UNIVERSIDAD DE PAMPLONA

Ingeniería Mecatrónica
Facultad de Ingenierías.
Guías de laboratorio
Robótica I Herramientas Matematicas I

CODIFICACIÓN Práctica: 4 Tema: Herramientas Matemáticas

OBJETIVO:
Aplicar la herramientas matemáticas utilizadas en robótica

OBJETIVOS ESPECIFICOS:
1.- Comprender el funcionamiento de los cuaternios
2.- Realizar ejercicios empleando el algebra de cuaternios.
REQUISITOS:
Conocer los conceptos generales de:
1.- Matlab
2.- Estudio previo de la teoria sobre las herramientas matemáticas utilizadas en robótica.
EQUIPOS Y HERRAMIENTAS
Computadore con matlab

PROCEDIMIENTO
1. Implementar una función que cree un vector que represente un cuaternio a partir de un
ángulo especificado y un vector unitario correspondiente al eje de rotación.

Ejemplo 1:
>> theta = pi/4;
>> k = [1, 0, 0];
>> Q = crearcuaternio(theta, k)
Q =
0.9239 0.3827 0 0

2. Crear una función que multiplique dos cuaternios (Q3=Q1 Q2).

>> theta1 = pi/6;
>> k1 = [ 1, 0, 0];
>> theta2 = pi/4;
>> k2 = [ 1, 0, 0];
>> Q1 = [ cos(theta1/2), sin(theta1/2)*k1 ];
>> Q2 = [ cos(theta2/2), sin(theta2/2)*k2 ];
>> Q3 = procuaternios(Q1,Q2)
Q3 =
0.7934 0.6088 0 0

3. Crear una función que calcule el ángulo y el eje de rotación (par de rotación)
correspondiente a un cuaternio dado.
>> [theta, k] = cuaternio2parrot([cos(pi/2), sin(pi/2), 0, 0])
theta =
3.1416
k=

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Robótica I Herramientas Matematicas I

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4. Generar una función que calcule conjungado de un cuaternio.

5. Realizar un ejemplo donde se evidencie la diferencia en la aplicación del algebra de

cuaternios en el orden rotación y translación de un punto (vector). Nota: Realizar las
gráficas correspondientes.

6. Realizar una animación utilizando el algebra de cuaternios para rotar el vector r (4, 4, 0)
un ángulo (90 grados) alrededor del eje u (3, 0, 3). Nota: observese que u no es unitario.

NOTA:

MARCO TEORICO

Consultar la siguiente bibliografia:

1.- Guias de clase robotica I

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Guías de laboratorio
Robótica I Herramientas Matematicas I

2.- Fundamentos de Robótica. Antonio Barrientos et. al. Mc Graw Hill. 2007

ACTIVIDADES DEL ESTUDIANTE

1.- Preparar el marco teórico recomendado.
2.- Realizar la práctica con la orientación del Profesor de la materia.
3.- Entregar una carpeta en medio digital que cuente con todos los programas debidamente
ordenados. Todos los archivos deben tener los encabezados correspondientes indicando la
descripción del programa o la función, el autor, la fecha, las descripción de las variables de
entrada y salida, ejemplos, etc.

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