Ejercicio Clase 10_ Vibración forzada.

Carga Arbitraria ­ Integral de Duhamel

Problema 1:
El estanque de la figura ene un peso de 100 kips y una rigidez de 8.2 kips/in (g=384 in/s ²). Determinar la respuesta máxima dinámica para cada
fuerza sin calcular la respuesta exacta.

Solución:

En primer lugar se deben determinar las propiedades del sistema a estudiar (en unidades compa bles ).
w ≔ 100 kip = 444.822 kN Peso
w
m ≔ ―= 45.359 tonne Masa
g
kip kN
k ≔ 8.2 ―― = 1436.04 ―― Rigidez
in m

‾‾‾
k rad
ωn ≔ ―= 5.627 ―― Frecuencia natural
m s
2⋅π
Tn ≔ ―― = 1.117 s
ωn

Para cargas po escalón de crecimiento finito se puede calcular el valor máximo de la respuesta dinámica a través del facror Rd, el que depende de
la razón entre el empo de crecimiento de la carga y el período natural del sistema.

Se consideran 2 condiciones de carga:

1) Amplitud p0_1 ≔ 50 kip = 222.411 kN y empo de crecimiento tr_1 ≔ 0.2 s .
2) Amplitud p0_2 ≔ 50 kip = 222.411 kN y empo de crecimiento tr_2 ≔ 4 s .

Resolviendo para la condición de carga 1:

tr_1
Observando la razón de períodos ――
= 0.179 se ob ene que el máximo ocurrirá en la fase de carga constante, y como es un valor pequeño
Tn
(menor a 0.2), la respuesta dinámica debería ser cercana al doble de la respuesta está ca máxima.
Comprobando con cálculos:

| ⎛ tr_1 ⎞|
|sin ⎜π ⋅ ―― ⎟|
| ⎝ Tn ⎠|
Rd_1 ≔ 1 + ――――― = 1.948
tr_1
π ⋅ ――
Tn
p0_1
ust_0 ≔ ―― = 15.488 cm
k Como Rd es cercano a 2, la respuesta dinámica máxima u0_1 es
u0_1 ≔ Rd_1 ⋅ ust_0 = 30.171 cm aproximadamente el doble de el desplazamiento está co máximo
ust_0.

Resolviendo para la condición de carga 2:

tr_2
Observando la razón de períodos ――
= 3.582 se ob ene que el máximo ocurrirá en la fase de carga carga constante y como es un valor alto
Tn
(mayor a 2) el efecto dinámico es bajo y la respuesta dinámica de desplazamiento es cercana a la respuesta está ca máxima.
Comprobando con cálculos:
| ⎛ tr_2 ⎞|
|sin ⎜π ⋅ ―― ⎟|
| ⎝ Tn ⎠|
Rd_2 ≔ 1 + ――――― = 1.086
tr_2
π ⋅ ――
Tn
p0_2
ust_0 ≔ ―― = 15.488 cm
k
Como Rd es cercano a 1, la respuesta dinámica máxima u0_1 es
u0_2 ≔ Rd_2 ⋅ ust_0 = 0.168 m aproximadamente igual al desplazamiento está co máximo ust_0.
Problema 2:

Un estanque ene un peso de 96.6 kips y una rigidez de 2700 kips/pie (g=384 in/s²). Determinar la respuesta en el empo para la carga de la figura
con la integral de Duhamel.

Solución:
Se requiere definir la función de la carga para cada tramo:
Fase creciente de carga (en kN)

429.698 kN
p1 ≔ ―――― t Para 0 < t < 0.025 s
0.025 s

Fase de carga decreciente (en kN)

429.698 kN
p2 ≔ 429.698 kN - ――――⋅ t Para 0 < t < 0.025 s
0.025 s

Para u lizar la integral de Duhamel, se debe definir las propiedades dinámicas del sistema.

w ≔ 96.6 kip = 429.698 kN

w
m ≔ ―= 43.817 tonne
g
kip kN
k ≔ 2700 ―― = 39403.538 ――
ft m
‾‾‾
k rad 2π 0.05
ωn ≔ ―= 29.988 ―― Tn ≔ ―― = 0.21 s f ≔ ―― = 0.238
m s ωn 0.21

