INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

Módulo 1: Introducción
MÓDULO
INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

Contenidos a Desarrollar:

● Introducción a la tecnología robótica, estructura, robots industriales, robots móviles,

área de trabajo.
● Fundamentos de física: velocidad (lineal y tangencial), aceleración y fuerza. Velocidad
angular, par diferencial.
● Conceptos de cinemática y dinámica de un robot.

● Programación de un robot industrial.

Introducción a la Robótica

En 1954 George Devol inventa el primer Robot digitalmente operado y programable llamado
Unimate, Figura N° 1. En 1961 el primer Robot Industrial Unimate fue puesto en
funcionamiento en la planta de New Jersey de General Motors, Figura N° 2. En la Figura N° 3
se puede ver un robot Unimate fabricado por Kawasaki en el año 1969.

Figura N° 1: Primer robot industrial Unimate

Figura N° 2: línea de montaje de general Motor.

 Figura N° 3: Robot Unimate de 1969.

La robótica es un campo interdisciplinario que integra ciencias de la computación con

ingenierías, ingeniería electrónica, ingeniería mecánica, ingeniería eléctrica y actualmente
también bioingeniería.

Clasificación de los Robots según su aplicación

Robótica Industrial:

- Aumentar la productividad.
- Mejorar la calidad de los productos fabricados.
- Potenciar la flexibilidad en la adaptación a series de producción cortas.
- Optimizar el rendimiento de otras máquinas y herramientas relacionadas con la labor
del robot.
- Realizar trabajos en condiciones hostiles y peligrosas.

Figura N° 4: Robots Industriales.

Robótica de Servicios:

Estos robots están preparados para interactuar con el ser humano, son seguros y muchas
veces se busca que sean agradables.

En la robótica de servicio podemos incluir a las aspiradoras automáticas (Robots de limpieza

para piscinas etc.). Los drones muchas veces se enmarcan en esta categoría.

Figura N° 5: Robots de servicio.

Robótica Educativa:

Se utiliza para enseñar.

En este caso los robots son simples herramientas para enseñar distintos tipos de habilidades,
como puede ser lógica, programación, resolución de problemas, física etc.
 Figura N° 6: Robótica Educativa

Morfología de los robots industriales

En la robótica industrial, y dentro de los robots de producción, se encuentran seis estructuras

básicas:

● Robot antropomórfico

● Cartesiano

● Robot cilíndrico

● Esférico

● Scara

● Delta

En la Figura N°4 se presentan todas las estructuras mencionadas, en la Figura N°5 se presentan
fotografías de robot industriales.
 Figura N°7: Estructura de los Robots industriales.

Figura N°8: fotografías de robots industriales en sus distintas estructuras.

Grados de libertad

Se denomina grado de libertad, al número de coordenadas independientes que son necesarias

para describir el estado mecánico del robot.

Entiéndase estado del robot a la configuración de este, es decir la posición de cada una de sus
articulaciones.

En los robots cada grado de libertad esté asociado con un actuador. La Figura N°6 presenta
gráficamente los grados de libertad de dos modelos de Robot.

Figura N°9: Grados de libertad.

Estructura general de un robot

Un robot está constituido por su estructura mecánica, un sistema de control implementado con
microcontroladores o microprocesadores electrónicos.

Un sistema operativo, el cual gestiona todas las funciones del robot, y un elemento de
programación manual, que es parecido a un Joystick, pero con funcionalidades específicas para el
robot. La Figura N° 10 presenta gráficamente todas las partes mencionadas.
 Figura N°10: Estructura general de un Robot

Software para planificación de trayectorias y simulación

Dado que un error en la programación del robot puede causar serios daños materiales, las
empresas que proveen robots industriales, también proveen algún software de simulación que
permite probar el programa del robot antes de utilizarlo en el robot real.
Otra funcionalidad de estos programas es la posibilidad de obtener trayectorias óptimas según
distintos criterios que el usuario puede fijar. En la Figura N° 11 se presenta un ejemplo de estos
programas.

