Unidad 2: Modelos Matemáticos de Sistemas

Lineales

TEORIA DE CONTROL I

Ing. Cecilia Villa Parra

1
Contenido

Contenidos de la Unidad

MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS LINEALES

- Función de transferencia de sistemas lineales

- Ecuaciones diferenciales de los sistemas físicos
- Representación de sistemas mediante diagramas de
bloques
- Gráficas de flujo de señales
- Espacio de estados

2
Objetivos

• Representar sistemas mediante ecuaciones

diferenciales, diagramas de bloques y de flujo

BIBLIOGRAFÍA
• DORF, Richard C.; BISHOP, Robert H. Modern control
systems. Pearson, 2017.
• Katsuhiko Ogata, “Ingeniería de control moderna”, 5a
ed, Boston : Pearson, 2010.

3
Modelos Matemáticos
Tarea Obtener la función de transferencia de los siguientes circuitos. Resolver los
ejercicios en el cuaderno y exponer.
1) 4)

2)
5)

3)

6)

4
Modelos Matemáticos
Tarea
Obtener la función de transferencia
1)

5
Modelos Matemáticos

Obtener la función de transferencia Solución

6
Modelos Matemáticos

Obtener la función de transferencia

2)

7
Modelos Matemáticos

Obtener la función de transferencia Solución

8
Modelos Matemáticos
Obtener la función de transferencia
3)

9
Modelos Matemáticos
Solución

10
Modelos Matemáticos
Solución

11
Modelos Matemáticos

Obtener la función de transferencia

4)
𝒊 𝒊𝟐

𝒊𝟏

12
Modelos Matemáticos

Obtener la función de transferencia Solución

𝒊 𝒊𝟐

𝒊𝟏

13
Modelos Matemáticos

Obtener la función de transferencia Solución

𝒊 𝒊𝟐

𝒊𝟏

14
Modelos Matemáticos

Obtener la función de transferencia Solución

𝒊 𝒊𝟐

𝒊𝟏

15
Modelos Matemáticos

Obtener la función de transferencia Solución

𝒊 𝒊𝟐

𝒊𝟏

16
Modelos Matemáticos

Obtener la función de transferencia Solución

𝒊 𝒊𝟐

𝒊𝟏

17
Modelos Matemáticos

Obtener la función de transferencia

5)
𝑅2
𝑅1

18
Modelos Matemáticos

Obtener la función de transferencia Solución

𝑅2
𝑅1

𝑅2

𝑅1
19
Modelos Matemáticos

Obtener la función de transferencia Solución

𝑅2
𝑅1

𝑅2

𝑅1
20
Modelos Matemáticos

Obtener la función de transferencia Solución

𝑅2
𝑅1

21
Modelos Matemáticos
Obtener la función de transferencia

6)

22
Modelos Matemáticos
Obtener la función de transferencia

23
Modelos Matemáticos
Obtener la función de transferencia

Transformada de Laplace

Vc es el voltaje de salida

𝑉𝑐 𝑠 𝑠𝐿
= 2
𝑉𝑎 𝑠 𝑠 𝑅𝐿𝐶 + 𝑠𝐿 + 𝑅

24
Modelos Matemáticos
Obtener la función de transferencia
𝑅 𝐼1 (𝑠) 𝐼2 (𝑠)

𝐼3 (𝑠)

1
Va(s) 𝑠𝐿
𝑠𝐶
Vc(s)

𝐼1 = 𝐼2 + 𝐼3

𝑉𝑎 𝑠 − 𝑉𝑐 𝑠 𝑉𝑎 𝑠 − 𝑉𝑐 𝑠 𝑉𝑐 𝑠
𝐼1 = = 𝑉𝑐 𝑠 𝑠𝐶 +
𝑅 𝑅 𝑠𝐿

𝐼2 = 𝑉𝑐 𝑠 𝑠𝐶
𝑉𝑐 𝑠 𝑠𝐿
= 2
𝑉𝑐 𝑠 𝑉𝑎 𝑠 𝑠 𝑅𝐿𝐶 + 𝑠𝐿 + 𝑅
𝐼3 =
𝑠𝐿

25
Modelos Matemáticos
Obtener la función de transferencia
𝑅 𝐼1 (𝑠) 𝐼2 (𝑠)

𝐼3 (𝑠)