Aun cuando el sistema puede tener amor guamiento ( ξ ≔ 0.05 ), para calcular la repuesta en vibración forzada por la carga triangular, se asumirá
que es no amor guado. Esto se justifica en el hecho que la carga es de muy corta duración (menor que Tn ), por lo que las fuerzas de
amor guamiento no alcanzan a generar efectos.
Resolviendo para la fase de carga creciente:
Como las condiciones iniciales son nulas, no se considera la parte de vibración libre. El problema a resolver es el siguiente:

t ⎛ ⎛ 30.0 ⋅ rad ⋅ t ⎞ ⎞
⌠ 0.000761 ⋅ s ⋅ ⎜-19.1 ⋅ kN ⋅ s ⋅ sin ⎜――――⎟ + 573.0 ⋅ kN ⋅ rad ⋅ t⎟
1 429.698 kN float , 3 ⎝ ⎝ s ⎠ ⎠
u1 ((t)) ≔ ――― ⎮ ―――― τ ⋅ sin ⎛⎝ωn ⋅ ((t - τ))⎞⎠ d τ ――― → ――――――――――――――――――――― 3
m ⋅ ωn ⎮
⌡ 0.025 s rad ⋅ tonne
0

u1 ((t)) representa la respuesta de desplazamiento para cualquier instante de empo comprendido en la fase de carga creciente para 0s < t <
0.025s.
Para evaluar la respuesta en la fase de carga decreciente, se debe considera que su condiciones iniciales no son nulas, ya que al término de la fase
de carga creciente el sistema no está en reposo.
Las condiciones finales en t ≔ 0.025 ((s)) de velocidad y desplazamiento de la fase de carga creciente son:
d mm
v1_final ≔ ―― u1 ((t)) = 116.715 ―― Velocidad final del tramo de carga creciente.
dt s

u1_final ≔ u1 ((t)) = 0.991 mm Posición final del tramo de carga creciente.

Dado estas condiciones no nulas, en la fase de carga decreciente la solución de la integral de Duhamel incluye la componente de vibración libre
asociada a estas condiciones iniciales no nulas.

Respuesta en vibración forzada:

⎛ ⎛ 30.0 ⋅ rad ⋅ t ⎞ ⎛ ⎛ 30.0 ⋅ rad ⋅ t ⎞⎞⎞

t 0.000761 ⋅ s ⋅ ⎜19.1 ⋅ kN ⋅ s ⋅ sin ⎜――――⎟ + ⎜14.3 ⋅ kN ⋅ rad ⋅ s - 573.0 ⋅ kN ⋅ rad ⋅ t - 14.3 ⋅ kN ⋅ rad ⋅ s ⋅ cos ⎜――――⎟⎟⎟
1 ⌠ ⎛429.698 kN float , 3 ⎝ ⎝ s ⎠ ⎝ ⎝ s ⎠⎠⎠
u2 ((t)) ≔ ――― ↲ ⎞ ⋅ sin ⎛⎝ωn ⋅ ((t - τ))⎞⎠ d τ ――― → ―――――――――――――――――――――――――――――――――――――――
m ⋅ ωn ⎮ ⎜ 429.698 kN ⎟ rad 3 ⋅ tonne
⎮ ⎜- ―――― τ⎟
⎮ ⎜⎝ 0.025 s ⎟⎠
⌡
0

Respuesta en vibración libre por condiciones iniciales:

 mm
u2_ini ≔ u1_final = 0.991 mm v2_ini ≔ v1_final = 116.715 ――
s
⎛ 29.988 ⋅ rad ⋅ t ⎞
3.9015 ⋅ mm ⋅ sin ⎜――――― ⎟
v2_ini float , 5 ⎝ s ⎠ ⎛ 29.988 ⋅ rad ⋅ t ⎞
u2_libre ((t)) ≔ u2_ini ⋅ cos ⎛⎝ωn ⋅ t⎞⎠ + ――⋅ sin ⎛⎝ωn ⋅ t⎞⎠ ――― → ――――――――――― + 0.99364 ⋅ mm ⋅ cos ⎜――――― ⎟
ωn rad ⎝ s ⎠

