Mecanismos

UI Introducción a Mecanismos
Definiciones
Mecanismos
Es una combinación de cuerpos rígidos formados y conectados de tal manera que se mueven uno
sobre otro con un movimiento relativo definido.

Máquina
Es un mecanismo o conjunto de mecanismos que trasmiten fuerza desde la fuente de energía
hasta la resistencia a vencer.

Traslación recti-línea
Todas las partes de un cuerpo se mueven en trayectorias de líneas rectas paralelas.
Traslación curvi-linea
Las trayectorias de los puntos son curvas idénticas con respecto a un plano fijo.

Rotación
Si cada punto de un cuerpo rígido que tiene movimiento plano permanece a una distancia
constante de un eje fijo que está perpendicular al plano del movimiento.

Parabrisas
Eslabón
Es un cuerpo rígido que tiene dos o más pares por medio de los cuales se pueden conectar a otros
elementos con el fin de trasmitir movimiento.
Pasos para elaborar un Diagramas Cinemático (Método del libro)

1.- Identifique la bancada

2.- Identifique los demás eslabones

3.- Identifique las uniones

4.- Identifique los puntos de interés

5.- Elabore el diagrama cinemático

Nota: a la bancada se le conoce como la estructura o “lo fijo” del mecanismo, sirve como base
para determinar lo demás.
Por otra parte los puntos de interés la mayoría de las veces se asocian con la función del
dispositivo y por eso son importantes.
Pasos para elaborar un Diagramas Cinemático (Método modificado)

1.- Identifique la bancada

2.- Identifique las uniones

3.- Identifique los puntos de interés

4.- Identifique los demás eslabones

5.- Elabore el diagrama cinemático

Nota: a la bancada se le conoce como la estructura o “lo fijo” del mecanismo, sirve como base
para determinar lo demás.
Por otra parte los puntos de interés la mayoría de las veces se asocian con la función del
dispositivo y por eso son importantes.
Ejemplo 1 Diagrama Cinemático

Prensa de corte
Ejemplo 1 Diagrama Cinemático

1.- Identifique la bancada

Ejemplo 1 Diagrama Cinemático

2.- Identifique las uniones

Ejemplo 1 Diagrama Cinemático

3.- Identifique los puntos de interés

Ejemplo 1 Diagrama Cinemático

4.- Identifique los demás eslabones

Ejemplo 1 Diagrama Cinemático

4.- Identifique los demás eslabones

Segunda clase
Ejemplo 2 Diagrama Cinemático

Pinzas de presión
Ejemplo 2 Diagrama Cinemático

Pinzas de presión

1.- Identifique la bancada

Ejemplo 2 Diagrama Cinemático

Pinzas de presión

2.- Identifique las uniones

Ejemplo 2 Diagrama Cinemático

Pinzas de presión

3.- Identifique los puntos de interés

Ejemplo 2 Diagrama Cinemático

Pinzas de presión

4.- Identifique los demás eslabones

Ejemplo 3 Diagrama Cinemático

Sujetadora de Abrazadera
Ejemplo 3 Diagrama Cinemático

1.- Identifique la bancada

Ejemplo 3 Diagrama Cinemático

2.- Identifique las uniones

Ejemplo 3 Diagrama Cinemático

3.- Identifique los puntos de interés

Ejemplo 3 Diagrama Cinemático

4.- Identifique los demás eslabones

Ejemplo 4 Diagrama Cinemático

Trituradora de latas
Ejemplo 4 Diagrama Cinemático

1.- Identifique la bancada

Ejemplo 4 Diagrama Cinemático

2.- Identifique las uniones

Ejemplo 4 Diagrama Cinemático

3.- Identifique los puntos de interés

Ejemplo 4 Diagrama Cinemático

4.- Identifique los demás eslabones

Ejemplo 5 Diagrama Cinemático

Prensa cortadora
Ejemplo 5 Diagrama Cinemático

1.- Identifique la bancada

Ejemplo 5 Diagrama Cinemático

2.- Identifique las uniones

Ejemplo 5 Diagrama Cinemático

3.- Identifique los puntos de interés

Ejemplo 5 Diagrama Cinemático

X
3.- Identifique los puntos de interés

X
Ejemplo 5 Diagrama Cinemático

X 4.- Identifique los demás eslabones

X
Tercera clase
Movilidad
La movilidad de un mecanismo es el número de grados de libertad que posee.

