realizar la medición,

Proporciona una mayor precisión comparada con otras técnicas de posicionamiento.
Suprime la necesidad de un post-procesamiento de los datos.

Figura 6.1. Receptor GNSS Hi-Target V60.

Figura 2.2. Receptor GNSS y libreta electrónica acoplados a un jalón para ser usados como
unidad móvil.

2.2.2 Jalón de fibra de vidrio

Accesorio utilizado para, con su ayuda, medir coordenadas de puntos en terreno en trabajos
topográficos. Es mucho más liviano comparado los jalones de metal lo que facilita de
sobremanera su nivelación al momento de medir.
2.2.3 Dron Phantom 4 Pro
Es un dron de cuatro rotores diseñado para la realización profesional de ortofotos y modelos
de terreno de alta resolución. Desarrollado por la empresa DJI.

Características notables:

Evita obstáculos por delante entre 0,7 a 15 m

Máxima distancia operativa: 7 km

Velocidad Máxima: hasta 72 km/h

Altitud máxima operativa: 6.000 msnmm.

Modos de fotografía:

Foto a foto
Disparo en ráfaga: 3 / 5 / 7 / 10 / 14 fotos.

Intervalo de tiempo entre fotos: 2 / 3 / 5 / 7 / 10 / 15 / 20 / 30 / 60 segundos

Autonomía: hasta 30 minutos, variando en función de patrones de vuelo y condiciones

climáticas

Dimensiones: 289,5 x 289,5 x 196 mm

Peso: 1.388 g

Figura 2.3. Dron Phantom 4 Pro.

2.2.4 DJI Ground Station Pro (DJI GS Pro)
Es un software de aplicación disponible sólo para iPad en el que se configuran las misiones
de vuelo para diversos drones de la marca DJI, además de permitir monitorear en tiempo real
los parámetros del vuelo cuando éste se encuentra en desarrollo.

2.2.5 iPad Pro

Dispositivo electrónico tipo tablet enfocado al uso profesional que cumple la función de ser
una computadora portátil a través de la cual se puede interactuar por medio de su pantalla
táctil. Desarrollado por la empresa Apple Inc.,

2.2.6 Control remoto GL300F

Es el control remoto que acompaña al Phantom 4 Pro. Con él se puede manejar el dron de
forma manual, pero sólo después conectarle via USB el iPad y ejecutar la aplicación DJI GS
Pro era posible dar inició a la misión de vuelo planificada.

Figura 2.4. Aplicación DJI GS Pro en iPad conectado al control remoto.

2.2.7 Agisoft PhotoScan

Es un software para procesar imágenes digitales que permite, mediante la combinación de
técnicas de fotogrametría digital y visión por computador, generar una representación
tridimensional del entorno.
En el presente proyecto se utilizó la versión profesional del software, la que incluye
funcionalidades específicas para la generación de productos geomát icos. Esta versión
permitió obtener tanto la ortofoto georeferenciada y como el modelo digital de terreno (MDT)
del área sobrevolada como productos finales, utilizables por cualquier equipo de trabajo que
requiera esta información.

2.2.8 Hardware
Es el conjunto de elementos físicos que integraban el computador con el que se desarrolló
sin problemas el trabajo de modelamiento del MDT.

Sus componentes más notables fueron: procesador Intel Core i-7740X, memoria RAM 16
GB, tarjeta gráfica NVIDIA GeForce GTX 1060.

2.3 Planificación del vuelo

2.3.1 Reconocimiento previo del área a sobrevolar

Primero se realiza un reconocimiento general del área de interés, tanto a través de la realidad
percibida en terreno como a través de su análisis en software. En Google Earth Pro se dibuja
perímetro del área a sobrevolar.

Se debe considerar la topografía considerando los desniveles y si es necesario realizar el vuelo

por parte, factores que pueden provocar en algún momento la perdida de conexión entre el
dron y el control remoto.

