ROBÓTICA PARA PERSONAS CON MOVILIDAD REDUCIDA EN

MIEMBROS SUPERIORES.
(FINAL)
Jhonatan David González, Laura Hoyos, Maria Camila Londoño, Luis Felipe Rodríguez y
Jose Orlando Romero

Sección 1. Identificación de necesidades y definición de atributos de diseño

1. Seleccione una de las problemáticas vistas en clase

Robótica para niños con discapacidad motora (miembros superiores) - Caso de Daniela

Limitaciones de manipulación, movimiento, coordinación o incluso de postura son algunas condiciones que presentan
las personas con discapacidad motora. En este tipo de discapacidad, se ven afectadas principalmente las habilidades
físicas de la persona, creando en ellas una clara desventaja a nivel de sus extremidades. La problemática que nosotros
seleccionamos para trabajar, es acerca de la posibilidad de que usuarios con una discapacidad en miembros superiores
puedan llegar a realizar trabajos de robótica. Actualmente la robótica está descrita como una ciencia electromecánica
que busca incentivar a los individuos a romper esa barrera tecnológica y sacar esa creatividad para llegar a fusionar
nuestra vida cotidiana con una casi que plenamente tecnología; igualmente busca que diseñemos máquinas capaces de
realizar trabajos de manera automática y programable, dependiendo de la operación que queramos realizar. Su función
básicamente se encuentra en llegar a sustituir tareas habituales para nosotros llevándonos a facilitar muchas actividades
que deseemos que estas realicen.

Con el presente avance del proyecto se pretende analizar qué prototipo “asistente robótico” todavía no determinado,
puede llegar a contar con un buen sistema de optimización, un material acorde al necesario y una programación tal, que
pueda suplir el agarre y el movimiento de un usuario con discapacidad motora, específicamente en miembros
superiores, para así poder que ese usuario realice actividades de robótica.

2. Con base en lo visto en clase, y en el Capítulo 5 del libro de Ulrich, Identificación de las necesidades, realice el
proceso de identificación de las necesidades a cubrir dentro de la problemática planteada.

Paso 1. recopilar datos sin procesar de los clientes

El método implementado para la recopilación de datos fue por medio de entrevista (entre 1 y 2 horas) debido a que
para este paso es fundamental interactuar con el cliente. Para ello fue primordial documentar dicha interacción con
audio y video. De esta documentación se pudo obtener lo siguiente:

- “Yo tengo a cargos chicos y chicas con discapacidad y nos interesa que esos chicos y chicas puedan participar en
un espacio de robótica”
- “La idea es retomar la presencialidad e iniciar con este espacio de robótica en desarrollo ”
- “Entre esos chicos y chicas con discapacidad generalmente se presentan personas con discapacidad en su
movilidad”
- “Inicialmente la idea es que los chicos y chicas que hagan parte del semillero de robótica, hacer funcionar un
prototipo (carro) de una forma eléctrica”
- “La idea es que el prototipo con el tiempo vaya evolucionando de manera progresiva”
- “Cómo hacemos para trabajar con un prototipo como este, para que chicos y chicas con discapacidad motora
puedan participar de la robótica”
 - “Al atender la necesidad de una persona específica, generalmente tiene un impacto sobre la necesidad de otras
personas”
- “Algo pensado para una persona específica va a terminar beneficiando a personas que incluso no tienen esa
discapacidad”
- “Cómo hacemos para que un chico con esa discapacidad pueda manipular un prototipo físico como estos”
- “A mi se me ocurre que los motores, todo eso se articulará como si fueran legos, que encajen de una forma
sencilla y práctica, para que la posibilidad de éxito sea muy amplia”
- “Que la coordinación y la presión del chico o chica sea mínima”
- “El tiempo de ustedes es limitado, y me gustaria que ustedes lo disfrutaran, que pudieran sentirse plenos al
hacer este proyecto”
- “miremos la viabilidad y si pueden con los criterios de estas personas con discapacidad”
- “dispositivos poco sensibles, de pronto un chico o una chica con dificultad con un movimiento brusco puede
dañarlo”

Paso 2. Interpretación de los datos sin procesar en términos de necesidades

Para el siguiente paso es necesario traducir las notas de la misma entrevista en diferentes necesidades, para así poder
hallar una buena interpretación de ellas.

- El producto procurará ser de facil manipulacion

- El producto busca suplir las necesidades no solo de una persona específica sino de varias personas con una
discapacidad similar.
- Producto de sencillo ensamblaje
- Dispositivo que no se desarme con facilidad
- Procurar tener un aprovechamiento de residuos
- Contar con controles sensibles de fácil acceso y manipulación

Paso 3. Organizar las necesidades en una jerarquía de necesidades primarias, secundarias y, de ser necesario,
terciarias.

