Universidad de Sonora

“El saber de mis hijos hará mi grandeza”

División de Ingeniería

Fundamentos de robótica

“Primer examen parcial”

Alumno:
Ojeda Daniel Joshua Enrique

Profesor: Soto Perez Gustavo Cesar

Grupo 1
07:00 – 08:00

Hermosillo, Sonora a 18 de septiembre del 2022

 Examen primer parcial
Materia: Fundamentos de Robótica
Metodología Denavit-Hartenberg

Realizar la implementación de la metodología Denavit-Hartenberg y especificar el procedimiento a través

de cada uno de los pasos propuestos en el manual.

Ejercicio 1.
El robot Scara tiene partiendo desde la base, dos articulaciones de revolución seguida de otra articulación relevante, la cual, es una
articulación prismática, esta le permite subir y bajar para variar su posición y su altura.
Ejercicio 2.
Robot del tipo planar, con 3 articulaciones revolutivas.
Ejercicio 3.
Robot Scara contemplando el movimiento rotacional del efector final.
Ejercicio 4.
1. Obtener la tabla de Denavit-Hartenberg a partir de los posibles desplazamientos y rotaciones del robot. Se
tienen los siguientes ejes coordenados para el robot cilíndrico:
α = 270°
2. deducir las matrices de transformación para el robot y desarrollar en Matlab hasta
obtener la coordenada de la posición de la herramienta en (x,y,z) en posición home.