UNIVERSIDAD CATÓLICA SANTA MARÍA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍA FÍSICAS Y

FORMALES
PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

Curso: Practicas Control 1

Grupo 1
Alumno:
Gutiérrez Mamani, Cesar Richard
Sarmiento Carrasco, Liann Victor
Siles Nuñez, Liam Alexander
Semestre: VI
Arequipa – 2020
Control en Cascada:
1. Introducción
Esta es una estructura de control que hace uso de una forma más eficiente el diseño y proyecto de
cualquier estructura de control realimentado.

Para entender mejor el concepto del control en cascada, vamos a suponer que un proceso industrial
cualquiera está dividido en varias etapas por las cuales la variable principal a ser controlada va
transitando, solo que, en cada etapa del proceso, puede aparecer alguna perturbación que afectaría
significativamente el control de mi variable principal, como lo vemos en la siguiente figura:

Del esquema anterior, se puede intuir que sería muy interesante, si pudiéramos medir alguna de esas
perturbaciones antes de que estas afecten la variable principal de mi proceso.
Adicionalmente, se puede intuir que entre más elementos (bloques) tengamos, mi proceso será cada
vez mucho más lento, pues este estará acumulando todas las dinámicas de cada bloque.
Si se consigue realimentar una variable intermediara, se podría eliminar el efecto de esa
perturbación de una forma más rápida, que simplemente dejar que esa perturbación aparezca en mi
variable principal para rechazarla al final de todas las dinámicas.

Se define como la configuración donde la salida de un controlador de realimentación es el punto de

ajuste para otro controlador de realimentación, por lo menos. Más exactamente, el control de
cascada involucra sistemas de control de realimentación o circuitos que estén ordenados uno dentro
del otro. Existen dos propósitos para usar control cascada:

1. Eliminar el efecto de algunas perturbaciones haciendo la respuesta de regulación del sistema más
estable y rápida.

2. Mejorar la dinámica del lazo de control.

CARACTERÍSTICAS DE UN CONTROL EN CASCADA

El control en cascada es un arreglo de dos lazos de control conformados con controladores de tipo
PID; donde el primer controlador (maestro o primario) le establece al segundo controlador (esclavo
o secundario) su señal de referencia (set-point) (ver figura 3).
 Figura 3. Diagrama de Bloques de un Control de Cascada.
El control en cascada se aplica cuando el control retroalimentado simple, como es el caso de la
configuración inicial (ver figura 1), no tiene un desempeño satisfactorio a lazo cerrado; debido a que
existen perturbaciones que afectan directamente a la variable controlable de proceso. Siendo la
función principal del control en cascada reducir al mínimo los efectos de una perturbación no
controlada. En general, el control en cascada tiene ventajas significativas cuando se aplica,
sobresaliendo las siguientes [3]:
Cualquier perturbación que afecte la variable esclavo es detectada y compensada por el controlador
esclavo, antes de que afecte la variable de proceso maestra o primaria.
La controlabilidad del lazo externo o maestro es mejorada, debido a que el lazo interno o esclavo
acelera la respuesta de los elementos del proceso, entre el elemento final de control y la variable
esclava.
Las no linealidades del proceso en el lazo interno o esclavo son manejadas por ese lazo y removidas
del lazo externo o maestro.

1.1 Cuando Realizar un Control en Cascada:

 Este tipo de control se puede realizar cuando mi proceso a controlar posee diferentes partes
o etapas.
 Cuando tengo puntos de medida dentro del proceso.
 Cuando tengo la posibilidad de actuar en forma de cascada o sea que tenga mallas de
control dentro de otra malla de control.
 Cuando mi variable a ser controlada sea mucho más lenta que las variables intermediarias,
para que esta estructura realmente tenga sentido. Ya que, si la dinámica interna es más
lenta, no se tiene ninguna ganancia al realimentar esa malla interna pues a la salida del
proceso no tendremos una ganancia considerable desde el punto de vista del control.

