02 RPAS-FUNDAMENTACION (12-07-2019) v3

SISTEMA DE AERONAVE PILOTADA A DISTANCIA (RPAS)
ING. CARLOS CACSIRE CONTRERAS
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SISTEMA DE AERONAVE PILOTADA A
DISTANCIA (RPAS)
Aeronave
Conjunto de elementos configurables

integrado por: una aeronave pilotada a
Según la NTC distancia, sus estaciones de piloto remoto
conexas, los necesarios enlaces de mando
001-2015: Estación de Pilotaje
y control y cualquier otro elemento de
sistema que pueda requerirse en cualquier Estación de Control
Terrena (GCS)
punto durante la operación de vuelo. Asistente
de vuelo Piloto
RPA (Aeronave Pilotada a Distancia)
Aeronave pilotada a distancia por un “piloto

remoto” ubicado en una “estación de piloto
remoto” fuera de la aeronave en todo momento y
tiene responsabilidad directa de la conducción
segura de la aeronave durante todo su vuelo.
Término común actual: DRONE
CLASIFICACIÓN DE LOS RPA
Tipos y características
Ala Fija
 Mayor área de vuelo (autonomía, velocidad, altura).
 Mayor rango climático (temperatura, viento, lluvia).
 Menor nivel de ruido.
Ala Rotatoria
 Despegue y aterrizaje vertical.
 Vuelo estático o a baja velocidad.
 Mayor maniobrabilidad y precisión de vuelo.
CLASIFICACIÓN DE LOS RPA
Especificaciones
Ala Fija: (Avión o Aeroplano)
 Capaz de volar siendo más pesado que el aire debido a las alas
fijas. Estas tienen un perfil aerodinámico particular, el cual cambia
las distribuciones de presión al desplazarse por el aire, produciendo
un incremento de fuerza ascendente (sustentación) que eleva y
mantiene el vehículo en vuelo.
 Existen varios tipos y configuraciones, diferenciándose
normalmente por el tipo de alas e impulsores.
Ala Rotatoria: (Multirotores)

Dentro de los multirotores, existen varios tipos y se clasifican por:
 Cantidad de motores, desde los tricópteros (3 propulsores) hasta
los octocópteros (8 propulsores)
 Por la disposición de sus motores: simples, redundantes, en X, Y, V,
etc.
EFECTO DEL CLIMA EN EL RENDIMIENTO DE LOS RPAS
ING. CARLOS CACSIRE CONTRERAS
Efecto del Clima en el Rendimiento de los
RPAS
El rendimiento (performance), es el conjunto de
capacidades ofrecidas por un avión de acuerdo al
objetivo de su diseño (carga, transporte, recreativo,
deportivo, militar, etc...)
A. Efecto de la Densidad
B. Altitud de Presión
C. Altitud de Densidad
D. Otros Factores
Efectos del Clima en el Rendimiento de
los RPAS
A. Efecto de la Densidad
La densidad del aire, es el factor más importante, afecta al rendimiento de la aeronave; influye en la sustentación,
la resistencia, el rendimiento del motor y la eficiencia de la hélice.
Sobre la sustentación y la resistencia: La
densidad (d) es un factor que interviene en las
fórmulas de la sustentación y de la resistencia.
De ambas, se infiere que a mayor densidad
mayor sustentación, mayor resistencia.
Sobre el motor y la hélice: El motor produce
potencia en función del peso del aire que
entra en los cilindros, pero el peso varía con la
densidad: a mayor densidad mayor peso. La
hélice produce empuje o tracción en función
de la masa de aire acelerada por las palas de la
misma y será menos eficiente con una
densidad baja del aire.
los RPAS
B. Altitud de Presión
A una determinada Altitud le corresponde una presión en condiciones
estándar, la cual se puede leer con un altímetro.
C. Altitud de Densidad
Altitud corregida por las desviaciones de temperatura en condiciones
estándar. NO es un nivel de vuelo, es una "condición“ que se utiliza para
determinar el rendimiento del avión.
* Atmósfera Estándar Internacional (ISA)