A continuación en la tabla 1 se organizan las necesidades definidas de acuerdo a un orden de jerarquía

Tabla 1. Jerarquía de necesidades

El dispositivo es cómodo para el usuario
*** El dispositivo es resistente
*** El dispositivo debe ser cómodo y servir tanto para usuarios zurdos como diestros
* El dispositivo funciona bien en clima frío o caliente
* El dispositivo el peso del dispositivo no debe ser pesado
*** El dispositivo permanece a una temperatura estable
El dispositivo es seguro
* El dispositivo se puede operar cerca a otros aparatos electrónicos
*** El dispositivo no presenta corrientes de fuga
*** El dispositivo no se sobrecalienta
** El dispositivo no representa un riesgo de presión para el usuario (no pellizca)
El dispositivo es fácil de controlar
** El dispositivo no presenta bloqueos
* El dispositivo no presenta movimientos sin la operación del usuario
*** El dispositivo puede operar con una pequeña presión
El dispositivo tiene larga duración
** El dispositivo se puede maltratar y sigue funcionando
 * El dispositivo puede caer sin dañarse
El dispositivo es fácil de guardar
* El dispositivo es de tamaño adecuado
* El dispositivo es plegable
El dispositivo posee una fuente de energía adecuada
* El dispositivo es recargable
*** El dispositivo es fácil de cambiar sus baterías
* El dispositivo se puede usar al tiempo que se recarga.
El dispositivo es fácil de usar
* El dispositivo es de fácil ensamblaje
*** El dispositivo es fácil de prender
*** El dispositivo no se apaga inadvertidamente
*** El dispositivo tiene botones grandes
El dispositivo es agradable
** El dispositivo tiene un sonido agradable en uso
* El dispositivo es visualmente agradable

Paso 4. Establecer la importancia relativa de las necesidades.

Para este paso fue necesario el uso de una encuesta para poder establecer de manera precisa la importancia de las
necesidades presentadas anteriormente.para ello se desarrolló una relación con un grupo clientes o usuarios de posible
uso (entre ellos contamos con aproximadamente 5 personas con discapacidad motora, 8 posibles clientes y 10 personas
con conocimiento en el tema). La encuesta fue la siguiente:

Para cada una de las siguientes funciones del desarmador inalámbrico, por favor indique en una escala de 1 a 5 qué tan
importante es esa función para usted. Por favor use la siguiente escala:

1. La función es indeseable. No consideraría un producto con esta función.

2. La función no es importante, pero no me importaría tenerla.
3. Sería bueno tener esa función, pero no es necesaria.
4. La función es altamente deseable, pero consideraría un producto sin ella.
5. La función es de importancia crítica. No consideraría un producto sin esta función.

También indique, con una marca en la caja de la derecha, si piensa usted que la función es única, interesante y/o
inesperada.

Paso 5. Reflexionar en los resultados y el proceso

Luego de revisar y analizar las encuestas hemos concluido que es necesario contar con aspectos más allá de lo técnico,
es decir, el sonido, la seguridad y la comodidad deben ser primordiales por encima del funcionamiento, debido a que el
dispositivo puede que funcione, pero si no tiene un sonido agradable sino más bien agobiante, nadie va a querer usarlo
con la frecuencia que a nosotros nos gustaría, o que sería la necesaria. Aparte de ello, el confort y la comodidad son
necesarios para el usuario debido a que ellos serán quienes lo usarán y debe ser una experiencia agradable.

Aunque nuestros clientes primarios son personas que trabajan con niños o personas con alguna dificultad motora, sería
importante tener y/o contar con un mayor número de posibles usuarios con dicha limitación, debido a que ellos son
quienes en este caso usaron el dispositivo.

Dicho proceso podríamos mejorarlo en un futuro teniendo un mayor contacto con estas personas con discapacidad
motriz en extremidades superiores, debido a que esto nos ayudará a poder identificar necesidades menos agudas que
nos podrían ayudar a tener una ventaja significativa con la competencia.
Es importante hacer este trabajo y tomarse el tiempo de realizar cada uno de los pasos porque así podemos notar
algunos aspectos que no habíamos tenido en cuenta en un principio como cuáles son sus necesidades primordiales,
debido a que son ellos mismos quienes han luchado con el problema, y posiblemente han tratado de solucionar el
problema y todo ellos nos puede ser muy útil, porque no es igual lo que nosotros podamos hacer para solucionar el
problema, que lo que el cliente desea. Siempre es imprescindible tener claro qué es lo que el cliente desea.

3. Con base en lo visto en clase, y en el Capítulo 6 del libro de Ulrich, Especificaciones del producto, elabore la
lista de atributos mínimos que deba cumplir un dispositivo que permita solucionar la problemática planteada.

A. Elaborar lista de métricas

Tabla 3. Lista de métricas

No. métrica Métrica Importancia Unidades
1 Peso del carro 3 kg
2 Rango de movimiento del brazo ayudante 4 grados
3 Medida de las ruedas 4 cm
4 Medidas de los módulos del carro 5 cm
5 Tiempo de ensamble 2 min
6 Costo de producción (brazo y carro) 3 $ COP
7 Diseño 2 subj
8 Peso del brazo ayudante 4 kg
9 Ensamblaje práctico 5 unidades

B. Recabar información de comparaciones con la competencia

Tabla 4. Comparaciones con la competencia

Demoss Prototipado
Métrica Importancia Unidades Producto CIRCUITARTE
SAS en Popayan
1 Peso brazo ayudante 4 kg 2 2-3 NA
3 grados
Rango de movimiento del
2 4 grados de 3 grados de libertad NA
brazo ayudante
libertad
Costo de producción brazo 26 000 cop (arduino
3 3 $ cop ----- NA
ayudante no incluido)
4 Costo de producción carro 3 $ cop ---- NA 39 000
5 carro modular 5 unidades ---- NA 5