Este último punto lo podríamos resumir de la siguiente forma: Tengo un proceso (dinámica) que
sería mi proceso principal, y, (el cual es el lento) y tengo un segundo proceso que sería el
secundario, y1, (es el rápido):
Si consigo medir la variable intermediara, y1, se vuelve interesante entonces colocar un control
intermediario, sintonizado o diseñado usando cualquiera de las estrategias vistas en la página web,
con el objetivo de hacer que la variable intermediaria, y1, sea lo más inmune posible a la variable
de perturbación, q1.

Con esta malla de control, vamos a hacer que la perturbación q1 desaparezca rápidamente, dado que
la malla de control es rápida. Porque habíamos considerado que el subproceso era rápido y con la
inclusión de un controlador, se puede acelerar todavía más esa respuesta.
Con esto, mi segunda dinámica, que es el proceso principal, no va a ver el efecto de la perturbación
q1, porque ya la matamos en el primer lazo de control.

Con esto, ya puedo preocuparme en controlar mi variable principal, adicionando una segunda malla
de control.
Ese nuevo controlador va a buscar que el nuevo conjunto de proceso que se tiene en la malla sea
controlado de forma eficiente, donde debido a la dinámica interna ser muy rápida, esta no se sentirá
en la malla externa, por lo tanto, es como si estuviera únicamente diseñando el controlador para el
proceso principal.

Esta es la razón por la que se llama control en cascada, porque tiene varios controladores en el lazo
de control.

Note que el control externo (principal) envía el set-point para el control interno (secundario).

En el lazo cerrado interno (encerrado en el cuadro puntillado del diagrama de bloques) tiene una
dinámica propia, pero como esa dinámica es mucho más rápida que el lazo externo, la dinámica del
lazo interno no va a hacer casi que ningún efecto en el lazo de control externo, sería como si
estuviéramos substituyendo ese bloque por 1 porque casi siempre estará en el set-point, y además el
lazo externo ya no tendrá esa perturbación q1 porque fue eliminada, por lo tanto, prácticamente es
como si estuviéramos calculando un controlador (C2) para el lazo principal.

1.2 Función de Transferencia

Los elementos más importantes de un motor DC vienen representados por la siguiente figura:
La armadura del motor DC se modela como si tuviera una resistencia constante R en serie con una
inductancia constante L que representa la inductancia de la bobina de la armadura, y una fuente de
alimentación v que representa la tensión generada en la armadura.

La primera ecuación se realiza haciendo un análisis de la malla del circuito:

Donde  Eα ( t )  (Fuerza contraelectromotriz [volts]) es una tensión generada que resulta cuando los
conductores de la armadura se mueven a través del flujo de campo establecido por la corriente del
campo i j .

Naturalmente, en toda potencia mecánica desarrollada en el rotor se entrega a la carga mecánica

conectado al eje del motor de CC.

Parte de la potencia desarrollada se pierde a través de la resistencia de la bobina del rotor, la

fricción, por histéresis y perdidas por corrientes de Foucault en el hierro del rotor.

Desde aquí las perdidas por fricción y parte de la energía desarrollada es almacenada como  energía
cinética en la masa girante del rotor. La ecuación de la sección mecánica viene dada por el modelo

Donde T m (t) es el torque del motor de corriente continua,  B es el coeficiente de fricción
equivalente al motor de CD (corriente continua) y la carga montados sobre el eje del motor,  J  es el
momento de inercia total del rotor y de la carga con relación al eje del motor, ω ( t ) es la velocidad
dω ( t )
angular del motor y  J  es la aceleración angular.
dt

Para poder lograr la interacción entre las ecuaciones anteriores se proponen las siguientes relaciones
que asumen que existe una relación proporcional,  K a  (Constante contraelectromotriz [v/rad s]),
entre el voltaje inducido en la armadura y la velocidad angular del eje del motor.
Y se supone la siguiente relación electromecánica que establece que el torque mecánico es
proporcional,  K m  (Constante de Torque [Nm / A]), a la corriente eléctrica que circula por el motor
DC.