Temperatura a nivel del mar: 15°C
Presión Atmosférica a nivel del mar: 760mm de Hg o 1013 milibares.
los RPAS
D. Otros
 Viento
Obstrucciones en el viento: Afectan el flujo del viento y pueden
ser un peligro invisible. La topografía del terreno y los grandes
edificios pueden romper el flujo del viento y crear ráfagas de
viento que cambian rápidamente en dirección y velocidad.
Vientos cortantes de bajo nivel o Cizalladura: Cambio brusco y
drástico en la velocidad y/o dirección del viento en un área muy
pequeña. Es más peligrosa debido a la proximidad de un avión al
suelo.
 Humedad Relativa
Cantidad máx. de vapor de agua que puede retener el aire y un
alto porcentaje de humedad, disminuirá el rendimiento de la
aeronave.
Principios Básicos de Vuelo
FUERZAS QUE ACTÚAN EN VUELO
Aeronaves de ala fija o aviones
Sobre las aeronaves, normalmente actúan cuatro fuerzas: Sustentación, peso, impulso y
resistencia. Estas fuerzas actúan en pares; la sustentación es opuesta al peso y el empuje o
impuso a la resistencia.
Sustentación
 Es la fuerza que mantiene la aeronave en el aire.
 Esta fuerza, sólo se puede crear en presencia de un fluido, es decir, de la masa de aire que existe dentro
de la atmósfera terrestre.
 En un avión, la sustentación está generada por las alas, en un helicóptero, está generada por las palas
del rotor y en un multirotor, está generada por las hélices.
Un helicóptero es una aeronave que es sustentada y propulsada por uno o más rotores horizontales,
cada uno formado por dos o más palas, por esto están clasificados como aeronaves de ala
giratoria.
FUERZAS QUE ACTÚAN EN VUELO
Principio de Bernoulli
La ley establece: “cuando se aumenta la velocidad del
flujo de un líquido, la presión disminuye; por el
contrario, si la velocidad disminuye, la presión
aumenta.“
A medida que el avión incrementa su velocidad, logra
que el fluido que lo rodea (el aire) ejerza menos
presión.
Efecto Venturi
Este efecto ayuda a los aviones a volar, debido a que
sus alas tienen una forma que hace que el aire circule
a mayor velocidad disminuyendo su presión.
El Peso
Resistencia
Empuje (Impulso o Tracción)
ESTRUCTURA DEL AVION
EJES DE CONTROL
Está compuesto de tres líneas imaginarias que pasan a
través del centro de gravedad (CG) a ángulos de 90°
entre sí y alrededor de los cuales gira el avión.
1. Eje transversal o lateral o cabeceo: Eje imaginario que va
desde el extremo de un ala al extremo de la otra. El
movimiento alrededor de este eje (morro arriba o morro
abajo) se denomina cabeceo (Pith).
2. Eje vertical o de guiñada: Eje imaginario que atraviesa el
centro del avión. El movimiento en torno a este eje (morro
virando a la izquierda o a la derecha) se llama guiñada
(YAW).
3. Eje longitudinal: Es el eje imaginario que va desde el morro
hasta la cola del avión. El movimiento alrededor de este eje
(levantar un ala bajando la otra) se denomina “alabeo”
(ROLL).
SUPERFICIES DE CONTROL Y MANDO
Primarias
Ahora bien, ¿Cómo podemos obtener esos
movimientos en un avión?
En un avión las partes esenciales que permiten
controlarlo son:
1. Elevator
“Elevador” controla el “nose-up” o “nose-down” conocido
en español como cabeceo del avión. Es el control del
pitch.
2. Rudder
“Timón” es el ala móvil situada en la cola que permite
realizar el movimiento de yaw.
3. Aileron
“Alerón” son las partes móviles de las alas que controlan
el roll.
1.Timón de Profundidad
2.Timón de dirección
3.Alerones
SUPERFICIES DE CONTROL Y MANDO
Secundarias
Principios Básicos de Vuelo
Aeronaves de Ala Rotatoria
Aeronaves tipo multirotor Helicópteros
Los principios físicos que explican la sustentación de estas aeronaves
es más sencilla. Se trata de crear una fuerza de empuje en dirección
contraria a la gravedad y para ello se emplean rotores a los que se
les acoplan hélices que dependiendo del tamaño y la velocidad
conseguirán ejercer una determinada fuerza, permitiendo controlar
el movimiento de la aeronave.
Su gran ventaja es poder permanecer inmóvil en el aire, ya que el
efecto que produce la rotación de sus hélices debe ser compensado
de algún modo, para ello, se emplean los rotores de cola o
estabilizadores, que no son más que una hélice girando que crea
una fuerza compensatoria del movimiento inercial del rotor
principal.
Aeronaves tipo multirotor “Quadcopter”
En el caso de los multirotores el problema
viene cuando se intenta hacer girar todas las
hélices en la misma dirección. El torque total
que produciría el giro de todas ellas es