Figura N° 11: Programa de planificación y simulación.

Trayectorias
En los párrafos anteriores se utilizó la palabra trayectoria, esta palabra implica el movimiento de la
articulación del robot, ese movimiento tiene la velocidad, aceleración y posición pre calculadas.
En la Figura N° 12 se puede observar el ejemplo de trayectoria para una articulación.

Figura N°12: Ejemplo de trayectoria.

Elementos de Física

Definiciones Importantes

Magnitud física: está relacionada con todo fenómeno físico que es susceptible de ser medido. Se
puede medir la corriente eléctrica, el voltaje, la velocidad de rotación, velocidades lineales, las
fuerzas de atracción eléctrica o magnética, fuerzas de repulsión.

Las magnitudes físicas poseen unidades fundamentales; hay que contrastarlas con una unidad
homologada o patrón, estos patrones evolucionan con el tiempo y los avances tecnológicos.

Una medición física siempre debe estar acompañada de la unidad que indica el tipo de magnitud
considerada.

Sistema Internacional de Medidas: Tiempo, longitud y masa.

Figura N°13: múltiplos utilizados en las unidades.

 Figura N°14: Submúltiplos utilizadas en las unidades.

Magnitudes escalares (valor y unidad): son aquellas medidas que quedan totalmente definidas
por el valor numérico y la unidad de medida.

Magnitudes vectoriales (valor, unidad, dirección y sentido): es necesario agregar a la unidad y el

valor, datos que permitan determinar la dirección y el sentido de la magnitud. Por ejemplo, la
fuerza, no es suficiente decir su valor, hace falta indicar su dirección y sentido.

Un vector es una flecha orientada en la dirección que actúa la magnitud, complementa la

especificación necesaria en una magnitud vectorial.

Figura N°15: Ejemplo de un vector.

Sistema de Coordenadas Cartesianas

En las coordenadas cartesianas se determinan las coordenadas al origen como la longitud de cada
una de las proyecciones ortogonales de un punto dado sobre cada uno de los ejes. La
denominación de 'cartesiano' se introdujo en honor de René Descartes, quien las utilizó por
primera vez de manera formal. El siguiente ejemplo muestra la coordenada cartesiana en el plano.
 Figura N°16: Coordenadas cartesianas en el plano.

Coordenadas Polares

En las coordenadas polares los elementos se representan por un módulo y un ángulo como puede
verse en la Figura N° 17, r es el módulo, x e y representan las coordenadas cartesianas.

Figura N°17: Coordenadas polares

Posición

Se denomina posición a la ubicación espacial de un punto; es una magnitud vectorial que se mide
en metros [m].
La diferencia del vector posición entre dos posiciones distintas, se denomina vector
desplazamiento.
El cambio en la posición de una partícula se denomina desplazamiento.
 Figura N°18: Vector posición, en el espacio tridimensional.

Un vector en el plano puede ser representado por un módulo y un argumento, el argumento es el

ángulo que forma el vector con el eje positivos de las X, mientras que el módulo es la longitud del
vector.

Vectores Unitarios o Versores

Los versores son vectores unitarios que indican la dirección, sobre cada uno de los ejes
coordenados, de esa forma el vector puede ser representado por las longitudes de cada uno de
estos. El Vector resulta de la suma de los versores, en la Figura N°19 i, j, k representan los
vectores unitarios.

Para expresar el vector P, se utiliza la notación (A, B, C), donde A,B,C representan las magnitudes
que tomarían los vectores unitarios para representar P, como ya lo podemos deducir, A,B y C son
las proyecciones del vector sobre cada uno de los ejes coordenados.

Figura N°19: Versores (vectores unitarios)

Velocidad

La velocidad es una cantidad vectorial, representa cuanto espacio recorre un cuerpo por unidad de
tiempo, tiene magnitud y sentido.
Sus unidades: [ ]
m
s

Rapidez.