También durante este análisis se define de forma aproximada la ubicación de las estaciones
topográficas a instalar (Puntos de Control), las que servirían más adelante como puntos de
ajuste en el proceso de creación del MDT.
 Figura 2.5. Análisis en Google Earth Pro.

2.3.2 Planificación de la misión de vuelo en DJI GS Pro

Para definir detalladamente en el programa DJI GS Pro el área de cada vuelo a realizar
primero se dibujaron en Google Earth Pro sus correspondientes perímetros, con la precaución
de que se traslaparan levemente. Luego se identificaron las coordenadas UTM en datum
WGS84 de los vértices de estos perímetros y se las transformó a coordenadas geográficas en
datum WGS84, el software de planificación de vuelo DJI GS Pro sólo trabaja con este.
 Figura 2.6. Perímetros de la planificación en Google Earth Pro.

En este caso se definen dos misiones de vuelo planificadas en DJI GS Pro fueron
denominadas VUELO NORTE y VUELO SUR. En el programa se definen correctamente
el área a sobrevolar de cada una de ellas ingresando al programa las coordenadas geográficas
obtenidas previamente. También se indica en cada planificación la cota más alta y la más baja
para poder definir la altura de vuelo, de tal manera de que ninguna estructura o relieve
del mismo terreno obstaculice al dron durante el vuelo.

Otro factor a indicar en el programa fue el punto de partida de cada vuelo el cual, cuando la
superficie a volar es muy grande, se recomienda por razones preventivas que deba estar
ubicado cercano al centro del área ya que, en caso de estar por agotarse la batería del dron,
donde quiera que se encuentre volando en ese momento, el usuario no demore mucho en
traerlo devuelta al punto inicial o si se agota completamente no se encuentre tan lejos al ir a
buscarlo.

La altura de vuelo también fue un factor importante de definir. A menor altura de vuelo
aumentaba la calidad de las imágenes tomadas, pero también su cantidad y el tiempo de
vuelo, aumentando el número de baterías necesarias para realizar el levantamiento
fotogramétrico.
Una vez configurados todos los parámetros de la misión la misma aplicación muestra otra
información de utilidad como el tiempo de vuelo, cantidad de baterías a ocupar y los metros
a recorrer por el dron.

2.4 Demarcación y medición de puntos de control

En terreno se demarcan y miden los puntos previo a la realización del vuelo ya que estos
deben ser visualizados en la fotografías a obtener, esta información sirven para realizar el
trabajo de gabinete para georreferenciar las imágenes capturadas y ajustar el modelamiento
en función de la posición de estos puntos de ajuste.

Se planeó la creación de 12 puntos de ajuste: B1 al B13, sin contar el B3. Una vez definidos,
se procedió marcar y medir en terreno su ubicación por el método de posicionamiento RTK
utilizando los receptores GNSS Hi-Target V60.

Uno de los receptores de GPS se instala con el trípode topográfico en un vértice con
coordenadas conocidas PLAZA. Se consideró a este vértice como la estación base para
realizar la medición.

Figura 2.7. Preparación de la estación base.

Una vez instalado el receptor en PLAZA fue encendido y conectado de forma inalámbrica a
la libreta electrónica. Con ella se configuró el equipo para que fuera reconocido como
“BASE”, siendo esta la denominación del sistema para el equipo base, y se le ingresaron
manualmente las coordenadas del punto donde se instaló. El equipo realizó un check list de
la información ingresada corroborando que se encontraba en la posición indicada.

El segundo receptor GNSS fue acoplado al jalón de fibra de vidrio. Se le configuró con la
libreta electrónica para que fuera reconocido como “ROVER”, siendo esta la denominación
del sistema para la unidad móvil.

La correcta demarcación en terreno de los puntos de control es importante ya que, en el posterior

trabajo de gabinete, éstos puntos debían ser identificados fácilmente en las imágenes
capturadas por el dron. Las marcas dejadas en cada punto fueron cruces hechas con tramos
de 2 metros de cinta de seguridad blanca y amarilla clavadas al suelo con clavos de 6”. Al
dejar cada marca se iba realizando la medición nivelando el rover sobre el punto y dando
con la libreta electrónica la instrucción de medir.

