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Brazo robotico

estructura mecnica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y


controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos
(mquinas herramientas y otras muchas mquinas emplean tecnologas semejantes), las
altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen
elementos con caractersticas especficas.
La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud
con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en
ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se
usan trminos como cintura, hombro, brazo, codo, mueca, etc.
Manipulador
Mecnicamente, es el componente principal. Est formado por una serie de elementos
estructurales slidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento
relativo entre cada dos eslabones consecutivos.






Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de: cuerpo, brazo,
mueca y actuador final (o elemento terminal). A este ltimo se le conoce habitualmente
como aprehensor, garra, pinza o gripper.











Controlador
Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador,
las acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador recibe y enva
seales a otras mquinas-herramientas (por medio de seales de entrada/salida) y
almacena programas.
Existen varios grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se regulan,
lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores:
de posicin: el controlador interviene nicamente en el control de la posicin del
elemento terminal;
cinemtico: en este caso el control se realiza sobre la posicin y la velocidad;
dinmico: adems de regular la velocidad y la posicin, controla las propiedades
dinmicas del manipulador y de los elementos asociados a l;
adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, adems, se ocupa de
controlar la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin
Otra clasificacin de control es la que distingue entre control en bucle abierto y control
en bucle cerrado.
El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es ms simple y
econmico que el control en bucle cerrado, no se admite en aplicaciones industriales en
las que la exactitud es una cualidad imprescindible. La inmensa mayora de los robots
que hoy da se utilizan con fines industriales se controlan mediante un proceso en bucle
cerrado, es decir, mediante un bucle de realimentacin. Este control se lleva a cabo con
el uso de un sensor de la posicin real del elemento terminal del manipulador. La
informacin recibida desde el sensor se compara con el valor inicial deseado y se acta
en funcin del error obtenido de forma tal que la posicin real del brazo coincida con la
que se haba establecido inicialmente.
El actuador final (gripper)
Es un dispositivo que se une a la mueca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para
la realizacin de una tarea especfica. La razn por la que existen distintos tipos de elementos
terminales es, precisamente, por las funciones que realizan. Los diversos tipos podemos
dividirlos en dos grandes categoras: pinzas y herramientas. Se denomina Punto de Centro de
Herramienta (TCP, Tool Center Point) al punto focal de la pinza o herramienta. Por ejemplo, el
TCP podra estar en la punta de una antorcha de la soldadura







Elementos motrices o actuadores: Son los encargados de producir el movimiento de
las articulaciones directamente o a travs de poleas o cables. Se clasifican en tres
grupos:
Neumticos: emplean aire comprimido como fuente de energa y son muy indicados
en el control de movimientos rpidos, pero de precisin limitada.

Hidrulicos: son recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad
de carga, junto con una precisa regulacin de velocidad.

Elctricos: son los ms utilizados, por su fcil y preciso control, as como por otras
propiedades ventajosas que reporta su funcionamiento.

Sensores de Informacin:

Los robots de la Mima generacin tienen capacidad para relacionarse con el entorno y
tomar decisiones en tiempo real, para adaptar sus planes de accin a las
circunstancias exteriores. La informacin que reciben les hace auto programable, o
sea, alteran su actuacin en funcin de la situacin externa, lo que supone disponer
de un cierto grado de inteligencia artificial

Bibliografa
http://148.206.53.84/tesiuami/UAM1284.pdf
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/morfologia.htm#ma
nipulador