Una definición de movilidad es el número mínimo de parámetros independientes requeridos para

especificar la posición de cada uno de los eslabones del mecanismo.

La movilidad total del sistema está dada por la ecuación de Gruebler.

𝑀 = 3 𝑛 − 1 − 2𝑓1 − 𝑓2
# total de grados # total # de uniones de # de uniones de
de libertad de eslabones un grado de libertad dos grados de libertad

Si 𝑀 ≥ 1 es un mecanismo de “N” grados de libertad.

Si 𝑀 = 0 no es un mecanismo, sino una estructura estáticamente determinada.
si 𝑀 ≤ 1 es una estructura estáticamente indeterminada.
Movilidad
Movilidad
Excepciones de la Ecuación de Gruebler
Como la ecuación de Gruebler no toma en cuenta la geometría de los eslabones, en raras
ocasiones esto causa resultados erróneos. En la siguiente figura se muestra un ejemplo de ello.

Observe que 𝑛 = 5 y 𝑓1 = 6 (uniones de pernos)

Al aplicar la ecuación de Gruebler, el eslabonamiento tiene cero grados de libertad. Por supuesto,
lo anterior sugiere que el mecanismo está bloqueado. Sin embargo, si todos los eslabones que
pivotan fueran del mismo tamaño, y la distancia entre las uniones sobre la estructura y el
acoplador fueran idéntica, este mecanismo sería capaz de moverse con un grado de libertad. El
eslabón central es redundante, mientras que como su longitud es idéntica a la de los otros dos
eslabones sujetos a la estructura, no altera la acción del eslabonamiento.
Hay varios ejemplos de mecanismos que trasgreden la ecuación de Gruebler debido a su
geometría única. Un diseñador debería ser consciente de que la ecuación de movilidad, en
ocasiones , provoca inconsistencias.
Casos especiales de la ecuación de Gruebler

La movilidad es una propiedad importante de un mecanismo. Entre otras cuestiones brinda

información acerca del número de actuadores requeridos para operar un mecanismo. Sin
embargo, para obtener los resultados correctos, se debe tener mucho cuidado al usar la ecuación
de Gruebler. A continuación se presentan algunas condiciones especiales:
Uniones coincidentes

Algunos mecanismos tienen 3 eslabones conectados a una sola unión de perno, como se indica en
la siguiente figura, lo cual causa algo de confusión en el modelado cinemático. Físicamente, se
utiliza un perno para conectar los 3 eslabones. Sin embargo, por definición, una unión de perno
conecta dos eslabones.

En el análisis cinemático, esta configuración se debe modelar matemáticamente como dos

uniones separadas. Una unión conectara los eslabones primero y segundo. La segunda conectará
entonces el segundo y tercer eslabón. Por consiguiente, cuando hay tres eslabones juntos en un
perno en común, la unión se tiene que modelar con dos pernos.
Ejemplos de movilidad
Ejemplos de movilidad
Ejemplos de movilidad
Cuarta clase
Ejemplos de movilidad
Ejemplos de movilidad
Ejemplos de movilidad
Ejemplos de movilidad
Ejemplos de movilidad
Ejemplos de movilidad
Ejemplos de movilidad

𝒇𝟏 (𝟐, 𝟑)
𝒇𝟏 (𝟑, 𝟒)

𝒇𝟏 (𝟒, 𝟏)
𝒇𝟏 (𝟏, 𝟐)

𝑀 = 3 𝑛 − 1 − 2𝑓1 − 𝑓2
𝑀 = 3 4 − 1 − 2(4) − 0
𝑀 =9−8
𝑀=1
Ejemplos de movilidad

Notar que el eslabón 3 se da por

hecho que se mantendrá en su
trayectoria (pegado a la pared)
Ejemplos de movilidad

𝒇𝟏 (𝟑, 𝟒) 𝒇𝟏 (𝟑, 𝟏)

𝒇𝟏 (𝟐, 𝟒)
𝒇𝟏 (𝟏, 𝟐)

𝑀 = 3 𝑛 − 1 − 2𝑓1 − 𝑓2
𝑀 = 3 4 − 1 − 2(4) − 0
𝑀 =9−8
𝑀=1
Ejemplos de movilidad
Ejemplos de movilidad