C. Establecer valores meta ideales y marginalmente aceptables

● Carro modular: el número de módulos del carro debe ser de máximo 6

● Costo de producción brazo y carro: costo de producción no mayor a 200 000 Cop
● Rango de movimiento del brazo: debe tener un rango de movimiento de 3 grados de libertad
● Diseño: debe ser ergonómico y adaptable para el uso de el individuo, además de tener una estética agradable a
la vista

D. Reflexionar en los resultados y el proceso

● ¿Hemos interactuado con todos los tipos importantes de clientes en nuestro mercado objetivo?
En el proceso de diseño de nuestro producto se ha tenido interacción con Robertson, el cual está a cargo de los
individuos que harán uso de nuestro producto, el robertson se pudo establecer las especificaciones y
requerimientos para nuestro producto.
 ● ¿Cuáles de los clientes con quienes hablamos serían buenos participantes en nuestro trabajo actual de
desarrollo?
Principalmente daniela, ya el dispositivo fue desarrollado en relación a la sus necesidades, con base a ella se
tomaron unas generalidades las cuales permitirán que el producto sea adaptable a individuos con movilidad
reducida en miembros superiores

● ¿Qué sabemos ahora que no sabíamos cuando empezamos? ¿Estamos sorprendidos por cualquiera de las
necesidades?
Se aprendió sobre el diseño de brazos asistentes,y como se aplica la ergonomía y adaptabilidad para su uso
inclusivo

● ¿Cómo podríamos mejorar el proceso en futuros trabajos?

Adoptando toda serie de dispositivos didácticos a parte del carro, siendo así más atractivos con el usuario,
además de que abarcara un mayor público.

Sección 2. Estado del arte

4. Realice una revisión literaria sobre la solución que planea desarrollar, para establecer el estado de la técnica.
Siga los siguientes pasos:

Paso 1. Según lo que usted entiende del dispositivo a desarrollar, cuáles son las palabras clave que utilizaría para
buscar información acerca de él:

Tomando como base la entrevista realizada y con el fin de enfocar la investigación, se definen unas palabras clave tanto
en español como en inglés, relacionadas con las necesidades del usuario, las cuales se presentan a continuación:

Tabla 5. Palabras clave

Español: Inglés:
Robótica Upper limb
Personas con movilidad reducida Disability
Discapacidad motriz Therapy System
Extremidad superior Prosthesis
Rehabilitación Rehabilitation
Educación Education
Diseño mecánico Therapy
Terapia Engineering
Diseño Multifunctional
Dispositivos de inclusión
Miembro superior
Tecnología de asistencia
Paso 2. Elabore una lista de dispositivos que cumplan con funciones similares o complementarias con el dispositivo
que está buscando.

En el contexto actual, donde la tecnología y la innovación están en auge, existen en el mercado productos similares a la
propuesta que vamos a desarrollar. A continuación se enlistan una serie de dispositivos que se considera pueden tener
funciones similares a las que el producto a desarrollar debe tener; esta identificación de productos se realiza con el fin
de tener un punto de partida y poder realizar ajustes al dispositivo de forma que se oriente a las necesidades del
usuario, adicionalmente permite obtener información relacionada al precio, tamaño, duración, proveedores, posibles
fallas, aspectos de mejora, entre otros aspectos que aumentan la posibilidad de aceptación por el cliente.

● Asistente robótico
 ● Tecnologías de rehabilitación robótica
● Robotic arm
● Dispositivo articulado
● Exoesqueleto
● Robots asistenciales
● Elementos prostéticos y ortéticos

Paso 3. Elabore otro grupo de al menos 10 palabras clave relacionadas con estos dispositivos.

● Rehabilitation therapies for children

● Upper limb rehabilitation therapies
● Asistente Robótico
● Dispositivo articulado
● Degrees of freedom
● Children rehabilitation robotics
● Rehabilitation robotics
● Tecnología de asistencia
● Upper limb robotic therapy for children
● Robot-assisted rehabilitation

Paso 4. Revise las fuentes de información vistas en clase y sugiera al menos otras dos fuentes de información que
podrían ser útiles:

Una buena búsqueda de información depende también de las fuentes utilizadas para su obtención, para la realización
de este trabajo, se trabajará con fuentes donde se obtienen documentos publicados y/o revisados, lo que es vital para la
obtención de información verídica y asegurar un excelente producto. Las bases de datos usadas por el equipo para la
recopilación de información se mencionan a continuación:

● Google académico
● G-bio (Prótesis Robótica)
● Pubmed
● Biblioteca UAO
● Science direct
● SciELO

Pasos 5 y 6. Realice una búsqueda de información en internet utilizando las palabras clave seleccionadas, y encuentre
al menos 5 documentos por cada miembro del grupo que le parezcan de gran utilidad para comprender el estado del
arte del proyecto:

En la siguiente tabla se exponen los 25 documentos identificados por contener información relevante para nuestro
proyecto y complementar así el diseño a plantear. Los documentos presentados son de diferentes tipos, es decir,
artículos, tesis, revistas, libros, patentes, manuales y páginas web.