1
Va(s) 𝑠𝐿 Va(s) Vc(s)
𝑠𝐶
Vc(s)

1
𝑠𝐿 𝑠𝐶 𝑠𝐿
𝑍1 = 𝑅 𝑍2 = = 2
1
𝑠𝐿 + 𝑠𝐶 𝑠 𝐿𝐶 + 1
𝑍2 𝑉𝑎 𝑠
𝑉𝑐 𝑠 =
𝑍1 + 𝑍2

𝑠𝐿
𝑠 2 𝐿𝐶 + 1 𝑉𝑎 𝑠 𝑉𝑐 𝑠 𝑠𝐿
𝑉𝑐 𝑠 = = 2
𝑠𝐿 𝑉𝑎 𝑠 𝑠 𝑅𝐿𝐶 + 𝑠𝐿 + 𝑅
𝑅+ 2
𝑠 𝐿𝐶 + 1

26
Modelos Matemáticos

Obtener la función de transferencia

7)

27
Modelos Matemáticos

Obtener la función de transferencia Solución

28
Modelos Matemáticos

Obtener la función de transferencia Solución

29
Modelos Matemáticos
Ejercicios Obtener la función de transferencia

8)

30
Modelos Matemáticos
Solución

8)

31
Modelos Matemáticos
Propiedades de las funciones de transferencia

32
Modelos Matemáticos
Propiedades de las funciones de transferencia

33
Modelos Matemáticos
Propiedades de las funciones de transferencia

34
Modelos Matemáticos
Propiedades de las funciones de transferencia

35
Modelos Matemáticos
Propiedades de las funciones de transferencia

36
Modelos Matemáticos
Propiedades de las funciones de transferencia

Polos y ceros

37
Modelos Matemáticos
Propiedades de las funciones de transferencia
Ceros
Polos y ceros
Polos

Ceros -> Raíces del polinomio numerador

Polos -> Raíces del polinomio denominador

38
Modelos Matemáticos
Propiedades de las funciones de transferencia

Polos y ceros

Un número  es un polo de G(s) si

Un número  es un cero de G(s) si

Ceros
Polos

39
Modelos Matemáticos
Propiedades de las funciones de transferencia

Polos y ceros

Raíces del denominador?

40
Modelos Matemáticos
Propiedades de las funciones de transferencia

Polos y ceros

1
Raíces del denominador? -2
-1
-1
-1

41
Modelos Matemáticos
Propiedades de las funciones de transferencia

Polos y ceros

42
Modelos Matemáticos
Propiedades de las funciones de transferencia

Polos y ceros

−2 es un polo de G(s)
Es una raíz de D(s)
43
Modelos Matemáticos
Propiedades de las funciones de transferencia

Polos y ceros

44
Modelos Matemáticos
Propiedades de las funciones de transferencia

Polos y ceros

No está definido

45
Modelos Matemáticos
Propiedades de las funciones de transferencia

Regla de Hopital

46
Modelos Matemáticos
Propiedades de las funciones de transferencia

Regla de Hopital

47
Modelos Matemáticos
Propiedades de las funciones de transferencia

Regla de Hopital

48
Modelos Matemáticos
Propiedades de las funciones de transferencia

Regla de Hopital

49
Modelos Matemáticos
Propiedades de las funciones de transferencia

Regla de Hopital

1 no es un polo de G(s)
Es una raíz de D(s)
50
Modelos Matemáticos
Propiedades de las funciones de transferencia

Polos y ceros

51
Modelos Matemáticos
Propiedades de las funciones de transferencia

Polos y ceros

1 cero 3 polos
-3 -2
-1
-1
52
Modelos Matemáticos
Propiedades de las funciones de transferencia

Polos y ceros

Un cero: −3
Un polo simple − 2
Dos polos repetidos − 1
53
Modelos Matemáticos
Propiedades de las funciones de transferencia

Polos y ceros

• Si N(s) y D(s) no tienen factores comunes, las

raíces de estos polinomios son los ceros y polos
de G(s)

• G(s) debe ser irreducible

54
Modelos Matemáticos
Propiedades de las funciones de transferencia

Ceros?

Polos?