Figura 2.8. Medición y demarcación de un punto de ajuste.

 Tabla 2.1. Coordenadas UTM en datum WGS84 de los puntos de ajuste.

NOMBRE NORTE ESTE COTA

B1 6.699.675,542 287.909,814 577,804
B2 6.699.438,708 287.933,547 503,065
B3 6.699.318,602 288.480,165 584,901
B4 6.699.615,007 288.340,194 630,185
B5 6.699.810,782 288.047,316 643,059
B6 6.699.682,070 287.804,361 640,244
B7 6.699.971,020 287.872,296 684,862
B8 6.700.126,724 287.974,653 761,315
B9 6.700.006,680 288.556,140 661,707
B10 6.699.520,610 288.556,140 598,344
B12 6.699.878,190 288.085,649 699,989
B13 6.699.611,990 288.085,649 595,345

2.5 Toma de imágenes

Se comenzó por la ejecución de la planificación VUELO NORTE. En ésta el dron
comenzaba elevándose 80 metros desde las cercanías del punto B7, un punto de coordenadas
conocidas de elevada cota, lugar estratégicamente elegido como punto de inicio para que el
equipo no se viera obstaculizado por el terreno en ningún momento.
 Figura 2.9. Armado del equipo.

Desempacado el dron se le instalaron sus 4 hélices con el debido cuidado ya que cada una de
ellas tenía su posición única por lo que el instalarlas incorrectamente podría haber generado
un accidente al momento de operar el equipo. Luego el dron fue encendido, se conectó de
forma inalámbrica al control remoto y éste se conectó al IPad por medio de un cable USB.

A través del iPad, con la aplicación DJI GS Pro se dio inicio a la misión VUELO NORTE.
Ésta demoró aproximadamente 23 minutos en completarse y capturó un total de 579
imágenes.

Por su parte la misión VUELO SUR se comenzó cerca del punto B4, tardó 16 minutos en
completarse y capturó un total de 343 imágenes.

Se configura al dron para que regrese en forma automática al punto inicial de la misión en el
momento en que la carga de su batería llegara a 15% y esto ocurre durante el segundo vuelo.
Luego al regresar y cambiar la batería se continua de forma normal con el resto del vuelo
programado, ocupándose en total 2 baterías para completar con éxito ambas misiones.
 Figura 2.10. Posicionamiento del dron en terreno.

2.6 Modelamiento en Agisoft PhotoScan

Luego de terminados los vuelos se realiza el trabajo de gabinete para la obtención del MDT
junto con otros productos finales.

Las imágenes tomadas fueron procesadas en el software Agisoft PhotoScan. A continuación,

se describen en detalle todos los pasos llevados a cabo en el modelamiento.

2.6.1 Orientación de las imágenes

La interfaz de Agisoft PhotoScan es sencilla, lo que permitió crear la ortofoto y el MDT en
pocos y simples pasos. Lo primero es cargar en el programa todas las imágenes obtenidas
en ambos vuelos con la opción Añadir fotos, buscándolas en la carpeta en que se encontraban
y seleccionándolas todas.
Figura 2.11. Ventana principal de Agisoft PhotoScan.

Figura 2.12. Opción Añadir fotos.

 Figura 2.13. Selección de las imágenes.

Luego con la opción Orientar fotos el programa logra ordenar las imágenes. En este paso el
software realiza de forma sucesiva los siguientes procesos: detección de puntos, selección
emparejamientos, búsqueda de puntos homólogos y estimación de posiciones de las cámaras.

Figura 2.14. Opción Orientar fotos.

 Figura 2.15. Pestaña de ajustes previos a iniciar la orientación de imágenes.

Figura 2.16. Pestaña del proceso de orientación.