Con estos resultados, la respuesta total en la fase de carga de creciente es u2_total ((t)) ≔ u2 ((t)) + u2_libre ((t)) , la que representa la respuesta de
desplazamiento para cualquier instante de empo comprendido entre 0s < t < 0.025s. Evaluando en el instante de termino de la fase de carga
decreciente con t ≔ 0.025 s , se ene:
u2 ((t)) = 1.926 mm u2_libre ((t)) = 3.378 mm

u2_final ≔ u2_total ((t)) = 5.312 mm

d mm
v2_final ≔ ―― u2_total ((t)) = 170.862 ――
dt s

Finalmente, dado que al término de la fase de vibración forzada (carga creciente y carga decreciente) la estructura no está en reposo, comenzará
una nueva fase de respuesta, pero ahora en vibración libre. Como la estructura es amor guada con ξ ≔ 0.05 , la vibración libre debe analizarse
con amor guamiento.
Las propiedades dinámicas amor guadas son:

‾‾‾‾‾ rad 2π
ωD ≔ ωn ⋅ 1 - ξ 2 = 29.95 ―― TD ≔ ―― = 0.21 s
s ωD

La respuesta de desplazamiento en esta fase 3 de vibración libre queda controlada por las condiciones finales de la fase de carga decreciente. Las
condiciones iniciales serán:
mm
u3_ini ≔ u2_final = 5.312 mm v3_ini ≔ v2_final = 170.862 ――
s
⎛ ⎛ 30.0 ⋅ rad ⋅ t ⎞ ⎛ 7.96 ⋅ mm ⋅ rad 171.0 ⋅ mm ⎞ ⎞
-1.5 ⋅ rad ⋅ t ⎜ 0.0334 ⋅ s ⋅ sin ⎜――――⎟ ⋅ ⎜――――― + ―――― ⎟ ⎟
⎛ v3_ini + ξ ⋅ ωn ⋅ u3_ini ⎞ float , 3 ―――――
⎝ s ⎠ ⎝ s s ⎠ ⎛ 30.0 ⋅ rad ⋅ t ⎞
⋅ ⎜―――――――――――――――――――― + 5.31 ⋅ mm ⋅ cos ⎜――――⎟⎟
s
u3 ((t)) ≔ e -ξ ⋅ ωn ⋅ t ⋅ ⎜u3_ini ⋅ cos ⎛⎝ωD ⋅ t⎞⎠ + ――――――― ⋅ sin ⎛⎝ωD ⋅ t⎞⎠⎟ ――― → 2.72
⎜⎝ ωD ⎟⎠ ⎜⎝ rad ⎝ s ⎠⎟⎠
-1.5 ⋅ rad ⋅ t
⎛ ⎛ 30.0 ⋅ rad ⋅ t ⎞ ⎛ 30.0 ⋅ rad ⋅ t ⎞⎞ ―――――
s
⎜ ((-160.0 ⋅ mm ⋅ rad - 8.57 ⋅ mm)) ⋅ sin ⎜――――⎟ + ((0.00589 ⋅ mm ⋅ rad + 171.0 ⋅ mm)) ⋅ cos ⎜――――⎟⎟ ⋅ 2.72
d float , 3 ⎝ ⎝ s ⎠ ⎝ s ⎠⎠
v3 ((t)) ≔ ―― u3 ((t)) ――― → ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――
dt s

Expresando todos los resultados gráficamente:

Fase 1: Vibración forzada con carga creciente (0 < t < 0.025 s)

u1 ((t)) ((mm))

1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.003 0.005 0.008 0.01 0.013 0.015 0.018 0.02 0.023 0.025

t ((s))

Fase 2: Vibración forzada con carga decreciente (0 < t < 0.025 s)

u2_total ((t)) ((mm))

5.5
4.95
4.4
3.85
3.3
2.75
2.2
1.65
1.1
0.55
0
0 0.003 0.005 0.008 0.01 0.013 0.015 0.018 0.02 0.023 0.025

t ((s)) t ≔ 0 ((s)) , 0.00

Fase 3: Vibración libre (t > 0)

u3 ((t)) ((mm))

7.5

4.5

1.5
 0
0 0.3 0.6 0.9 1.2 1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3
-1.5

-3

-4.5

-6

-7.5

t ((s))

⎛ mm ⎞
v3 ((t)) ⎜―― ⎟
⎝ s ⎠

225

180

135

90

45

0
0 0.3 0.6 0.9 1.2 1.5 1.8 2.1 2.4 2.7 3
-45

-90

-135

-180

-225

t ((s))

NOTA IMPORTANTE:
Para cada fase el empo de análisis se considera que comienza de 0 para simplificar el problema y no restar un desfase en la variable t de empo.
Dado esto, el instante t=0 para la fase de carga decreciente (fase 2) en realidad corresponde a un instante t'=0.025s respecto del comienzo de la
carga (t'=0 s, igual a t=0 s para la fase 1), mientras que el instante t=0 para la fase 3 de vibración libre corresponde al empo t'=0.05 s desde el
comienzo de la aplicación de la carga triangular.

