Escuela de Ingeniería Civil.

Curso: Fundamentos de dinámica.

CICLO 5 año 2022

Fundamentos de dinámica

Mg. Ing. Eduardo Puma Alvarez

Datos/Observaciones
 Escuela de Ingeniería Civil.
Curso: Fundamentos de dinámica.
CICLO 5 año 2022

Contenido:

CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

4. Aceleración de las partículas de un sólido rígido

5. Fórmulas de Poisson para derivar vectores
6. Movimiento relativo con ejes en rotación

Mg. Ing. Eduardo Puma Alvarez UNIDAD DE APRENDIZAJE 2

Datos/Observaciones
Logro de la unidad de aprendizaje
(Cinemática del sólido rígido.)

Al finalizar la unidad, el estudiante aprenderá:

• Expresión general de aceleración de un punto respecto al otro en un

sólido rígido.

• Expresar las derivadas de los vectores unitarios de un sistema al que

pertenece un sólido rígido y que posee velocidad angular.

Datos/Observaciones
CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
4. Aceleración de las partículas de un sólido rígido

Aceleración en un sólido rígido

Se llegó a ver que la aceleración de una partícula es la variación de su velocidad y se
obtiene derivando el vector velocidad respecto del tiempo.
Si se quisiera determinar la relación que existe entre la aceleración de las partículas A y
B de un sólido rígido, bastará con derivar la ecuación vista en el capítulo anterior:
𝑽𝐵 = 𝑽𝐴 + 𝝎 × 𝑩 − 𝑨
𝑑 𝑑 𝑑
𝑽 = 𝑽 + 𝝎× 𝑩−𝑨
𝑑𝑡 𝐵 𝑑𝑡 𝐴 𝑑𝑡
De donde efectuando:
𝑑 𝑑
𝒂𝐵 = 𝒂𝐴 + 𝝎 × 𝑩 − 𝑨 + 𝝎 × 𝑩−𝑨
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝒂𝐵 = 𝒂𝐴 + 𝜶 × 𝑩 − 𝑨 + 𝝎 × 𝑽𝐵 − 𝑽𝐴

Mg. Ing. Eduardo Puma Alvarez

Datos/Observaciones
CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
4. Aceleración de las partículas de un sólido rígido

Aceleración en un sólido rígido

Usando la expresión que se dedujo en la clase de campo de velocidades:
𝑽𝐵 − 𝑽𝐴 = 𝝎 × 𝑩 − 𝑨
Y reemplazando en la ecuación anterior:
𝒂𝐵 = 𝒂𝐴 + 𝜶 × 𝑩 − 𝑨 + 𝝎 × 𝑽𝐵 − 𝑽𝐴
𝒂𝐵 = 𝒂𝐴 + 𝜶 × 𝑩 − 𝑨 + 𝝎 × 𝝎 × 𝑩 − 𝑨

𝒂𝐵 = 𝒂𝐴 + 𝜶 × 𝒓𝐵Τ𝐴 + 𝝎 × 𝝎 × 𝒓𝐵Τ𝐴

Por lo tanto la aceleración relativa de 𝒂𝐵Τ𝐴 será:

𝒂𝐵Τ𝐴 = 𝜶 × 𝒓𝐵Τ𝐴 + 𝝎 × 𝝎 × 𝒓𝐵Τ𝐴

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Datos/Observaciones
CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
4. Aceleración de las partículas de un sólido rígido

Aceleración en un sólido rígido

Lo cual permite calcular la aceleración de un punto “B” cuando se conoce la
aceleración de un punto del sólido rígido, su aceleración angular “𝜶” y su velocidad
angular “𝝎”.
𝒂𝐵Τ𝐴 = 𝜶 × 𝒓𝐵Τ𝐴 + 𝝎 × 𝝎 × 𝒓𝐵Τ𝐴
Donde:
𝜶 × 𝒓𝐵Τ𝐴 : aceleración tangencial relativa de B respecto a A
𝝎 × 𝝎 × 𝒓𝐵Τ𝐴 : aceleración normal relativa de B respecto a A
Pudiendo escribirse:
𝒂𝐵 = 𝒂𝐴 + 𝒂𝐵Τ𝐴
𝒂𝐵 = 𝒂𝐴 + 𝒂𝐵Τ𝐴 𝑡
+ 𝒂𝐵Τ𝐴 𝑛