Tabla 6. Documentos para obtención de información

Tipo de
No. Base de datos Nombre y URL
documento
Aplicación de tecnologías de rehabilitación robótica en niños con lesión del
1 Artículo SciELO miembro superior. http://www.scielo.org.co/scielo.php?
script=sci_arttext&pid=S0121-08072017000100103
Effectiveness of an interactive robot for the rehabilitation of the upper limb in
2 Artículo Science direct children with cerebral palsy: A randomised single-blind controlled trial
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1877065713008725
Robot-assisted therapy for rehabilitation of children with cerebral palsy - A
3 Artículo Science direct complementary and alternative approach
https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S0747563218302383
4 Artículo Science direct Robotics, Assistive Technology, and Occupational Therapy Management to Improve
Upper Limb Function in Pediatric Neuromuscular Diseases
 https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S1047965112000472
SunFounder Robotic Arm Kit for Arduino
5 Manual -
https://docs.sunfounder.com/projects/rollarm/en/latest/
Repositorio Diseño, construcción y control de un brazo robótico
6 Tesis USFQ https://repositorio.usfq.edu.ec/bitstream/23000/3840/1/112562.pdf
Tecnología de asistencia para la inclusión educativa de personas con parálisis
7 Artículo Science direct cerebral: una revisión crítica de la literatura
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0048712016000025
Exoesqueleto Robótico de 4-GDL para la Rehabilitación de Miembro Superior
https://www.researchgate.net/profile/Roberto-Sagaro-Zamora-2/publication/
321431435_Exosqueleto_Robotico_de_4-
8 Artículo ResearchGate
GDL_para_la_Rehabilitacion_de_Miembro_Superior/links/
5a219352aca2727dd87ab7e9/Exosqueleto-Robotico-de-4-GDL-para-la-
Rehabilitacion-de-Miembro-Superior.pdf
Beneficios del Ambiente Robótico Lúdico SpinBOT en el Desarrollo de Habilidades
Repositorio Cognitivas
9 Tesis
UPV https://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/118905/8763-44864-1-PB.pdf?
sequence=1&isAllowed=y
A robot-assisted bilateral upper limb training strategy with subject-specific
10 Artículo Science direct workspace: A pilot study
https://ezproxy.uao.edu.co:2056/science/article/pii/S0921889018308777
INFLUENCIA DE LOS ROMPECABEZAS COMO MATERIAL DIDÁCTICO EN
google EL MEJORAMIENTO DE LA ATENCIÓN DE LOS NIÑOS DE 4 AÑOS DE LA
11 Revista
académico I.E 1564 “RADIANTES CAPULLITOS”,
https://revistas.unitru.edu.pe/index.php/PET/article/view/972/901
El rompecabezas del aprendizaje cooperativo: la técnica puzzle
google
12 Revista https://www.unir.net/educacion/revista/el-rompecabezas-del-aprendizaje-
académico
cooperativo-la-tecnica-puzzle/
El método Rompecabezas y Rendimiento Académico en el área de Ciencia y
Tecnología del cuarto grado de Educación Primaria en la Institución Educativa
google Pública Madre Admirable de San Luis, Provincia Lima
13 Tesis
académico http://200.60.81.165/bitstream/handle/UNE/4665/TM%20CE-Cn
%20P17%202020%20-%20Paitan%20Sanabria%20Ana%20Maria%20.pdf?
sequence=1&isAllowed=y
Ambiente Robótico Lúdico para Terapias de Rehabilitación de Pacientes Pediátricos
con Lesión del Miembro Superior.
14 Artículo ResearchGate https://www.researchgate.net/publication/
323633105_Ambiente_Robotico_Ludico_para_Terapias_de_Rehabilitacion_de_Paci
entes_Pediatricos_con_Lesion_del_Miembro_Superio r
Tecnología lúdica para la rehabilitación de miembro superior en jóvenes
15 Artículo Google scholar
https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/visele/article/view/14070/14264
Upper limb rehabilitation robot for meal assistance or meal rehabilitation training
Google and method thereof
16 Patente
patents https://patents.google.com/patent/US9662525?
oq=Children+upper+limb+rehabilitation+robotics
Exoesqueletos para potenciar las capacidades
17 Artículo SciELO humanas y apoyar la rehabilitación
http://www.scielo.org.co/pdf/rinbi/v4n7/v4n7a08.pdf
18 Libro Google books Potencialidades didácticas de la inteligencia artificial
https://books.google.com.co/books?id=IGQWEAAAQBAJ&lpg=PA1&dq=dispositivos
%20rob%C3%B3ticos%20de%20asistencia%20para%20miembros
 %20superiores&hl=es&pg=PA1#v=onepage&q=dispositivos%20rob%C3%B3ticos
%20de%20asistencia%20para%20miembros%20superiores&f=false
Guía esencial de rehabilitación infantil
https://books.google.com.co/books?id=fPlvgkSkoWAC&lpg=PA315&dq=dispositivos
19 Libro Google books %20rob%C3%B3ticos%20de%20asistencia%20para%20miembros
%20superiores&hl=es&pg=PP1#v=onepage&q=dispositivos%20rob%C3%B3ticos
%20de%20asistencia%20para%20miembros%20superiores&f=false
Manual de usuario Myo Arm
20 Manual -
http://bioparx.com/descargas/Manual%20de%20Usuario%20myo-ARm%20V2.pdf
Manual de usuario UR3-CB3
21 Manual - https://www.cfzcobots.com/wp-content/uploads/2017/03/ur3_user_manual_es_gl
obal.pdf
Robotic Assistive Technologies: Principles and practice
https://books.google.com.co/books?
22 Libro Google books
id=0tkNDgAAQBAJ&printsec=frontcover&dq=robotic+arm+children&hl=es&sa=X&r
edir_esc=y#v=onepage&q=robotic%20arm%20children&f=false
Linearly moving extendable mechanism and robot arm equipped with linearly
Google moving extendable mechanism
23 Patente
patents https://patentimages.storage.googleapis.com/f5/0e/24/f904cce10b1cf1/
EP2375104B1.pdf
Juego de módulos para construir circuitos electrónicos didácticos
Google
24 Patente https://patentimages.storage.googleapis.com/0e/41/55/e582c75623b8ca/
patents
WO2011073485A1.pdf
Diseño para la adecuación de puestos de ensamble manual de componentes
pequeños, para el trabajo de personas en situación de discapacidad de una de sus
Repositorio
25 Tesis extremidades superiores
ICESI
https://repository.icesi.edu.co/biblioteca_digital/bitstream/
10906/78555/1/107893.pdf

