REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

INSTITUTO POLITECNO UNIVERSITARIO

“SANTIAGO MARIÑO”

SEDE BARCELONA

PROYECTO DE CONTROL TERMINADO

(SISTEMA DE LEVITACION)

Profesor:
Autor:

Víctor Hernández José Herrera

ci:27.367.995

Ingeniería electrónica
 22/07/2021

Construcción del sistema de levitación a distintas alturas

Materiales:

 Tarjeta arduino uno R3.

 Sensor ultrasónico HC-SR04.
 Transistor 2N2222.
 Cable de 4 pelos.
 Teipe.
 7 resistencias de 1k.
 Cable de 1 pelo.
 Lamina de acetato.
 Tubo de acero
 Ventilador 12v
 Silicón
 Base de madera
 Tornillos
 Pelota de anime
 Tester

Procedimiento:

Lo primero a realizar seria la construcción de la base del proyecto

donde se unió la base del ventilador y el tubo de acero que actúa de poste
del sensor ultrasónico a la tabla:
 Segundo al realizar el armado de la base realicé el armado procedí a
realizar un cilindro con el acetato y fijarlo a la base del ventilador:

EL cilindro de acetato se aseguró con silicón a la base:

 Al terminar el armado de la base se procedió a fijar el sensor
ultrasónico a una base plástica y se montó el poste que en este caso el
tubo de acero:

Al fijar el ultrasónico realice el cableado necesario del sensor

ultrasónico para comunicarlo con la placa arduino:
 Al tener la base casi completa del sistema se procedió a incorporar la
tarjeta arduino al sistema donde lo primero que se hizo fue probar el
motor para corroborar su compatibilidad con el circuito:

Y se utilizó el lenguaje de programación o el siguiente código para

probarlo:
 Al corroborar el funcionamiento del motor se realizó la conexión del
arduino a las dos etapas del sistema que de acuerdo a mi diagrama de
bloques:
 Las otras dos etapas del sistema que son el actuador del sistema o el
ventilador que es el que vamos a controlar y la retroalimentación que
proviene del sensor ultrasónico que de acuerdo a su lectura se controlara
el objeto. La primera es el motor o actuador que atreves de este circuito
se controló la cantidad de potencia que entraba al motor.

Y los botones que al controlar la resistencia se cambia la cantidad de

potencia que entra al motor ventilador:

Ahora para conectar la segunda etapa (sensor ultrasónico) al arduino

se prosiguió a unir el cable de 4 pelos al poste de acero y se realizó la
conexión pertinente del sensor al arduino:
 Al tener el sistema completamente armado se procedió a realizar la
configuración o programación al arduino:
Utilizando el siguiente código:
 Después de las mejoras planteadas por el profesor se realizó el
siguiente procedimiento:

Primero se procedió a realizar un embudo para crear un túnel de aire

de mayor fuerza de ventilación y con menos fluctuación del objeto a
levitar:
 Segundo al cambiar el cilindro y el patrón de movimiento del objeto se
tuvo que cambiar los valores de las constantes PID de la siguiente forma:

Al comparar ambas versiones de mi proyecto puedo considerar al

sistema después de las mejoras como un sistema más estable y con
fluctuaciones menos agresivas al original.
 Por ultimo realice un video demostrando la explicación de nueva
versión de proyecto y como su funcionamiento mejoro considerablemente:

https://www.youtube.com/watch?v=HkwC3N80LSs

Mi video original:
https://youtu.be/j3Hxpdrw05I
 Conclusión
De este gran proyecto conocido como un sistema de levitación pude
concluir muchas cosas como son el aprendizaje obtenido los últimos
meses sobre como es, como se evalúa y como hay que trabajar un
sistema de control, sobre como la retroalimentación en un sistema lo
vuelve más eficiente, la elaboración de presupuesto a la hora de realizar
un proyecto (objeto que nos apoya mucho para nuestro futuro como
ingenieros), como simular proyectos con base arduinos en nuestro
programa de proteus, como un simulador nos puede evitar sufrir malos
ratos a la hora de construir un proyecto, todo esto siendo una
recapitulación de todo lo estudiado en esta materia, para finalizar puedo
concluir que los conocimientos adquiridos en esta materia no tienen
precio. Muchas gracias.