suficiente como para hacer girar el UAV de
forma descontrolada.
Para solucionarlo, se instalan hélices en
sentidos de rotación opuestos de forma
diametral, es decir, se alternan hélices de giro
a derecha con hélices de giro a izquierdas
resultando nula la suma de las fuerzas que
generan. Este juego de sumas y restas de
fuerzas es el que permite también el
movimiento controlado de yaw en este tipo
de aeronaves.
Flotación
Para que el cuadricóptero flote en su lugar, es
necesario asegurarse de que:
◦ Todos los motores giran a la misma velocidad (o
RPM)
◦ La velocidad de rotación debe ser suficiente para
que el cuadricóptero genere un ‘lift’,
contrarrestando su propio peso, pero no tanto
que el cuadricóptero siga subiendo en altitud.
◦ El efecto de par que actúa sobre el cuerpo del
cuadricóptero por cada uno de los motores debe
ser cancelado. De lo contrario, el cuadricóptero
tiende a querer guiarse en una dirección
determinada.
Ganar y perder altura
Para que el cuadricóptero gane altitud, los
cuatro motores deben aumentar la velocidad
de rotación simultáneamente. A la inversa,
para descender, los cuatro motores deben
disminuir la velocidad de su rotación
simultáneamente.
Esto es lo que sucede cuando aumenta o
disminuye el control del elevador en su
transmisor – la velocidad de los motores
cambia simultáneamente.
Pitch (cabeceo)
La velocidad de los motores traseros aumenta con
respecto a la velocidad de los motores delanteros
El control ‘pitch’ indica al cuadricóptero si debe volar
hacia delante o hacia atrás. Con el fin de avanzar por
ejemplo, la velocidad de los motores en la parte
trasera del cuadricóptero debe aumentar, en relación
con la velocidad de los motores en la parte delantera.
Esto ‘inclina’ la nariz (frente) del cuadricóptero abajo,
dando por resultado el movimiento delantero.
Esto se consigue aumentando la velocidad de los
motores traseros o disminuyendo la velocidad de los
motores delanteros.
Por el contrario, con el fin de ‘pitch’ hacia atrás, la
velocidad de los motores en la parte delantera del
cuadricóptero debe aumentar en relación con la
velocidad de los motores en la parte posterior.
Roll (Alabeo)
La velocidad de los motores derechos aumenta
respecto a la izquierda
El control ‘roll’ le indica al cuadricóptero que se mueva
de lado a lado. Con el fin de “rodar” a la derecha, por
ejemplo, la velocidad del motor a la izquierda de los
cuadricóptero debe aumentar, en relación con la
velocidad de los motores a la derecha. Esto “rueda
abajo” el lado derecho del cuadricóptero, dando por
resultado un movimiento de balanceo.
Al igual que el paso, esto se logra aumentando la
velocidad de los motores izquierdos o disminuyendo la
velocidad de los motores derechos. Por el contrario,
con el fin de “rodar” a la izquierda, la velocidad de los
motores de la derecha del cuadricóptero debe
aumentar en relación con la velocidad de los motores a
la izquierda.
Yaw (Guiñada)
Los pares de motores diametralmente
opuestos aumentan su velocidad con respecto
al otro par.
El ‘guiñada’ o ‘yaw’ es un movimiento de
rotación del cuadricoptero. En este caso, se
incrementa o disminuye la velocidad de
rotación de pares de motores diametralmente
opuestos, variando el par en la dirección de
rotación de ese par (recuerde que los motores
diametralmente opuestos en un cuadricoptero
giran en la misma dirección), haciendo que el
cuadricoptero gire En la dirección del par
incrementado.
EMISORA RADIOCONTROL (MODO 2)
Se llama emisora al mando radiocontrol que
permite dirigir el vuelo de nuestro drone a
distancia. La mayoría de las emisoras de
drones funcionan por defecto de la siguiente
manera (aunque en algunos casos es
configurable y puede ser diferente):
El stick/joystick (palanca de mando izquierdo)
controla la potencia (acelerador) y la guiñada.
El stick derecho controla el cabeceo y el
alabeo.
Este tipo de mandos se llaman mandos “modo
2” o “modelo 2”. Con ellos se acelera con el
stick de la izquierda.
Cuadricóptero
Cuadricóptero
Cuadricóptero es una máquina capaz de volar
y para ello utiliza cuatro hélices o rotores.
Aunque los diseños pueden ser diferentes de
unos a otros, hay ciertos componentes
mecánicos y eléctricos que son necesarios.
Vamos a ver algunos de ellos para el
funcionamiento del cuadricóptero:
Componentes electro-mecánicos
principales de un Cuadricóptero
Estructura
Hélices
Motores
Control electrónico de velocidad
Batería
Control remoto
Controladora de Vuelo
Estructura
Estructura
• Es la parte donde se ensamblan y apoyan