Paso 7. Se asignan 5 documentos a cada miembro del grupo quien deberá leerlos y traer un listado de la información
clave que encontró en cada documento.

Tabla 7. Información relevante de cada documento

No. Título Información clave
● El documento presenta la efectividad de un ensayo controlado aleatorio simple,
donde los niños con parálisis cerebral usan mecanismos para su rehabilitación
cómo la terapia asistida por robot (RAT)
● Esta terapia RAT se alterna con la convencional y las sesiones duraban 45 minutos
cada una
● A lo largo de cada sesión de RAT, el paciente tiene que alcanzar varios objetivos de
Effectiveness of an
forma consecutiva.
interactive robot for
● La destreza manual de la extremidad superior si también mejoró en estos niños, lo
the rehabilitation of the
que da un claro indicio de que como mecanismo de rehabilitación trae beneficios.
1 upper limb in children
● Si bien es cierto que este artículo trabaja con niños con parálisis cerebral (una
with cerebral palsy: A
patología muy específica) y se pretende diseñar un dispositivo al cual tengan
randomised single-
acceso y puedan usar aquellos pacientes con diferentes dificultades motoras en los
blind controlled trial
miembros superiores (sin especificar una enfermedad), de este documento se
usará la información obtenida sobre los ejercicios que se realizan en cada sesión de
terapia, duración y objetivos de la misma, para que basado en esa terapia, se
pueda organizar una sesión completa con el dispositivo a diseñar y garantizar que
cumpla con los requisitos suficientes para funcionar dentro de una sesión
completa.
2 Aplicación de ● Las lesiones de miembro superior ocasionan un profundo impacto en la calidad de
 vida del paciente. Es bien conocido que para la recuperación del paciente, debe
permitirsele jugar un papel activo en su proceso de rehabilitación. Por esta razón,
las nuevas tecnologías como la robótica, se están implementando para abordar
este problema.
● La ocurrencia de defectos congénitos en miembros superiores se estima que sea de
un 0.3 a 1.0 por cada 1000 nacimientos.
● La rehabilitación tradicional puede aumentar considerablemente el estrés del niño
por asistir al médico, y muchas veces no aplica a sus necesidades; además, es
insuficiente para la rehabilitación motora intensiva. Asimismo, la rehabilitación
robótica tiene como desventaja el preconocimiento, donde el operador del sistema
debe llegar a tener conocimientos de programación y electrónica.
● La rehabilitación robótica podría verse desde dos enfoques: 1) Rehabilitación con
robots terapéuticos y 2) Asistencia al paciente en tareas de la vida cotidiana
mediante robots.
● Un sistema de rehabilitación robótica, se deben involucrar cinco aspectos:1)
tecnologías de
Determinar los componentes mecánicos y electromecánicos teniendo en cuenta la
rehabilitación robótica
seguridad del paciente.2) Determinar los componentes electrónicos como:
en niños con lesión del
Sensores, procesadores, transductores e interfaces de comunicación.3) Determinar
miembro superior
criterios de inclusión como: El tipo de discapacidad, edad y habilidades cognitivas y
motrices. 4) Programación del sistema robótico para su control. Se debe tener en
cuenta que debe ser lo más automatizado e inteligente posible en términos
tecnológicos. 5) Determinar el nivel de contacto entre paciente y robot. Es decir, si
el robot va a operar con la aplicación de fuerza del paciente, o no tendrá contacto
con este.
● La relevancia de este documento para el diseño a proponer, es primero para
identificar la incidencia de las deficiencias motoras en los miembros superiores y
cuáles son las más comunes; además presenta un cuadro comparativo entre los
diferentes tipos de rehabilitación (tradicional, robótica y mixta) lo que nos permite
identificar que mejora la calidad de vida, aumenta la relación costo-eficacia, y la
efectividad de las terapias, se usará en el marco teórico del documento, para
contextualizar al lector sobre las incidencias de estas deficiencias motoras y
soportar con estudios que una terapia que aplique robótica mejora los resultados
de la misma.
3 Robot-assisted therapy ● En el documento se enfocan en el desarrollo de un juego con un robot, construido
for rehabilitation of con piezas de Lego, para hacer el tratamiento de rehabilitación de niños con
children with cerebral parálisis cerebral.
palsy - A ● Los juegos captan con mayor facilidad la atención de los niños y son ideales para
complementary and estimular la coordinación motora, la memoria y el nivel de atención de los niños, y
alternative approach complementar las actividades realizadas en el programa de rehabilitación
● El estímulo visual y táctil provoca nuevas conexiones neuronales a través del
sincronismo entre la intención del usuario y la realización del movimiento.
● El estudio no se centra en una sola enfermedad, si no en la reacción de niños con
diferentes patologías que causen dificultades motoras, a los procesos de
rehabilitación y a la interacción de ellos con los elementos que sin ayuda no se
pueden manipular.
● Esta alternativa de rehabilitación anima a los niños a desarrollar la movilidad de las
extremidades superiores; estimular el razonamiento lógico y la toma de decisiones;
acelerar el proceso de rehabilitación; mejorar la calidad de vida de los niños y los
padres; y la inclusión de los niños en la vida social.
● Este documento nos sirve de base para cumplir con la intención que tiene el cliente
que es que todos los niños puedan participar de los ejercicios de robótica
propuestos en la clase, y así no solo se contribuye a su rehabilitación, si no que se
integra a la actividad y van a sentir que puede realizar las mismas actividades que
otros compañeros que no presenten alguna dificultad motora, que es algo
importante que mencionó el cliente en la entrevista. Adicionalmente, el
 documento brinda las bases para entender que la propuesta de un robot asistido
para terapia, resulta beneficioso para niños con diversas patologías.