La rapidez es una magnitud escalar, en física con saber lo rápido que se desplaza un cuerpo no es
suficiente, es necesario saber el sentido y dirección.
Sus unidades: [ ]m
s

Velocidad instantánea

Si a la definición de velocidad le agregamos que la unidad de tiempo, para determinar el

desplazamiento es muy chica, al nivel infinitesimal (casi cero) estamos frente a la velocidad
instantánea.
Sus unidades: [ ]
m
s

Aceleración

La aceleración es una de las pocas magnitudes físicas que no es relativa, por eso su medición es
muy útil para calcular la posición y velocidad de vehículos aéreos como cohetes o aviones.
La definición de aceleración es la variación de la velocidad en función del templo.

[ ]
Sus unidades: 2
m
s

Leyes de Newton

Las leyes de Newton rigen la mecánica clásica, básicamente pueden resumirse de la siguiente
forma:

● 1era ley de Newton. Todas las partículas tienden a mantener su estado de movimiento.

● 2da ley de Newton. Si a un cuerpo se le aplica una fuerza, sufre una aceleración.

Definición de masa inercial

La masa inercial es la medida de la resistencia de un objeto a cambiar su estado de movimiento.

La masa es una propiedad intrínseca de los cuerpos y la queda definida de la siguiente forma:

F = m.a (Para una misma fuerza aplicada, la masa del cuerpo define la aceleración que sufre)
 ● 3RA ley de Newton. Es el principio de acción y reacción, a toda fuerza aplicada se le opone
una de igual magnitud y sentido opuesto.

Algunas definiciones de movimiento circular

En la robótica y debido a formas de construcción de las articulaciones y los actuadores (en

principio motores), el movimiento circular toma particular importancia, es por eso por lo que
daremos algunas definiciones básicas que pueden ser ampliadas en cualquier libro de física.

Velocidad angular

Es una medida de velocidad de rotación, dada por la variación de ángulos por unidad de tiempo,
una de las unidades más usadas son radianes por segundos.
S[ ]
rad
, es común encontrarla
representada en los libros como ω.

Para tener en consideración una rotación completa de 360° representan 2п radianes.

Es muy común encontrar expresada la velocidad de un motor en RPM (revoluciones por minuto), a
continuación, pasamos 1RPM a [ ] rad
S
.

1 RPM =2 п
[ rad
vuelta ] [ ] [ ] [ ]
[ vuelta ] × [ min ] 1 min = 2 п rad = 0.608 rad
60 seg 60 seg seg

Aceleración angular

Representa la variación de la velocidad angular con respecto al tiempo.

Sus unidades: [ ]
rad
s
2

Conceptos de Cinemática y Dinámica de un Robot.

Definición de términos
Articulaciones (Links (enlaces))
 Figura N°20: Tipo de enlace de los Robots.

Área de trabajo

El área de trabajo es el conjunto de puntos que pueden ser alcanzados por el efector final.

área de trabajo

Figura N°21: Área de trabajo de distintas estructuras

Cinemática

La cinemática es el estudio del movimiento, sin tener en cuenta las fuerzas involucradas. Se divide
en dos tipos de análisis, la cinemática directa que estudia donde quedará el efector final después
de mover de una determinada forma las articulaciones y la cinemática inversa que determina a
partir de los puntos origen y destino como mover las articulaciones.
Todas las posiciones del robot se consideran a partir de una posición denominada cero, que es la
posición de referencia y a la cual debe ser llevado el robot en caso de algún problema de pérdida
de referencia.

Para el robot cartesiano (de 3 grados de libertad, por ejemplo, una impresora 3D) la cinemática
relaciona el número de pasos de los motores con el desplazamiento del efector. Eso puede verse
en la Figura N° 22.

Figura N°22: Robot cartesiano de la impresora 3D.