el resto de componentes. Puede tener
diferentes tamaños y diseños, pero su
principal objetivo o función será la de
reducir al máximo las vibraciones
producidas por los motores. Por otro lado,
es importante que el material empleado
en la fabricación de la estructura, tenga las
propiedades de ser fuerte, rígido y ligero,
como la fibra de carbono.
Hélices
Hélices
• Habrá cuatro en total,

una por cada motor. El
tener cuatro hélices hará
que el cuadricoptero sea
más estable en el vuelo.
Motores
Motores
• Un cuadricóptero tiene
cuatro motores y en cada
uno de ellos se conecta
una hélice. Se sitúan en la
parte exterior de los
brazos de la estructura.
Control electrónico de velocidad (ESC)
Control electrónico de velocidad
(ESC)
• Es un componente esencial en el
vuelo, ya que interpreta la
información que recibe de la
controladora de vuelo,
suministrando la energía necesaria
para variar la velocidad y dirección
en el movimiento del
cuadricóptero.
Batería
Batería
• Alimenta de energía a todos los

componentes eléctricos.
• Las baterías o también llamadas Lipo,
debido a los materiales que la componen;
polímeros de litio, son de varios tamaños y
de varios voltajes por la diferente cantidad
de celdas que utilizan al fabricarlas; es
decir las 2S de 7.4v, las 3S de 11,2v, las de
4S de 14,9 voltios; al margen del voltaje
será la capacidad de descarga medida en
“C” siendo lo habitual 25 C.
Control remoto
Control remoto
• Es el dispositivo que controla el

funcionamiento del cuadricoptero
desde el suelo hacia el vuelo y
viceversa. Algunos controles
remotos pueden ser sustituidos
por software en smartphones y
tablets.
• Muchas veces conocido como Autopiloto.

• Su propósito es asegurar la estabilidad en el vuelo y esto
se consigue transmitiendo información al Control
Electrónico de Velocidad (ESC)
• Acelerómetro para poder medir la propia “inercia” de los
movimientos.
• Giróscopo para poder medir la velocidad angular de los
cambios de posición.
• Magnetómetro utilizado como una brújula que permite
saber en todo momento la dirección a la que apunta el
drone.
• Sensor barométrico empleado para conocer con una
precisión asombrosa la altura real de vuelo.
• GPS
• Un procesador lo suficientemente potente como para
realizar las máximas lecturas y operaciones por segundo
en base a todos los datos que recibe (que no son pocos)
Telemetria OSD
Telemetría OSD
• Las iniciales OSD en inglés significan
“On Screen Display” o visualización
en pantalla, es un dispositivo del
drone bastante útil para los pilotos
por pantalla o gafas, este dispositivo
facilita información de tipo de nivel
de batería, la corriente de los
motores, la cobertura, la velocidad;
la altitud y las coordenadas del GPS.
GPS
GPS
•Los GPS integrados en los drones cumplen las mismas
funciones que los GPS en los automóviles, o en cualquier
otro aparato; pero este incluye algunas características
más.
•Sirven para añadir los datos de ubicación en la telemetría;
además los datos de velocidad y los datos sobre la altitud.
•Y si tienes un drone más avanzado; con una placa
controladora de vuelo que incluye la opción de vuelo
programado, sirve para que esta función se cumpla con
éxito; mantiene guardada la posición estática o despegue
para que tu drone vuelva a su punto de partida en caso de
que se le vaya agotando la batería; o en caso de algún
desastre, esta funcionalidad del GPS hará que tu drone sea
el mensajero y regrese a su ubicación inicial.
Modulo de Energía
Modulo de Energía
• Modulo de energía es una
forma sencilla de ofrecer a su
APM de energía limpia a partir
de una batería de Li-Po, así
como la medición del
consumo y la tensión de la
batería actuales, todo a través
de un cable 6P.
Gimbal
Gimbal
• El gimbal, es el elemento móvil que
estabiliza y une la cámara al drone; la
mantiene nivelada en todas las
condiciones del vuelo; además la diriges
desde la tierra con tu control a distancia;
según sea la necesidad. Los gimbales los
hay de dos o tres ejes, es decir, los que
tienen movimientos para estabilizar las
imágenes en vertical y horizontal nada
más y los que estabilizan en horizontal,
vertical y además de manera lateral.
Cámara
Cámara
• Su función principal será la de tomar fotografías y
videos.
• Así mismo, se puede usar para efectos de pilotar el
drone remotamente.
• Cámara FPV. Este nombre se refiere a las iniciales en
inglés “First Person View” lo que significa Vista en
Primera Persona; la cámara incluida en el drone te
ofrecerá una experiencia casi real, cuando estés
sobrevolando el aparato, la vista en primera persona
te hará sentir que vuelas.
• Bueno, para que esta experiencia sea placentera
realmente debes asegurarte de que tu drone
contenga una cámara FPV de buena calidad,
estabilizada por el gimbal.
ENSAMBLAJE

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Ala Rotatoria: (Multirotores)

* Atmósfera Estándar Internacional (ISA)

• Es la parte donde se ensamblan y apoyan

• Habrá cuatro en total,

• Alimenta de energía a todos los

• Es el dispositivo que controla el

• Muchas veces conocido como Autopiloto.

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