55
Modelos Matemáticos
Propiedades de las funciones de transferencia

56
Modelos Matemáticos
Ejercicios
1)

57
Modelos Matemáticos
Ejercicios
1)

58
Modelos Matemáticos
Ejercicios
2)

59
Modelos Matemáticos
Ejercicios
2)

60
Modelos Matemáticos
Ejercicios
3)

61
Modelos Matemáticos
Ejercicios
3)

62
Modelos Matemáticos
Ejercicios
3)

63
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques

Para representar los componentes de un sistema

Indica cómo fluye la información entre éstos componentes
Permite desarrollar esquemas para comprender más fácilmente las operaciones de
control en el sistema

In Out

Tiene como base las ecuaciones diferenciales que describen el sistema luego de
utilizar la Transformada de Laplace
Se puede construir a partir de las ecuaciones diferenciales que gobiernan el sistema
Cada bloque modela una parte del sistema

64
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques

https://dademuch.com/2018/02/10/diagrama-de-bloques-ingenieria-de-control/

Cada bloque modela una parte del sistema

Se puede construir a partir de las ecuaciones diferenciales que gobiernan el sistema

65
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques

66
Modelos Matemáticos
Uniones de bloques
• Todos los bloques se encuentran unidos por variables de Laplace
• La salida de un bloque puede ser la entrada de otros
• En las uniones entre bloques pueden aparecer puntos de reparto y de suma

Punto de reparto o
Punto de suma bifurcación

67
Modelos Matemáticos
Uniones de bloques
• Todos los bloques se encuentran unidos por variables de Laplace
• La salida de un bloque puede ser la entrada de otros
• En las uniones entre bloques pueden aparecer puntos de reparto y de suma

Punto de reparto o
Punto de suma bifurcación

68
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques

Sistema de realimentación negativa no unitaria

R(s) entrada
E(s) error
C(s) salida
B(s) realimentación

69
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques

Sistema de realimentación negativa no unitaria

R(s) entrada
E(s) error
C(s) salida
B(s) realimentación

Análisis de la función de transferencia

• Función de transferencia directa Gd
• Función de transferencia en lazo abierto Gla
• Función de transferencia en lazo cerrado Glc

70
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques

Sistema de realimentación negativa no unitaria

R(s) entrada
E(s) error
C(s) salida
B(s) realimentación

Función de transferencia directa Gd

Relaciona la señal de error y la salida

71
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques Sistema de realimentación
negativa no unitaria
R(s) entrada
E(s) error
C(s) salida
B(s) realimentación

Función de transferencia en lazo abierto Gla

Relaciona la señal de error y la realimentación

72
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques Sistema de realimentación
negativa no unitaria
R(s) entrada
E(s) error
C(s) salida
B(s) realimentación

Función de transferencia en lazo

cerrado Glc
Relaciona la señal de entrada y la
salida

73
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
Sistema de realimentación negativa no unitaria

R(s) entrada
E(s) error
C(s) salida
B(s) realimentación

74
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
Sistema de realimentación negativa no unitaria

R(s) entrada
E(s) error
C(s) salida
B(s) realimentación

75
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
Sistema de realimentación negativa no unitaria

76
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
Sistema de realimentación negativa no unitaria

77
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
Sistema de realimentación negativa no unitaria

78
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
Sistema de realimentación negativa no unitaria

79
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
Sistema de realimentación negativa no unitaria

R(s) entrada
E(s) error
C(s) salida
B(s) realimentación

80
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
Sistema de realimentación positiva no unitaria

R(s) entrada
E(s) error
C(s) salida
? B(s) realimentación

81
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
Sistema de realimentación negativa no unitaria

R(s) entrada
E(s) error
C(s) salida
B(s) realimentación

82
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
Sistema de realimentación negativa no unitaria

+ +

+
+

83
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
Sistema de realimentación negativa no unitaria

_
_

84
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
Sistema de realimentación negativa no unitaria

+
R(s) entrada
E(s) error
C(s) salida
B(s) realimentación

85
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
Sistema de realimentación no unitaria

86
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
Sistema de realimentación negativa no unitaria

87
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
Original

88
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
Original Equivalente

89
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
Original Equivalente

90
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
Original Equivalente

X3=X1GX2G
X3=(X1X2)G X3=G(X1X2)

91
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
Original Equivalente

92
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
Original Equivalente

X2=X1G X2=X1G

93
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
Original Equivalente

X2=X1G

94
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
Original Equivalente

X2=X1G
X1=X2(1/G)
X1=X1G(1/G)
X2=X1G X1=X1

95
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
Original Equivalente

96
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
Original Equivalente

97
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
Original Equivalente

98
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
Original Equivalente

99
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
Original Equivalente

100
Modelos Matemáticos

Obtener la función de transferencia Solución

101
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques a partir de ecuaciones diferenciales

102
Modelos Matemáticos

103
Modelos Matemáticos

104
Modelos Matemáticos

105
Modelos Matemáticos

106
Modelos Matemáticos

107
Modelos Matemáticos

108
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques a partir de ecuaciones diferenciales

2)
?

