TAREA 02

PROBLEMA 01
Se tiene una masa puntual "m1" unida mediante una barra con masa despreciable (péndulo) a
un apoyo articulado superior, dónde se tiene un resorte rotacional con rigidez "k1". A una
distancia "a" del apoyo articulado se encuentra un disipador de energía con un coeficiente de
amortiguamiento "c1" .La energía potencial gravitatoria a la altura del apoyo articulado es igual a
0. el grado de libertad del sistema es el ángulo de giro " θ ". Se pide hallar la ecuación de
movimiento exacta y linealizada del sistema mostrado en la figura:

SOLUCIÓN

Energía cinética del sistema:

Energía potencial del sistema:

Ecuación de Euler-Lagrange:

Calculamos los términos de la ecuación de Euler-Lagrange:

Hecho por: Alinser Alcántara Cabrejos
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Calculamos los términos de la ecuación de Euler-Lagrange:

La ecuación exacta de movimiento es:

La ecuación linealizada de movimiento es:

PROBLEMA 02

Hecho por: Alinser Alcántara Cabrejos

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PROBLEMA 02
Se tiene el mismo sistema del problema 1, considerar los siguientes datos:
s2
m1 ≔ 30 kgf ⋅ ――
cm
s
c1 ≔ 26.60 kgf ――
cm
kgf
k1 ≔ 10000 ――
rad
a ≔ 100 cm
cm
g ≔ 981 ――
s2
Se pide hallar la respuesta del grado de libertad " θ " ante las siguientes condiciones:
π
θ0 ≔ ― rad (giro inicial); θ'0 ≔ 0 (velocidad inicial).
4
Para la respuestas usar las expresiones del caso de vibración libre sub-amortiguada.
trabajar con un vector de tiempo : t ≔ 0 , 0.005 ‥ 20

SOLUCIÓN

Usando la ecuación linealizada del problema 01,determinamos la masa, la rigidez y el

coeficiente de amortiguamiento del sistema.

s2
M ≔ 4 ⋅ a 2 ⋅ m1 = 1.2 ⋅ 10 6 kgf ⋅ ――
cm
kgf
K ≔ k1 + 2 ⋅ a ⋅ m1 ⋅ g = 5.896 ⋅ 10 6 ――
rad
s
C ≔ a 2 ⋅ c1 = 2.66 ⋅ 10 5 kgf ――
cm
Calculamos la frecuencia natural de vibración, la razón de amortiguamiento crítico y la
frecuencia natural de vibración amortiguada.
2 ‾‾‾
K rad
wn ≔ ― = 2.217 ――
M s

C
ξ ≔ ―――= 0.05
2 ⋅ M ⋅ wn

2
‾‾‾‾‾ rad
wD ≔ wn ⋅ 1 - ξ 2 = 2.214 ――
s

Hallamos las constantes A y B de las expresiones de vibración libre sub-amortiguada

⎛⎝θ'0 + ξ ⋅ wn ⋅ θ0⎞⎠
A ≔ θ0 = 0.785 B ≔ ―――――= 0.039
wD

La respuesta del grado de libertad " θ " es:

Hecho por: Alinser Alcántara Cabrejos
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La respuesta del grado de libertad " θ " es:

θ ((t)) ≔ e -ξ ⋅ wn ⋅ t ⋅ ⎛⎝A ⋅ cos ⎛⎝wD ⋅ t⎞⎠ + B ⋅ sin ⎛⎝wD ⋅ t⎞⎠⎞⎠

θ' ((t)) ≔ e -ξ ⋅ wn ⋅ t ⋅ ⎛⎝-wD ⋅ A ⋅ sin ⎛⎝wD ⋅ t⎞⎠ + wD ⋅ B ⋅ cos ⎛⎝wD ⋅ t⎞⎠⎞⎠ ↲

- ξ ⋅ wD ⋅ e -ξ ⋅ wn ⋅ t ⋅ ⎛⎝A ⋅ cos ⎛⎝wD ⋅ t⎞⎠ + B ⋅ sin ⎛⎝wD ⋅ t⎞⎠⎞⎠

Hecho por: Alinser Alcántara Cabrejos

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((-K ⋅ θ ((t)) - C ⋅ θ' ((t))))

θ'' ((t)) ≔ ―――――――
M

PROBLEMA 03

Hecho por: Alinser Alcántara Cabrejos

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PROBLEMA 03
Repetir el problema 02 considerando el caso de vibración libre no amortiguada.