2.6.2 Creación de nube de puntos densa

Posteriormente con la opción Crear nube de puntos densa se logra crear la nube de puntos
en el espacio 3D a partir de la cual se construye el MDT. Se realizaron de forma sucesiva los
siguientes procesos: análisis de nube de puntos densa, reconstrucción de mapas de
profundidad y generación de nube de puntos densa. Éste proceso tardó cerca de 3 horas con
30 minutos en completarse y su duración tubo relación directa con los ajustes en cuanto a
calidad que se le indicaron en el programa y con el hardware que se estaba utilizando.

Figura 2.17. Pestaña de ajustes previos a crear la nube de puntos.

 Figura 2.18. Pestaña de proceso de creación de la nube de puntos.

Figura 2.19. Vista en perspectiva de la nube de puntos densa.

2.6.3 Modelamiento de la superficie del terreno

Con la opción Crear malla se crea una superficie de mallado triangular a través de
triangulaciones realizadas por el software. Este proceso tardó cerca de 2 horas con 30 minutos
en completarse. La duración de este proceso depende principalmente del hardware utilizado
y del grado de calidad con el que anteriormente se había creado la nube de puntos densa.
 Figura 2.20. Opción Crear malla.

Figura 2.21. Pestaña de ajustes previos a generar la malla.

Figura 2.22. Vista en perspectiva de la superficie creada.

Figura 2.23. Otro aspecto visual de la superficie creada.

2.6.4 Creación y ajuste marcadores
Lo siguiente es colocar de forma precisa un marcador sobre cada uno de los puntos de ajuste.
Para ello primero se busca, en la superficie creada, la ubicación de uno de los puntos de
ajuste, se abre el menú emergente haciendo clic derecho con el mouse y se selecciona la
opción Crear marcador. Luego en el mismo menú emergente se selecciona la opción Filtrar
fotos por punto para que aparezcan en la pestaña de Imágenes sólo aquellas imágenes en
las que se encuentre dicho marcador.

Figura 2.24. Menú emergente con la opción Crear marcador.

Figura 2.25. Opción Filtrar fotos por punto.

Después se hace doble clic en cada imagen para que el software las abra temporalmente, y en
cada una de ellas se va ajustando la posición del marcador simplemente arrastrándolo con el
botón izquierdo del mouse al centro de la marca del punto de ajuste que se ve en cada
imagen.

Figura 2.26. Ajuste de la posición de un marcador. A la izquierda la pestaña de imágenes.

Se debe crear un marcador por cada punto de ajuste marcado en terreno y a cada uno se le
realiza su respectivo ajuste de posición.
 Figura 2.27. Vista de planta de la superficie con todos los marcadores creados y
ajustados.

2.6.5 Importación de coordenadas de puntos de control

El siguiente paso es importar al programa las coordenadas de los puntos de control. Para
poder importarlas éstas deben de estar contenidas en un archivo de tipo Texto delimitado por
tabulaciones y para lograr ello se ordenaron primero las coordenadas en una hoja de cálculo
de Microsoft Excel y desde ésta se exportan al tipo de archivo de texto necesario.
 Figura 2.28. Coordenadas de los puntos de control en Microsoft Excel.

Figura 2.29. Exportación de archivo de coordenadas como Texto delimitado por

tabulaciones.
 Figura 2.30. Coordenadas de puntos de control listas para ser importadas a
Agisoft Photoscan.

También es necesario cambiar en el software los nombres de los marcadores creados para
que coincidieran con el nombre del punto de control al que correspondan. Luego de eso con
la opción Importar, se importan en el software las coordenadas de los puntos de ajuste.

Figura 2.31. Cambio de nombre de los marcadores.

 Figura 2.32. Opción Importar.

Figura 2.33. Pestaña de ajustes previos a la importación.

2.6.6 Exportación de archivos

Luego de todo el trabajo de gabinete realizado se puede obtener el MDT junto con otros
productos finales y para ello se crean con determinadas opciones de exportación.

Se obtiene la ortofoto u ortomosaico. Para su creación antes que nada es necesario guardar
todo lo antes realizado. Con la opción Guardar se guarda todo el avance como archivo de
proyecto de PhotoScan cuya extensión es *.psx.
 Figura 2.34. Opción Guardar.