109
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques a partir de ecuaciones diferenciales

110
Modelos Matemáticos

111
Modelos Matemáticos

112
Modelos Matemáticos

113
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques a partir de ecuaciones diferenciales

3)
?

114
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques a partir de ecuaciones diferenciales

3)
?

115
Modelos Matemáticos

Transformada de Laplace

Vc es el voltaje de salida

𝑉𝑐 𝑠 𝑠𝐿
= 2
𝑉𝑎 𝑠 𝑠 𝑅𝐿𝐶 + 𝑠𝐿 + 𝑅

116
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques
4) Reducción de diagrama de bloques

H2

R(s) G1 G2 G3 G4 C(s)

H1

H3

117
Modelos Matemáticos

H2

R(s) G1 G2 G3 G4 C(s)

H1

H3

118
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques

119
120
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques

121
Modelos Matemáticos
Diagrama de bloques

122
Modelos Matemáticos

123
Modelos Matemáticos

124
Modelos Matemáticos

5)

125
Modelos Matemáticos

126
Modelos Matemáticos

127
Modelos Matemáticos

128
Modelos Matemáticos

129
Modelos Matemáticos

6)

130
Modelos Matemáticos
Resolver
3)

4)

131
Modelos Matemáticos

6)

132
Modelos Matemáticos

((R-C) + H1)G1
H2C
(R-C) + H1

R-C

((R-C) + H1)G1 -H2C

133
Modelos Matemáticos

134
Modelos Matemáticos

135
Modelos Matemáticos

136
Modelos Matemáticos

137
Modelos Matemáticos

7)

138
Modelos Matemáticos

7)

139
Modelos Matemáticos

140
Modelos Matemáticos

141
Modelos Matemáticos

142
Modelos Matemáticos
Gráficos de Flujo de señal (Fórmula de Mason)
• Para representar gráficamente la dinámica de un sistema

• Contiene la misma información de un diagrama de bloques

• Posee nodos conectados por ramas con dirección y sentido de tal manera que
una señal fluye solamente en un sentido

• El gráfico de flujo de señal despliega el flujo de señales de un punto del sistema

a otro y da las relaciones entre las señales

143
Modelos Matemáticos
Gráficos de Flujo de señal (Fórmula de Mason)
• Para representar gráficamente la dinámica de un sistema

• Contiene la misma información de un diagrama de bloques

• Posee nodos conectados por ramas con dirección y sentido de tal manera que
una señal fluye solamente en un sentido

• El gráfico de flujo de señal despliega el flujo de señales de un punto del sistema

a otro y da las relaciones entre las señales

144
Modelos Matemáticos
• Contiene la misma información de un diagrama de bloques

145
Modelos Matemáticos
• Contiene la misma información de un diagrama de bloques

146
Modelos Matemáticos
• Contiene la misma información de un diagrama de bloques

_
147
Modelos Matemáticos
• Contiene la misma información de un diagrama de bloques

Punto suma
in + b−

_
148
Modelos Matemáticos
• Contiene la misma información de un diagrama de bloques

Punto suma
in + b−

149
Modelos Matemáticos
• Contiene la misma información de un diagrama de bloques

Punto suma
in + b−

_
150
Modelos Matemáticos
• Contiene la misma información de un diagrama de bloques

_
151
Modelos Matemáticos
Gráficos de Flujo de señal
Nodo: representa una variable o señal del sistema