Funciones de Transferencia del Motor de Corriente Continua DC

Comenzamos aplicando transformada de Laplace a las ecuaciones 1 al 4.

sustituimos ec 7 y ec 8 en la ec 5

De la Ec 6, podemos obtener la velocidad angular:

Sustituyendo Ec 10 en Ec 9
De esta forma podemos obtener la función de transferencia que relaciona la salida (torque) del
motor de CD con la entrada (voltaje)

Notemos que el motor posee diferentes salidas como puede apreciarse en el siguiente diagrama de
bloques del motor DC.

De la misma forma, se pueden usar las ecuaciones para obtener la función de transferencia que
relacionen cualquier salida con la entrada que es voltaje.

Función de transferencia de la fuerza contraelectromotriz con relación al voltaje:

Función de transferencia de la corriente de armadura con relación al voltaje:

Función de transferencia de la velocidad angular con relación al voltaje:

Por otro lado, si estamos interesados en conocer la posición del motor de corriente directa DC, basta
simplemente con integrar la velocidad angular, en otras palabras, simplemente colocamos un
integrador a la función de transferencia anterior. Por lo tanto, la ecuación que representa la posición
del Motor DC es:

Este es un sistema típico que es vendido en la industria para el accionamiento de máquinas

modernas, los cuales tienen un control de corriente, velocidad y posición.

Aunque en el sistema comercial, no es posible configurar el controlador interno de corriente, dado

que es restringido el acceso al usuario, si es posible modificar el controlador del lazo de velocidad y
a través de un computador hacer el control de posición.

1.3 Control en Cascada Motor de Corriente Directa

Un control en cascada típico es el control de posición de un motor con carga, el cual tiene 3 lazos de
control, representado por el siguiente diagrama:
donde:

V: Voltaje

I: Corriente

ω: Velocidad

θ : posición

T: Torque de Carga

Si se mide la corriente del motor, es posible realizar un control de torque del motor.

Este control se coloca en lo más interno del lazo, debido a su velocidad (la corriente se establece en
cuestiones de milisegundos). Con esto garantizamos que toda perturbación de corriente será
eliminada por este lazo de control.

Después medimos la velocidad del motor, el cual es afectado por el torque de carga al cual está
conectado el propio motor. El control de velocidad es el siguiente lazo de control que actúa
en cuestión de segundos para intentar rechazar las perturbaciones de carga del motor. Este lazo
entonces le dará el set-point al lazo de corriente.

Finalmente, como el objetivo es controlar la posición, esta será el lazo más externo. El cual
intentará llevar el motor a la posición deseada, dicha variable es la más lenta de todo el sistema.

1.4. Simular el sistema de control en Cascada.

1.5. Analizar la respuesta del sistema controlado (debe incluir gráficos, tablas) 

2. Análisis comparativo del control de lazo único y de estructura en cascada (debe incluir gráficos,
tablas) 

3. Conclusiones

 El modelo Cascada posee un alto riesgo en sistemas nuevos debido a problemas en las
especificaciones y en el diseño; provocando con ello un bajo riesgo para desarrollos bien
 comprendidos utilizando tecnología conocida. Siendo este modelo el único que considera
cada actividad del proceso como una actividad discreta.

 Aunque una técnica de control nos asegure una estabilidad en el sistema, también se debe
tener en cuenta el tipo de respuestas en el instante de alcanzar algún cambio en el punto de
control.

 La estabilidad del sistema se asegura al utilizar controladores en cascada, esto hace que las
perturbaciones en el lazo interno o secundario sean corregidas por el segundo controlados,
antes de que puedan afectar alguna variable.

 En muchos casos, incluso un operador no especializado en control puede mantener la base

de reglas del control, dado que no es difícil de entender dicha base, porque las reglas
utilizan variables lingüísticas en vez de variables numéricas.

4. Referencias.

 https://www.google.com/url?
sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=&cad=rja&uact=8&ved=2ahUKEwjDxtz1s-
72AhW_QTABHTVICe8QFnoECCMQAQ&url=https%3A%2F%2Fdialnet.unirioja.es
%2Fdescarga%2Farticulo%2F6072724.pdf&usg=AOvVaw1CTWmlVRGDKITaN74KGQBq

 https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/control-en-cascada/

 http://www.scielo.org.co/pdf/eia/n8/n8a14.pdf