● En el documento se presentan los principales inconvenientes a los que se enfrentan

las personas con dificultad de movilidad en los miembros superiores de diferentes
patologías.
● Las estrategias de tratamiento se pueden dividir en estas categorías: el enfoque
correctivo se refiere a la restauración del equilibrio fisiológico, cognitivo /
perceptivo y emocional mediante la mejora de la fuerza, la flexibilidad, la
coordinación, la cognición, la percepción visual y la integración de los estímulos
ambientales. El enfoque compensatorio se centra en la adaptación continua del
entorno a la persona y viceversa. El uso de dispositivos de asistencia y tecnología
Robotics, Assistive de asistencia podría incluir el uso de dispositivos de baja tecnología, como cucharas
Technology, and giratorias y dispositivos de gancho o de botón; equipo de adaptación, como un
Occupational Therapy aparato de autoalimentación y eslingas elevadas; dispositivos de comunicación
Management to aumentativa y robots, entre otros.
4
Improve Upper Limb ● En una sección se describen algunos de los robots asistenciales y ortesis disponibles
Function in Pediatric comercialmente, lo que nos da una base de comparación con otros productos del
Neuromuscular mercado y poder identificar posibles mejoras en el diseño o uso, que le traiga más
Diseases ventajas al usuario y le permita desarrollar las actividades planteadas.
● Este documento se usará para obtener información relacionada con el
impedimento que tienen las personas con dificultades motoras en los entornos
ocupacionales, y cómo mediante tecnologías asistenciales se puede contribuir a
que el usuario pueda llevar una vida más independiente y mejore sus habilidades
motoras dentro de lo posible. Se usará esta información en la justificación y en la
razón de porqué trabajar en este proyecto, porque de verdad aquellas personas
con dificultades motoras, necesitan terapia frecuente y ojalá puedan hacerlo con
un dispositivo que los ayude tanto a realizar otras actividades, como a ejercitar su
extremidad.
● Este manual de usuario se usa como base para identificar:
● Los componentes que se emplean en los brazos robóticos comerciales
● Los materiales de fabricación
SunFounder Robotic
5 ● Como se puede mejorar un manual de uso para que sea más entendible por el
Arm Kit for Arduino
usuario
● Posibles fallas del dispositivo
● Forma de ensamble
Diseño, construcción y ● Brazo robótico: Se puede definir como el conjunto de elementos electromecánicos
6 control de un brazo que propician el movimiento de un elemento terminal (gripper o herramienta), sea
robótico para cumplir una función o solo para manipular un objeto.
● El sistema de un brazo robótico está compuesto por una estructura mecánica,
transmisiones, actuadores, sensores, elementos finales y un controlador. Su
constitución física es similar a la anatomía de los brazos de un ser humano y por lo
general se hace referencia a los componentes del robot con los nombres de su
parte correspondiente en la extremidad de una persona. Como por ejemplo
hombro, codo, brazo, muñeca, etc
● En el texto se presenta claramente el diseño del sistema, con sus uniones,
rotaciones, desplazamientos, lo que nos permite identificar de cuántas secciones se
va a realizar el diseño, dependiendo de los diferentes movimientos a desarrollar
● El documento presenta un estudio de mercado, que permite identificar que se está
comercializando actualmente y con qué fines, precios y marcas.
● El documento explica muy bien cada parte de un brazo robótico y sus funciones,
por este motivo se usa de base para entender cuales son los movimientos básicos
que debería cumplir. Además el texto presenta una extensa revisión literaria de
brazos robóticos, lo que permite entender la evolución de este dispositivo e
identificar en qué se puede mejorar más. Aunque el texto no está muy orientado a
 la rehabilitación, es importante para entender el funcionamiento de este
dispositivo.
● La Ley 361 de 1997 de discapacidad y la Convención Internacional de los Derechos
de las Personas con Discapacidad (PCD) ratificada en Colombia en el 20118
protegen, promueven y garantizan el goce pleno del cumplimiento de todos los
derechos de las PCD en condiciones de igualdad
● Las tecnologías asistenciales son una herramienta que permite la oportunidad de
autonomía y facilita la inclusión a diferentes contextos
Tecnología de ● Las tecnologías asistenciales en Colombia no solo ha sido promovida por los
asistencia para la terapeutas ocupacionales sino elaborada, implementada y fomentada a partir de su
inclusión educativa de aplicación en los diferentes contextos
7
personas con parálisis ● Como ya se ha comentado, la tecnología de asistencia en la inclusión educativa está
cerebral: una revisión relacionada con el tipo de discapacidad física, sensorial, mental o múltiple que se
crítica de la literatura padece. Por dicha razón, existen productos que favorecen la autonomía en las
actividades cotidianas. Estos, a su vez, deben ser elaborados de acuerdo con las
características del usuario
● Una consideración importante dentro de los procesos de inclusión escolar es la