152
Modelos Matemáticos
Gráficos de Flujo de señal
Nodo: representa una variable o señal del sistema

Nodo de Nodo de
entrada salida

153
Modelos Matemáticos
Gráficos de Flujo de señal
Nodo: representa una variable o señal del sistema

Rama : conectada entre dos nodos

actúa como un multiplicador de señal

el sentido del flujo de señal se indica por una flecha ubicada en la rama

el factor de multiplicación (transmitancia) aparece a lo largo de la rama

154
Modelos Matemáticos
Gráficos de Flujo de señal
Nodo: representa una variable o señal del sistema

Rama : conectada entre dos nodos

actúa como un multiplicador de señal

el sentido del flujo de señal se indica por una flecha ubicada en la rama

el factor de multiplicación (transmitancia) aparece a lo largo de la rama

155
Modelos Matemáticos
Gráficos de Flujo de señal

156
Modelos Matemáticos
Gráficos de Flujo de señal
Lazo

157
Modelos Matemáticos
Gráficos de Flujo de señal Trayectoria
directa

158
Modelos Matemáticos
Gráficos de Flujo de señal

159
Modelos Matemáticos
Gráficos de Flujo de señal

160
Modelos Matemáticos
Gráficos de Flujo de señal

161
Modelos Matemáticos
Fórmula de Mason

162
Modelos Matemáticos
Fórmula de Mason

Función de transferencia

163
Modelos Matemáticos
Fórmula de Mason

Función de transferencia

164
Modelos Matemáticos
Fórmula de Mason

Función de transferencia

k -> Trayectorias directas

k=2

k=3

165
Modelos Matemáticos
Fórmula de Mason

Trayectorias directas entre R(s) y C(s)

166
Modelos Matemáticos
Fórmula de Mason

Trayectorias directas entre R(s) y C(s)

167
Modelos Matemáticos
Fórmula de Mason

Trayectorias directas entre R(s) y C(s)

168
Modelos Matemáticos
Fórmula de Mason

Trayectorias directas entre R(s) y C(s)

169
Modelos Matemáticos
Fórmula de Mason

Trayectorias directas entre R(s) y C(s)

170
Modelos Matemáticos
Fórmula de Mason

Trayectorias directas entre R(s) y C(s)

171
 Fórmula de Mason

Lazos individuales Lazos disjuntos

172
 Fórmula de Mason

L1

Lazos individuales Lazos disjuntos

173
 Fórmula de Mason

L2

Lazos individuales Lazos disjuntos

174
 Fórmula de Mason

L3

Lazos individuales Lazos disjuntos

175
 Fórmula de Mason

L4
Lazos individuales Lazos disjuntos

176
 Fórmula de Mason

Lazos individuales Lazos disjuntos

Lazos que no se
tocan en ningún
punto

177
 Fórmula de Mason

L3 L2
L1

L4
Lazos individuales Lazos disjuntos
Lazos que no se
tocan en ningún
punto

178
 Fórmula de Mason

L2
L1

Lazos individuales Lazos disjuntos

179
 Fórmula de Mason

Lazos individuales Lazos disjuntos

180
k -> Trayectorias directas ∆𝑘
k=3 ∆3

181
k -> Trayectorias directas ∆𝑘 = 1 − (𝑙𝑎𝑧𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑛𝑜 𝑡𝑜𝑐𝑎𝑛 𝑙𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎 𝑘)
k=3 ∆3

182
k -> Trayectorias directas

k=3 ∆𝑘
∆1
∆2
∆3 183
184
185
186
Modelos Matemáticos
Fórmula de Mason

187
Modelos Matemáticos
Fórmula de Mason

188
Modelos Matemáticos

¿Trayectoria directa?

189
Modelos Matemáticos

¿Trayectoria directa?

190
Modelos Matemáticos

¿Cuántos lazos hay?

191
Modelos Matemáticos

192
Modelos Matemáticos

193
Modelos Matemáticos

194
Modelos Matemáticos

Trayectoria directa

195
Modelos Matemáticos

196
Modelos Matemáticos
Tarea 2
Encontrar la función de transferencia de los siguientes sistemas empleando reducción de diagramas de
bloques y la fórmula de Mason

1)

2)

197
Modelos Matemáticos

3)

4)

198
Modelos Matemáticos

5)

6)

199
Modelos Matemáticos
7)

8)

200
Modelos Matemáticos
8) Obtener la representación en diagrama de bloques, diagrama de flujo de los
siguientes circuitos y obtener la función de transferencia con reducción de diagrama
de bloques y la fórmula de Mason

Realizar la tarea en el cuaderno, escanear y subir al AVAC. 201

Tarea individual