Figura 2.35. Guardando proyecto de Agisoft PhotoScan.

Para construir la ortofoto u ortomosaico basta con dirigirse a la opción Crear ortomosaico.
Este proceso tarda 30 minutos aproximadamente en finalizar y cabe mencionar que su
duración no depende de ajustes en cuanto a calidad puesto que, al tratarse de un proceso de
reordenamiento de imágenes, su duración estaba principalmente en función de la cantidad de
imágenes con las que se está trabajando.
 Figura 2.36. Opción Crear ortomosaico.

Figura 2.37. Pestaña de ajustes previos a crear la orto foto.

Luego con la opción Exportar modelo se exporta el MDT como un archivo de formato
*.DXF y con la opción Exportar ortomosaico se exporta la orto foto como un archivo
de formato *.TIFF.
Con la opción Exportar puntos es posible exportar la nube de puntos creada como
archivo de formato *.LAS.

Figura 2.38. Opciones de exportación de Agisoft PhotoScan.

 Reconocimiento del Softwares:
terreno a sobrevolar con
ayuda softwares de • Google Earth Pro
representación geodésica • DJI GS Pro

Definición de los límites

de la superficie deseada

Definición de los puntos

de ajuste dentro de la
superficie

Obtención y demarcación
de los puntos de ajuste en
terreno con RTK
Planificación del vuelo
mediante iPad con el
software DJI GS Pro
Realización del vuelo
del dron
Parámetros a definir:
• Punto de partida del vuelo
• Altura de vuelo
• Uso de baterías
• Duración del vuelo
• Tamaño de área a sobrevolar

Extracción de la
información al
ordenador
• Cargar las fotos desde el dron

Modelamiento con • Generar de nube de puntos densa

software Agisoft • Crear malla
PhotoScan
• Ajustar marcadores
• Crear ortofoto
Exportar MDT

Figura 2.39. Diagrama de flujo de la creación del MDT.

2.6.7 Resultados
El tiempo dedicado a la preparación del vuelo fotogramétrico (reconocimiento previo,
planificación de las misiones y demarcación de puntos de ajuste) se estima en 21 horas de
trabajo, dependiendo de la superficie a volar.
El vuelo propiamente tal tardó 39 minutos en completarse (23 minutos la misión VUELO
NORTE y 16 minutos la misión VUELO SUR).
En el trabajo de gabinete, el proceso completo de construcción del MDT tarda un total de 10
horas en completarse. Una vez finalizado éste, se obtuvieron los siguientes productos finales
en Datum WGS84:

Nube de puntos densa de la superficie de la Mina Escuela “Brillador” en formato

LAS.
Ortofoto georrefenciada de la Mina Escuela “Brillador” en formato TIFF.
Modelo digital de terreno (MDT) de la Mina Escuela “Brillador” en formato DXF.
Glosario
DWG: El formato DWG (Drawing) es un formato de archivo de dibujo computarizado,
utilizado principalmente por el programa AutoCAD de la compañía AutoDesk. Su extensión
de archivo es .dwg.

DXF: El formato DXF (Drawing Exchange File) es un formato de archivo de dibujo

computarizado creado para cubrir la necesidad de exportación-importación de la información
contenida en archivos DWG hacia programas distintos de AutoCAD, esto puesto que muchas
aplicaciones no son compatibles con archivos DWG.

Sistema de información geográfica (SIG): Es un conjunto de herramientas que integra y

relaciona diversos componentes (usuarios, hardware, software, procesos) que permiten la
organización, almacenamiento, manipulación, análisis y modelamiento de grandes
cantidades de datos procedentes del mundo real que están vinculados a una referencia
espacial, facilitando la incorporación de aspectos socio-culturales, económicos y ambientales
que conducen a la toma de decisiones de una manera más eficaz.