implementación de adaptaciones pertinentes en los espacios donde todos puedan
participar, lo cual ayuda a las personas con discapacidad a sentirse incluidos en
todas las actividades.
● Según la Organización Mundial de la Salud (OMS), alrededor de un billón de
personas están afectados debido a enfermedades neurológicas y
musculoesqueléticas, y se estima que a causa de las mismas alrededor de 6.8
millones pierden la vida cada año
● Tradicionalmente, las clínicas de rehabilitación utilizan técnicas manuales
ejecutadas por fisioterapeutas, las cuales demandan esfuerzo físico que puede
provocar cansancio, y traen consigo imprecisiones de riesgo para el paciente
durante las ejecuciones de las rutinas de movimientos.
● El programa de entrenamiento en las clínicas de rehabilitación se divide en tres
etapas: En la etapa inicial se realiza la preparación psicológica del paciente y el
acondicionamiento físico general. Su objetivo es preparar al organismo para la
siguiente etapa de la sesión. En la etapa principal se ejecutan los ejercicios para la
Exoesqueleto Robótico reeducación y perfeccionamiento de las habilidades dañadas. Los ejercicios que
de 4-GDL para la usualmente se ejecutan para rehabilitar el miembro superior son movimientos
8
Rehabilitación de tales como: flexión-extensión, abducción-aducción, rotación del hombro, entre
Miembro Superior otros. En la etapa final, se realizan actividades sedantes o relajantes que permitan
que el paciente alcance el estado de recuperación
● Los dispositivos robóticos han sido incorporados como una alternativa novedosa
para asistir el movimiento de miembro superior e inferior de personas que padecen
alguna deficiencia motora, mejorando la respuesta a la terapia de los pacientes,
porque no depende de fisioterapeutas.
● Se escogió el documento principalmente por las estadísticas que presenta sobre la
cantidad de personas con deficiencias motoras, también porque expone que los
fisioterapeutas son muy variables, por lo que no todos los pacientes vana recibir el
mismo tratamiento, y finalmente porque indica cuales son las etapas de una sesión
de terapia, lo que nos permitirá identificar en qué parte se puede proponer las
actividades específicas para que además de ser una actividad lúdica, cumpla una
meta dentro de la terapia.
9 Beneficios del ● Los niños que presentan discapacidad física corren un alto riesgo de desarrollar
Ambiente Robótico efectos adversos en su desarrollo cognitivo, debido a su incapacidad de interactuar
Lúdico SpinBOT en el con el medio.
Desarrollo de ● Las habilidades implícitas más comunes en los niños cuando se resuelven
Habilidades Cognitivas problemas con robots, son: la causalidad, lógica binaria, relaciones espaciales,
coordinación de múltiples variables, negación; así como, el juego simbólico.
● El documento presenta la información recopilada por terapeutas, padres y
 cuidadores, donde se resalta que ojalá el robot incluya más características lúdicas,
porque el niño siempre requiere el juego como parte de su recuperación y
aumenta su motivación.
● Lo que se destaca de este artículo son esos beneficios que les trae a los pacientes el
realizar una terapia lúdica, que mejora no solo sus habilidades motrices y
cognitivas, si no también la interacción con el medio, compañeros, y diferentes
actividades que creía no poder hacer. Además resalta cuales son las habilidades
cognitivas que utilizan los niños durante la terapia, para que el diseño a proponer si
requiere que el niño estimule y/o desarrolle estas habilidades
● Este artículo propone una estrategia de entrenamiento de miembros superiores
asistida por robot, centrada en la coordinación de las extremidades superiores de
los usuarios
● La implementación de sistemas de asistencia robótica dentro del espacio de
A robot-assisted
trabajo, estudio o donde realiza varias actividades el sujeto, contribuye a mejorar la
bilateral upper limb
seguridad del entrenamiento y mayor motivación, esto con el fin de evaluar como
training strategy with
10 los el dispositivo a diseñar puede usarse en los ambientes normales, para ampliar
subject-specific
su campo de acción posteriormente.
workspace: A pilot
● Se usará esta estrategia para que en los ejercicios que se planean desarrollar con el
study
dispositivo a modo de terapia, incluya este tipo de ejercicios relacionados con la
coordinación, porque es un aspecto que estos pacientes no tienen suficientemente
desarrollado y es necesario para la realización de movimientos más precisos y
controlados.
● La atención es la orientabilidad y concentrabilidad, aumento del nivel sensorial,
INFLUENCIA DE LOS
intelectual o motor de nuestra actividad psíquica
ROMPECABEZAS COMO
● Una de las estrategias que se puede emplear son los rompecabezas que consiste en
MATERIAL DIDÁCTICO
dar al niño una imagen dividida en piezas para luego agruparlas guiándose por los
EN
colores o formas de las piezas
EL MEJORAMIENTO DE
11 ● Los rompecabezas son juegos que aportan fundamentalmente, la posibilidad de
LA ATENCIÓN DE LOS
lograr, mediante ejercicios manuales de coordinación visomotriz.
NIÑOS DE 4 AÑOS DE