En la figura siguiente se observa el cálculo de la posición para el plano del robot cilíndrico, si a
esto sumamos la altura tenemos el cálculo cinemático del mismo.

Figura N°23: Ejemplo cinemática robot cilíndrico.

Para el robot cilíndrico la posición en Y es directa y el movimiento de los ejes rotantes se calcula
con relación trigonométrica como en la Figura N°23.

Figura N°24: Robot cilíndrico.

Cálculo de Trayectorias

La trayectoria es la línea geométrica que un cuerpo describe en su movimiento.

Figura N°25: definición de trayectoria.

En la Figura N°25 se observan distintas trayectorias que terminan en un mismo punto, a la derecha
se aumentó la trayectoria para mostrar con los puntos los datos que efectivamente le llegan al
robot. En el caso de trayectorias de robot estas son actualizadas con una frecuencia de 100Hz, es
decir el robot recibe del sistema de control el valor de posición 100 veces por segundo, la
frecuencia de actualización está directamente relacionada con la velocidad de respuesta de la
planta, en este caso el robot.

En robótica el cálculo de trayectoria implica también calcular la aceleración y la velocidad a la que

se desplazaran los ejes del robot.

Cálculo de trayectoria con velocidad inicial y final igual a cero, utilizando un polinomio cúbico para
determinar las velocidades durante el desplazamiento.

Figura N° 26: Trayectoria genérica.

Figura N°27: Posiciones y velocidades, iniciales y finales y polinomio de aproximación .

Figura N°28: Despejando las fórmulas.

 Figura N° 29: Resolución de ecuaciones.

Ejemplo de cálculo:

Trayectoria resultante:
 Figura N°30: Resultado de velocidad, posición y aceleración de la trayectoria calculada.

Programación de un Robot Industrial.

Como se observa en la Figura N°31 el robot tiene dos partes constitutivas, la estructura mecánica,
en donde está el motor, los drivers etc. y el controlador, en este último se calculan las trayectorias,
se cargan y ejecutan los programas etc. Existen cables de potencia y de señal que unen a ambas
partes.

Figura N°31: Configuración y conexionado de un robot industrial.

Nomenclatura de ejes

Todas las marcas designan los ejes más o menos de la misma manera.
 ● Eje de la base: es el eje 1. Soporta todo el robot y hace girar la unidad completa.

● Eje horizontal nro. 2.

● Eje 3. Mueve al 4, 5, 6 y el dispositivo o herramienta que se utilice.

● Los ejes 1, 2 y 3 son los ejes mayores. Van a ser los servomotores más grandes.

● Eje 4.

● Eje 5.

● Eje 6. Gira la pinza o el pulverizador.

● Los ejes 4, 5 y 6 son los ejes menores.

Figura N°32: Ejemplo de nomenclatura de ejes.

Elementos de seguridad típicos

Paradas de emergencia: detiene completamente al robot.

Pulsador de hombre muerto: cuando se suelta, el robot se detiene. El pulsador de hombre muerto
tiene tres estados. Si lo aprieto fuertemente, lo interpreta como una parada de emergencia.
 Figura N°33: Regla para los sistemas de coordenadas.

Todas las posiciones del robot se van a mover con respecto a ese punto. El robot se va a mover
hasta que coincida la posición espacial del TCP con la posición programada.
Términos:

Work Object. Este sistema de referencia se encuentra ubicado sobre el objeto con el cual vamos
a trabajar.
.
Para un movimiento circular se requieren 3 puntos. El movimiento de articulación es la forma más
rápida para moverse entre dos puntos.

Move J: joint interpolation, interpolación de la articulación, si el movimiento de una articulación

puede alcanzar el punto destino, lo ejecuta y no mueve nada más.

Move L: Linear interpolation, interpolación lineal, crea una línea recta entre punto y punto.
A continuacion se presenta un ejemplo de un programa para un robot industrial, el conjunto de
instrucciones depende del fabricante.