Modelo digital de terreno (MDT): Un MDT se define como una representación estadística
del terreno, en forma de números digitales, por medio de un conjunto de puntos con
coordenadas X, Y, Z respecto a un sistema de georreferenciación conocido. Básicamente es
la representación digital 3D de un terreno con su superficie al desnudo, sin vegetación o
edificios, creada a partir de datos de latitud, longitud, y altitud de puntos.

Datum de referencia: Un Datum de referencia o sistema de referencia geodésico, es un

recurso matemático que permite asignar coordenadas a puntos sobre la superficie terrestre.
Son utilizados para la correcta georreferenciación de elementos en la superficie de la tierra.
Cabe distinguir la existencia de los llamados Datum locales y de los llamados Datum
globales.

Datum local: Es un sistema de referencia geodésico que se usa oficialmente en una región
del planeta. Su centro de masa no coincide con el centro de masa de la tierra, por lo que las
coordenadas en Datum local requerirán de transformaciones para convertirlas a globales.
Datum global: Es un sistema de referencia geodésico que cubre toda la superficie terrestre.
Su centro de masa coincide con el centro de masa de la tierra. Su aplicación evita la
transformación de coordenadas necesaria al usar Datum locales debido a la “t erritorialidad”
de estos.

PSAD56: Provisional South American Datum 1956 (PSAD56) es el Datum utilizado para la
cartografía regular a escalas 1:50.000 y 1:100.000 de Chile. Su punto de origen se encuentra
en La Canoa, Venezuela, utiliza el elipsoide de referencia internacional 1924 (Hayford).

WGS84: Word Geodetic System 1984 (WGS84) es un sistema de coordenadas geográficas

mundial. Es el Datum estándar por defecto para coordenadas en los dispositivos GPS
comerciales y es el único sistema de referencia mundial utilizado hoy en día.

LAS: El formato LAS (LASer) es un formato de archivo diseñado para almacenar e

intercambiar información de una nube de puntos tridimensional. Es un formato abierto y
binario desarrollado por la American Society for Photogrammetry and Remote Sensing
(ASPRS). Debe su nombre a que originalmente fue concebido para contener toda la
información capturada con métodos LIDAR cuyo sistema de captura incluye un haz de láser
pulsado. Su extensión de archivo es. las.

Formato abierto: Se les llama así a los formatos de archivos para almacenar datos digitales,
publicados y patrocinados, habitualmente, por una organización de estándares abiertos, y
libre de restricciones legales y económicas de uso. Por contraste, los formatos privativos son
controlados y definidos por intereses privados.

Formato binario: Se le llama así a cualquier archivo informático que no es un archivo de

texto. Contiene información de cualquier tipo codificada en código binario para el propósito
de almacenamiento y procesamiento en computadores.

Nube de puntos: Es un conjunto de puntos en un espacio virtual 3D resultado de la

digitalización de la superficie externa de un objeto. Estos puntos se identifican habitualmente
con coordenadas X, Y, y Z. A partir de ella se construyen curvas de nivel para representar el
terreno y/o reconstruir un modelo grafico del elemento deseado.
ASCII: ASCII (American Standard Code for Information Interchange), pronunciado
generalmente “áski”, es un código estándar de caracteres para la comunicación electrónica.
Fue creado en 1963 por el Comité Estadounidense de Estándares (ASA, conocido desde 1969
como el Instituto Estadounidense de Estándares Nacionales, o ANSI). Casi todos los sistemas
informáticos actuales utilizan el código ASCII para representar textos y para el control de
dispositivos que manejan texto como el teclado.

LIDAR: Acrónimo del inglés Light Imaging Detection and Ranging, es un íntegro sistema
de medición que permite realizar representaciones digitales de alta resolución en 3D de un
objeto o una superficie objetivo utilizando un escáner laser. El sistema captura una densa
nube de puntos del objetivo escaneado la cual permite construir, al procesarla, un modelo
altamente detallado de éste. Es común usar LIDAR para construir mapas de alta resolución
con aplicaciones en topografía, arqueología, geología, entre otras. La tecnología es también
usada en el control y navegación de algunos vehículos autónomos.