Componentes externos del robot

Manipulador
Pasemos ahora a la parte mecánica más importante del robot, es decir, el
manipulador, el cual es el componente mecánico principal pues es la parte
estructural en sí misma, compuesta por elementos solidos o por eslabones unidos
mediante articulaciones que le permiten el movimiento.

A estas sub partes, también analógicamente, se le llaman cuerpo, brazo, muñeca

y actuador final.

Articulaciones
Una de las sub partes esenciales del manipulador son las articulaciones, son las
que dotan de movimiento a todas las demás partes de un robot industrial, o, en
otras palabras, de grado de libertad al robot industrial.

Por lo tanto, estas tienen diferentes tipos de movimientos, clasificados

principalmente en:

 Lineales: Movimientos horizontales o verticales.

 Angulares: Movimientos diferentes por articulación.
Los cuales pueden dotar a la estructura completa de diferentes movimientos de
acuerdo con la función en su proceso.

Muñeca
Otro elemento de movilidad del manipulador es precisamente la muñeca, pues
esta tendrá también diferentes movimientos o grados de libertad, entre los cuales
usted encontrará:

 Elevación
 Desviación
 Giro

Aunque es importante que usted considere que muchos de los modelos de robot
industrial pueden incorporar diferentes tipos de movimiento, para darle un mayor
grado de especialización de acuerdo con sus funciones.

Actuador final o gripper

También llamada pinza, esta es la parte final del manipulador, misma que se
conecta a la muñeca del brazo del robot industrial para la consecución de la tarea
mecánica final.

Para lo cual, también podemos dividirlos en 2 grandes grupos:

 Pinzas: Las cuales se utilizan mayormente para sujeción y trayectoria.

  Herramientas: Las cuales pueden ser de diferente tipo, de acuerdo con su
función final.

Sensores externos de contacto

Como su nombre lo indica, este tipo de sensores responden al contacto físico, en
cualquiera de sus 3 formas esenciales:

 Tacto
  Deslizamiento
 Torsión

Por lo que son los sensores externos de un robot más relacionados con las fases
terminales de los procesos de Soldadura, como, por ejemplo, las actividades de
agarre de objetos.

Es así como, este tipo de sensores son en su mayoría los llamados “interruptores
de límite”, los cuales funcionan con un sistema de encendido y apagado, el cual es
sensible a la presión de un objeto con la parte del robot que entre en contacto
(casi siempre un brazo metálico).

No obstante, podemos encontrar 3 subtipos esenciales:

 Sensores externos de contacto binarios

Este subtipo de sensores externos de un robot, son micro interruptores situados

en las superficies interiores de manos de manipulación, pues su utilidad principal
es la de determinar si la pieza u objeto se encuentra ahí.
Así mismo, pueden utilizarse para funciones de agarre, manipulación y para
proporcionar información táctil y de guía en el espacio de trabajo.

 Sensores externos de contacto analógicos 

Estos sensores son dispositivos cuyas salidas son proporcionales a una fuerza
local, y son tradicionalmente constituidos por varillas o resortes que se enlazan
con ejes giratorios, provocando que su desplazamiento dé lugar a una rotación
proporcional del eje.

Sensores externos de contacto de presión

Los sensores de presión se utilizan, esencialmente, para controlar fuerzas de
agarre, pudiendo poner límites de presión y fuerza en la utilización de diferentes
objetos y/o materiales.

Es así como cada uno de estos sensores brindan al robot, uno de los elementos
de la automatización más particulares que mencionamos: la sensibilidad.
 Bibliografía
BRITISH FEDERAL MÉXICO. (2018, 24 octubre). Partes de un robot industrial:

Componentes básicos para su funcionamiento.

https://bfmx.com/automatizacion/partes-de-un-robot-industrial/

BRITISH FEDERAL MÉXICO. (2019, 16 enero). Los 2 tipos de sensores externos

de un robot industrial. BRITISH FEDERAL MÉXICO.

https://bfmx.com/automatizacion/tipos-de-sensores-externos-de-un-robot/