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Datos/Observaciones
CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
5. Fórmulas de Poisson para derivar vectores

Fórmulas de Poisson
El objetivo de estas fórmulas son deducir expresiones que permitan derivar vectores
cuya dirección está cambiando con el tiempo.
𝝎
Z
Donde el sólido rígido está formado por 3 ejes
B
ortogonales x1, y1 y z1, con origen en A y que se A
Y
desplazan en el espacio con una velocidad
O
angular “𝜔” respecto al sistema inercial XYZ.
X
nombrando “B” el extremo del vector unitario
“𝒊1 ”, como los punto A y B pertenecen a un
sólido rígido: 𝑽𝐵 = 𝑽𝐴 + 𝝎 × 𝑩 − 𝑨
Además sabemos que: 𝑩 − 𝑨 = 𝒊1
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Datos/Observaciones
CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
5. Fórmulas de Poisson para derivar vectores

Fórmulas de Poisson
Derivando la expresión: 𝝎
Z
𝑑 𝑑
𝒊 = 𝑩−𝑨
𝑑𝑡 1 𝑑𝑡
B
𝑑 A
𝒊 = 𝑽𝐵 − 𝑽𝐴
𝑑𝑡 1 Y
Reemplazando en la ecuación de sólido rígido: O

𝑽𝐵 − 𝑽𝐴 = 𝝎 × 𝑩 − 𝑨 X
𝑑
𝒊 = 𝝎 × 𝒊1
𝑑𝑡 1
De forma similar se tiene para los otros vectores unitarios:
𝑑 𝑑 𝑑
𝒊 = 𝝎 × 𝒊1 𝒋 = 𝝎 × 𝒋1 𝒌 = 𝝎 × 𝒌1
𝑑𝑡 1 𝑑𝑡 1 𝑑𝑡 1
Estas se denominan fórmulas de Poisson y permiten derivar vectores unitarios.

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Datos/Observaciones
Practiquemos
lo aprendido….

Datos/Observaciones
CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
EJERCICIOS

Problema 1
Determinar la velocidad y aceleración de “B” si en el instante que se muestra la
corredera “A” tiene una velocidad y aceleración 𝑽𝐴 = −2𝒌 𝑚/𝑠 y 𝒂𝐴 = −𝟑𝒌 𝑚/𝑠2 ,
y la componente 𝝎𝑧 de la velocidad angular de la barra es nula.
La barra AB mide 5m.

Mg. Ing. Eduardo Puma Alvarez

Datos/Observaciones
Conclusiones
CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

Aceleraciones y formulas de Poisson para deriver vectores

Puntos importantes:
• La aceleración de un punto respecto al otro en un sólido rígido se puede
expresar de forma general como:
𝒂𝐵 = 𝒂𝐴 + 𝒂𝐵Τ𝐴
𝒂𝐵 = 𝒂𝐴 + 𝒂𝐵Τ𝐴 𝑡
+ 𝒂𝐵Τ𝐴 𝑛
• Las derivadas de los vectores unitarios se tienen gracias a las fórmulas de
Poisson:
𝑑 𝑑 𝑑
𝒊 = 𝝎 × 𝒊1 𝒋 = 𝝎 × 𝒋1 𝒌 = 𝝎 × 𝒌1
𝑑𝑡 1 𝑑𝑡 1 𝑑𝑡 1

Datos/Observaciones
 Muchas Gracias!!!

12 Mg. Ing. Eduardo Puma Alvarez