Si a las respuestas de desplazamiento se les resta el desfase, quedan escritas de acuerdo a los siguiente:

⎛ ⎛ 30.0 ⋅ t1 ⋅ rad ⎞ ⎞
0.0145 ⋅ s ⋅ kN ⋅ ⎜s ⋅ sin ⎜――――⎟ + -30.0 ⋅ t1 ⋅ rad⎟
⎝ ⎝ s ⎠ ⎠
u1 ⎛⎝t1⎞⎠ ≔ -――――――――――――――――― 3
rad ⋅ tonne

⎛ ⎛ ⎛ 30.0 ⋅ ⎛⎝t2 - 0.025 s⎞⎠ ⋅ rad ⎞⎞ ⎛ ⎛ 30.0 ⋅ ⎛⎝t2 - 0.025 s⎞⎠ ⋅ rad ⎞ ⎞⎞
⎜ 0.333 ⋅ ⎜43.0 ⋅ s ⋅ kN + -43.0 ⋅ s ⋅ kN ⋅ cos ⎜―――――――― ⎟⎟ 19.1 ⋅ kN ⋅ ⎜s ⋅ sin ⎜―――――――― ⎟ + -30.0 ⋅ ⎛⎝t2 - 0.025 s⎞⎠ ⋅ rad⎟ ⎟
⎝ ⎝ s ⎠⎠ ⎝ ⎝ s ⎠ ⎠⎟
0.000761 ⋅ s ⋅ ⎜―――――――――――――――――――――+ ―――――――――――――――――――――――
⎜ rad rad 2 ⎟
⎝ ⎠
u2_total ⎛⎝t2⎞⎠ ≔ ――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――― ↲
rad ⋅ tonne
⎛ 29.988 ⋅ ⎝⎛t2 - 0.025 s⎠⎞ ⋅ rad ⎞
3.8921 ⋅ mm ⋅ sin ⎜――――――――― ⎟
⎛ 29.988 ⋅ ⎛⎝t2 - 0.025 s⎞⎠ ⋅ rad ⎞ ⎝ s ⎠
+ 0.99124 ⋅ mm ⋅ cos ⎜――――――――― ⎟ + ―――――――――――――――
⎝ s ⎠ rad
⎛ ⎛ 30.0 ⋅ ⎛⎝t3 - 0.05 s⎞⎠ ⋅ rad ⎞ ⎛ 171.0 ⋅ mm 7.96 ⋅ mm ⋅ rad ⎞ ⎞
1.5 ⋅ ⎛⎝t3 - 0.05 s⎞⎠ ⋅ rad ⎜ 0.0334 ⋅ s ⋅ sin ⎜―――――――― ⎟ ⋅ ⎜――――+ ―――――⎟ ⎟
-―――――――― ⎛ 30.0 ⋅ ⎛⎝t3 - 0.05 s⎞⎠ ⋅ rad ⎞ ⎝ s ⎠ ⎝ s s ⎠⎟
u3 ⎛⎝t3⎞⎠ ≔ e
s ⎜ ⋅ 5.31 ⋅ mm ⋅ cos ⎜―――――――― ⎟ + ―――――――――――――――――――――――
⎜⎝ ⎝ s ⎠ rad ⎟⎠

t1 ≔ 0 ((s)) , 0.001 ((s)) ‥ 0.025 ((s))

t2 ≔ 0.025 ((s)) , 0.026 ((s)) ‥ 0.05 ((s))
t3 ≔ 0.05 ((s)) , 0.051 ((s)) ‥ 5 ((s))

Graficando ahora de forma secuencial cada fase, el movimiento completo queda según la siguiente figura:

u1 ⎛⎝t1⎞⎠ ((mm))

u2_total ⎛⎝t2⎞⎠ ((mm))

u3 ⎛⎝t3⎞⎠ ((mm))

7.5

4.5

1.5

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1.5

-3
t1 ((s))
-4.5
t2 ((s))
-6

-7.5 t3 ((s))