𝑀 = 3 𝑛 − 1 − 2𝑓1 − 𝑓2

𝒇𝟏 (𝟐, 𝟑) 𝑀 = 3 3 − 1 − 2(2) − 1

𝒇𝟐 (𝟏, 𝟐) 𝑀 =6−4−1
𝑀=1

𝒇𝟏 (𝟏, 𝟑)
Quinta clase
Actuadores e impulsores
Para operar un mecanismo, se requiere un dispositivo actuador (o impulsor) que proporcione
el movimiento y la energía de entrada. Para operar con precisión un mecanismo, se necesita
un impulsor por cada grado de libertad. Se utilizan diversos actuadores en las máquinas y los
mecanismos, tanto industriales como comerciales. Algunos de los más comunes son:

Motores eléctricos de corriente alterna

- Brindan el movimiento giratorio continuo menos costoso.
- Sin embargo, están limitados a unas cuantas velocidades estándar, que son una función de
la frecuencia de la corriente eléctrica. En Estados Unidos la frecuencia de la corriente
eléctrica es de 60 Hz, lo cual corresponde a las velocidades de 3600, 1800, 900, 720 y 600
rpm.
- Los motores monofásicos se utilizan en aplicaciones residenciales y están disponibles desde
1/50 hasta 2 hp. Los motores trifásicos son más eficientes, pero en la mayoría de los casos
están limitados a aplicaciones industriales, porque requieren una potencia de servicio de
tres fases. Están disponibles desde ¼ hasta 500 hp.
Motores eléctricos de corriente continua
- También producen movimiento giratorio.
- La velocidad y la dirección del movimiento se modifican fácilmente, pero requieren
potencia de un generador o batería.
- Los motores de corriente continua pueden alcanzar velocidades extremadamente grandes,
hasta de 30000 rpm.
- Estos se usan con frecuencia en vehículos, dispositivos inalámbricos, o en aplicaciones
donde se requiere controlar múltiples velocidades y direcciones como en una máquina de
coser.

Motores de gasolina
- También generan movimiento giratorio continuo y su velocidad se regula dentro de un
intervalo aproximado de 1000 a 8000 rpm.
- Son impulsores comunes y altamente portátiles que se utilizan en aplicaciones que
requieren gran potencia.
- Como dependen del consumo de combustible, los motores de gasolina sirven para impulsar
máquinas que operan en exteriores.
Servomotores
- Son motores que se acoplan a un controlador para generar un movimiento programado o
mantenerlo en una posición fija.
- El controlador requiere sensores sobre el eslabón que se desea mover, para brindar
información de retroalimentación acerca de la posición, velocidad y aceleración.
- Estos motores tienen menor capacidad de potencia que las otras clases de motores y son
significativamente más costosos; no obstante, se utilizan en máquinas que requieren
movimientos guiados con precisión como los robots.

Motores de aire o hidraúlicos

- También producen movimiento giratorio continuo y son parecidos a los motores eléctricos,
pero tienen aplicaciones más limitadas. Lo anterior debido a la necesidad de una fuente
hidráulica o de aire comprimido.
- Tales dispositivos de inducción se usan principalmente dentro de las máquinas, como en el
equipo de construcción y los aviones, donde se puede obtener un fluido hidráulico de alta
presión.
Cilindros hidráulicos o neumáticos
- Son componentes comunes para impulsar un mecanismo con una carrera lineal limitada. En
la siguiente figura se muestra un cilindro hidráulico. Al lado de esta, la representación
cinemática común del cilindro.
Para efectos cinemáticos, son dos eslabones pistón/ varilla y cilindro) conectados con una
unión prismática.
Ejemplo 6 Diagrama Cinemático

Balancín Estabilizador
Ejemplo 6 Diagrama Cinemático

1.- Identifique la bancada

Ejemplo 6 Diagrama Cinemático

2.- Identifique las uniones

Ejemplo 6 Diagrama Cinemático

X
3.- Identifique los puntos de interés
Ejemplo 6 Diagrama Cinemático

4.- Identifique los demás eslabones

Ejemplo 6 Diagrama Cinemático
Ejemplo 6 Diagrama Cinemático

𝒇𝟏 (𝟏, 𝟑)

𝒇𝟏 (𝟏, 𝟐)
𝒇𝟏 (𝟑, 𝟒)

