República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educación

Instituto Universitario Politécnico ‘Santiago Mariño’’
Extensión Porlamar

Alumno: jose bauza

Ci: 27.280.187
Escuela: #44
 CONTROL EN CASCADA

Esta es una estructura de control que hace uso de una forma más eficiente el diseño y
proyecto de cualquier estructura de control realimentado.

Para entender mejor el concepto del control en cascada, vamos a suponer que un proceso
industrial cualquiera está dividido en varias etapas por las cuales la variable principal a ser
controlada va transitando, solo que, en cada etapa del proceso, puede aparecer alguna
perturbación que afectaría significativamente el control de mi variable principal, como lo
vemos en la siguiente figura:

Del esquema anterior, se puede intuir que sería muy interesante, si pudiéramos medir
alguna de esas perturbaciones antes de que estas afecten la variable principal de mi proceso.
Adicionalmente, se puede intuir que entre más elementos (bloques) tengamos, mi proceso
será cada vez mucho más lento, pues este estará acumulando todas las dinámicas de cada
bloque. Si se consigue realimentar una variable intermediara, se podría eliminar el efecto de
esa perturbación de una forma más Rápida, que simplemente dejar que esa perturbación
aparezca en mi variable principal para rechazarla al final de todas las dinámicas.
 CUANDO REALIZAR UN CONTROL EN CASCADA:
1. Este tipo de control se puede realizar cuando mi proceso a controlar posee diferentes
partes o etapas.

2. Cuando tengo puntos de medida dentro del proceso.

3. Cuando tengo la posibilidad de actuar en forma de cascada o sea que tenga mallas de
control dentro de otra malla de control.

4. Cuando mi variable a ser controlada sea mucho más lenta que las variables
intermediarias, para que esta estructura realmente tenga sentido. Ya que, si la dinámica
interna es más lenta, no se tiene ninguna ganancia al realimentar esa malla interna pues a la
salida del proceso no tendremos una ganancia considerable desde el punto de vista del
control.

Este último punto lo podríamos resumir de la siguiente forma: Tengo un proceso

(dinámica) que sería mi proceso principal, y, (el cual es el lento) y tengo un segundo
proceso que sería el secundario, y1, (es el rápido):
Si consigo medir la variable intermediara, y1, se vuelve interesante entonces colocar un
control intermediario, sintonizado o diseñado usando cualquiera de las estrategias vistas en
la página web, con el objetivo de hacer que la variable intermediaria, y1, sea lo más inmune
posible a la variable de perturbación, q1.
Con esta malla de control, vamos a hacer que la perturbación q1 desaparezca rápidamente,
dado que la malla de control es rápida. Porque habíamos considerado que el subproceso era
rápido y con la inclusión de un controlador, se puede acelerar todavía más esa respuesta.
Con esto, mi segunda dinámica, que es el proceso principal, no va a ver el efecto de la
perturbación q1, porque ya la matamos en el primer lazo de control.

Con esto, ya puedo preocuparme en controlar mi variable principal, adicionando una

segunda malla de control como observado a continuación.

Ese nuevo controlador va a buscar que el nuevo conjunto de proceso que se tiene en la
malla sea controlado de forma eficiente, donde debido a la dinámica interna ser muy rápida,
esta no se sentirá en la malla externa, por lo tanto, es como si estuviera únicamente
diseñando el controlador para el proceso principal.

Esta es la razón por la que se llama control en cascada, porque tiene varios controladores en
el lazo de control.

Note que el control externo (principal) envía el setpoint para el control interno (secundario).
 CONTROL EN CASCADA – NIVEL EN TANQUE
Como ejemplo tomemos el nivel de un tanque, donde sabemos que para manipular la altura
al interior del tanque vamos a tener que actuar sobre el caudal que pasa por la válvula de
control v-1 a través de la abertura o cierre de la válvula (ae).

La relación existente entre la abertura y el caudal de la válvula es muy rápida. Por otro
lado, la relación que existe entre el caudal y el nivel es mucho más lenta porque
normalmente el tanque es grande comparado con la abertura de la válvula.

Además, si se considera la presión en la entrada de la válvula puedo hacer una relación del
caudal que depende de la presión de entrada por la abertura de la válvula. Así, mi diagrama
de bloques vendría dado por:

EL PROCEDIMIENTO QUE SEGUIR EN EL TANQUE ES EL SIGUIENTE:

Instalar un medidor de Caudal en la tubería de la válvula, para realizar un control
secundario de caudal, que controle los cambios de perturbación de carga en la presión de
entrada. Con esto garantizo siempre tener el caudal que se desea en la entrada del tanque.
Note que el caudal que se desea en ese proceso es aquel caudal que me llena el tanque en el
nivel que se necesita, por lo tanto se hace indispensable que el control de nivel, le dé el
setpoint al control de caudal.

CONTROL EN CASCADA MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA

Un segundo Ejemplo de un control en cascada típico es el control de posición de un motor
con carga, el cual tiene 3 lazos de control, representado por el siguiente diagrama:

donde:

V: Voltaje

I: Corriente

\omega : Velocidad

\theta : posición

T: Torque de Carga
Si se mide la corriente del motor, es posible realizar un control de torque del motor. Este
control se coloca en lo más interno del lazo, debido a su velocidad (la corriente se establece
en cuestiones de milisegundos). Con esto garantizamos que toda perturbación de corriente
será eliminada por este lazo de control.

Después medimos la velocidad del motor, el cual es afectado por el torque de carga al cual
está conectado el propio motor. El control de velocidad es el siguiente lazo de control que
actúa en cuestión de segundo para intentar rechazar las perturbaciones de carga del motor.
Este lazo entonces le dará el setpoint al lazo de corriente.
Finalmente, como el objetivo es controlar la posición, esta será el lazo más externo. El cual
intentará llevar el motor a la posición deseada, dicha variable es la más lenta de todo el
sistema.
Este es un sistema típico que es vendido en la industria para el accionamiento de máquinas
modernas, los cuales tienen un control de corriente, velocidad y posición. Aunque en el
sistema comercial, no es posible configurar el controlador interno de corriente, dado que es
restringido el acceso al usuario, si es posible modificar el controlador del lazo de velocidad
y a través de un computador hacer el control de posición.
Diagrama en Simulink en archivo adjunto