Hallar los grados de libertad del siguiente robot paralelo:

1) Identificar y enumerar los eslabones del mecanismo. En color azul, se puede observar que hay
un total de 8 eslabones.
2) Identificar las juntas del mecanismo. En color naranja, se pueden observar las flechas dirigidas
a cada una de las juntas.
3) Analizar y enumerar el tipo de juntas. En color rojo se puede observar que hay un total de 9
juntas, de las cuales, todas son juntas tipo revoluta (R) que permiten un grado de libertad.

4) Identificar los grados de libertad pasivos. En la figura se puede observar que no hay eslabones
binarios con juntas del tipo S – S, S – E o E – E, por lo tanto, no hay grados de libertad pasivos.
5) Aplicar el criterio de Criterio de Grübler-Kutzbach. Sustituimos en la fórmula los datos
encontrados.
𝐹 = 𝜆(𝑛 − 𝑗 − 1) + ∑ 𝑓𝑖 − 𝑓𝑝
𝑖

𝜆 = 3; 𝑛 = 8; 𝑗 = 9; 𝑖1 = 1(9); 𝑓𝑝 = 0
𝐹 = 3(8 − 9 − 1) + 1(9) − 0
𝑭 = 𝟑 𝒈𝒓𝒂𝒅𝒐𝒔 𝒅𝒆 𝒍𝒊𝒃𝒆𝒓𝒕𝒂𝒅