𝒇𝟏 (𝟐, 𝟒)

𝑀 = 3 𝑛 − 1 − 2𝑓1 − 𝑓2
𝑀 = 3 4 − 1 − 2(4)
𝑀 =9−8
𝑀=1
Uniones
Uniones

Mesa Levadiza
Diagrama Cinemático
Movilidad

𝒇𝟏 (𝟓, 𝟔)
𝒇𝟏 (𝟑, 𝟓)
𝒇𝟏 (𝟒, 𝟔) Notar que el eslabón 2 se da por
hecho que se mantendrá en su
𝒇𝟏 (𝟑, 𝟒) trayectoria (pegado a la pared)

𝒇𝟏 (𝟐, 𝟑)

𝒇𝟏 (𝟏, 𝟐) 𝒇𝟏 (𝟏, 𝟒)

𝑀 = 3 𝑛 − 1 − 2𝑓1 − 𝑓2
𝑀 = 3 6 − 1 − 2(7) − 0
𝑀 = 15 − 14
𝑀=1
Sexta clase
Criterio de Grashof
La siguiente nomenclatura se utiliza para describir la longitud de los cuatro eslabones

s=longitud del eslabón más corto

l=longitud del eslabón más largo
p=longitud de uno de los eslabones de longitud intermedia
q=longitud del otro eslabón de longitud intermedia.

El teorema de Grashof establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al menos un

eslabón giratorio si:

𝑠+𝑙 ≤𝑝+𝑞

A la inversa, los tres eslabones que no están fijos solamente oscilarán si:

𝑠+𝑙 >𝑝+𝑞
Criterio de Grashof
Categorias de Mecanismos de Cuatro barras
Doble Manivela
- Se le llama mecanismo de doble manivela o manivela-manivela.
- Tiene el eslabón más corto configurado como bancada.
- Si uno de los eslabones pivote girara continuamente, el otro eslabón pivote también girará
continuamente. (los dos eslabones pivote, 2 y 4, pueden girar una revolución completa)
- También se le conoce como mecanismo de eslabón de arrastre.
Manivela-Balancín
- Tiene el eslabón más corto del mecanismo de cuatro barras adyacente a la bancada.
- Si este eslabón más corto girara continuamente, el eslabón de salida oscilara entre unos
límites.
- El eslabón más corto se conoce como manivela, y el eslabón de salida se conoce como
balancín.
- El sistema de limpiador de la figura 1.33 se identifica como mecanismo de manivela-
balancín.
Doble Balancín
- Se le llama doble balancín o balancín-balancín.
- El eslabón más corto, del mecanismo de cuatro barras, está opuesto al configurado como la
bancada.
- En esta configuración ningún eslabón conectado a la bancada podrá completar la
revolución.
- Por lo tanto, el eslabón de entrada como el de salida están restringidos a oscilar entre
ciertos limites, por lo que se conocen como balancines.
Mecanismo de punto de cambio
- La suma de dos lados es la misma que la suma de los otros dos lados. Con esta igualdad,
este mecanismo se posiciona, de modo que todos los eslabones se vuelven colineales.
- El tipo más familiar del mecanismo de punto de cambio es el eslabonamiento que forma un
paralelogramo. La bancada y el acoplador son de la misma longitud.
Triple Balancín
- El triple balancín no tiene eslabones que logren completar una revolución, de modo que los
tres eslabones móviles se balancean.
Ejemplo Grashof

En la figura se observa el ensamble del tren de aterrizaje de un avión pequeño. Clasifique el

movimiento de este mecanismo de cuatro barras con base en la configuración de los
eslabones.
Ejemplo Grashof

Diagrama cinemático
Ejemplo Grashof

32.38′′

26′′ 12′′
30′′

Diagrama cinemático

𝐴𝐷 = 52 + 322
𝐴𝐷 = 32.38′′
Ejemplo Grashof

32.38′′

26′′ 12′′
30′′

𝑠 = 12′′ ; 𝑙 = 32.38′′ ; 𝑝 = 30′′ ; 𝑞 = 26′′

𝑠+𝑙 ≤𝑝+𝑞
(12 + 32.38) ≤ (30 + 26)

(44.38) ≤ (56)
Por tanto el tren de aterrizaje se comporta como un
mecanismo manivela-balancín