SOLUCIÓN
s2
m1 ≔ 30 kgf ⋅ ――
cm
kgf
k1 ≔ 10000 ――
rad
a ≔ 100 cm
cm
g ≔ 981 ――
s2
π
θ0 ≔ ― rad
4
rad
θ'0 ≔ 0 ――
s

La ecuación linealizada para el sistema de vibración libre no amortiguado es la siguiente:

La masa y rigidez del sistema:

s2
M ≔ 4 ⋅ a 2 ⋅ m1 = 1.2 ⋅ 10 6 kgf ⋅ ――
cm
kgf
K ≔ k1 + 2 ⋅ a ⋅ m1 ⋅ g = 5.896 ⋅ 10 6 ――
rad
calculamos la frecuencia natural de vibración
2 ‾‾‾
K rad
wn ≔ ― = 2.217 ――
M s

Hallamos las constantes A y B de las expresiones de vibración libre no amortiguada

⎛⎝θ'0⎞⎠
A ≔ θ0 = 0.785 B ≔ ―― =0
wn

El giro, velocidad y aceleración del sistema son:

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El giro, velocidad y aceleración del sistema son:

θ ((t)) ≔ A ⋅ cos ⎛⎝wn ⋅ t⎞⎠

θ' ((t)) ≔ -wn ⋅ A ⋅ sin ⎛⎝wn ⋅ t⎞⎠

Hecho por: Alinser Alcántara Cabrejos

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θ ((t))
θ'' ((t)) ≔ -K ⋅ ――
M

PROBLEMA 04

Hecho por: Alinser Alcántara Cabrejos

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PROBLEMA 04
Repetir el problema 02 usando las expresiones de la integral de Duhamel. Considerar el caso
de vibración forzada sub-amortiguada con condiciones iniciales nulas. el input es :
P ((t)) ≔ sin ⎝⎛wn ⋅ t⎠⎞ trabajar con un Δt ≔ 0.005 y un vector tiempo t ≔ 0 , 0.005 ‥ 20

SOLUCIÓN

La ecuación linealizada para el sistema de vibración forzada sub-amortiguada es :

Los datos a usar para implementar la integral de Duhamel son

s2
m1 ≔ 30 kgf ⋅ ――
cm
s
c1 ≔ 26.60 kgf ――
cm
kgf
k1 ≔ 10000 ――
rad
a ≔ 100 cm
cm
g ≔ 981 ――
s2
s2
M ≔ 4 ⋅ a 2 ⋅ m1 = 1.2 ⋅ 10 6 kgf ⋅ ―― Masa del sistema
cm
kgf
K ≔ k1 + 2 ⋅ a ⋅ m1 ⋅ g = 5.896 ⋅ 10 6 ―― Rigidez del sistema
rad
s
C ≔ a 2 ⋅ c1 = 2.66 ⋅ 10 5 kgf ―― Coeficiente de
cm amortiguamiento del sistema
2 ‾‾‾
K rad
wn ≔ ― = 2.217 ―― Frecuencia natural de vibración
M s

C
ξ ≔ ―――= 0.05 Fracción de amortiguamiento
2 ⋅ M ⋅ wn

2
‾‾‾‾‾ rad
wD ≔ wn ⋅ 1 - ξ 2 = 2.214 ―― Frecuencia natural de vibración amortiguada
s

Luego de implementar la integral de Duhamel en el software Matlab se obtienen los siguientes

resultados.

Hecho por: Alinser Alcántara Cabrejos

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