● El armar rompecabezas también desarrolla la capacidad para aprender, entender, y
LA
lograr organizar las formas espaciales.
I.E 1564 “RADIANTES
● Al terminar el armado del rompecabezas eleva la autoestima en el niño, pues fue
CAPULLITOS”
un desafió que logro superar y siente gran satisfacción
● Los rompecabezas son una herramienta que facilita la interacción de todos los
alumnos.
● la implementación de rompecabezas en actividades lúdicas permite que podamos
El rompecabezas del combinar grupos homogéneos y heterogéneos
aprendizaje ● El hecho de no basar la explicación en una idea personal, sino en la de un grupo,
12
cooperativo: la técnica suele facilitar la interacción de las personas más tímidas o inseguras
puzzle ● fortalecimiento de las relaciones interpersonales con los integrantes del grupo, así
también como el fortalecimiento del pensamiento autónomo
● El aprendizaje cooperativo abarca aspectos como el rol del docente, los diferentes
tipos de aprendizaje cooperativo, sus características.
El método
● Los métodos de aprendizaje cooperativo comparten el principio básico de que los
Rompecabezas y
alumnos deben trabajar juntos para aprender y son tan responsables del
Rendimiento
aprendizaje de sus compañeros como del propio.
Académico en el área
● La combinación del trabajo en equipos y el trabajo individual.
de Ciencia y Tecnología
● versatilidad para el desarrollo de diferentes propósitos y contenidos educativos, así
13 del cuarto grado de
como por su dinamismo
Educación Primaria en
● El profesor tiene un papel de seis partes en el aprendizaje cooperativo formal
la Institución Educativa
● En el rendimiento académico influyen las condiciones personales, objetivas y
Pública Madre
sociales, las cuales de alguna manera aumentan o bajan el rendimiento académico
Admirable de San Luis,
de los alumnos.
Provincia Lima
 ● El ambiente robótico lúdico se diseñó como un vehículo semi-autónomo disfrazado
de puerco espín para brindar un aspecto lúdico; así como, generar empatía con el
paciente y facilitar el juego simbólico, lo que nos permite identificar la importancia
de que el carro sea estéticamente amigable para el usuario
● Los pacientes pertenecientes al estudio, obtuvieron un mayor progreso al final del
tratamiento, que los pacientes que solo llevaron a cabo terapias convencionales
Ambiente Robótico
● En un mes podría ser improbable ver cambios en los componentes de
Lúdico para Terapias de
rehabilitación del paciente porque, estos apenas inician un proceso de adaptación
Rehabilitación de
14 al proceso terapéutico.
Pacientes Pediátricos
● La implementación de robótica lúdica, ofrece la posibilidad de aumentar la eficacia
con Lesión del
de la rehabilitación tradicional y utilizarse en una variedad de entornos, como
Miembro Superior.
centros de rehabilitación y viviendas; mediante la explotación de las
potencialidades de las terapias asistidas por robots.
● De este artículo se encontró información relevante relacionada al progreso de las
terapias cuando se aplica el componente lúdico, y que es un mecanismo que se
puede implementar en casa para continuar con el proceso, sin sentir que sea una
carga.
● El conjunto de habilidades motoras que involucran movimientos tales como la
flexión, extensión, supinación, pronación de la extremidad superior [1-5] favorecen
la realización de diferentes actividades de la vida diaria, como el juego, siendo una
actividad fundamental para el proceso del desarrollo humano, dicha actividad se
prolonga a lo largo de toda la vida, dedicándole la mayor parte del tiempo libre
cuando se es niño (a) y joven
● En la actualidad, se han incorporado tecnologías innovadoras en el juego
terapéutico, que permiten la motivación y el placer, tienen el objetivo de ser
libre, espontáneo y divertido.
● El juego es considerado un instrumento de rehabilitación y debe tener las
características propias de una terapia que permita al individuo desarrollar su propia
Tecnología lúdica para
capacidad física y mental
la rehabilitación de
15 ● Capturar la atención durante la realización de la actividad tuvo una percepción
miembro superior en
de favorabilidad del 48%, por otro lado, la perceptibilidad de diversión
jóvenes
proporcionada por la actividad, resultó favorable para el 52% de los participantes
voluntarios, y, muy favorable para el 36% de ellos, en el mismo orden de ideas,
el sentido de competencia de los jugadores resultó ser favorable y muy favorable
en un 52% y 34%, respectivamente, a su vez, la perceptibilidad que tuvo el jugador
respecto al esfuerzo requerido para realizar la actividad, resultó favorable y muy
favorable para el 52% y 34% de los participantes, apenas desfavorable para el 14%
de ellos. Finalmente, la sensación de presión o tensión durante el juego
presentó una desfavorabilidad para el 8% de los participantes.
● Lo que más se destaca del documento es la presentación de diferentes
características en la actividad de juego que favorece la alta motivación y el
desarrollo de ciertas actitudes sociales
● Robot de rehabilitación de miembros superiores que incluye: un sensor que está
montado y fijado a una extremidad superior de un usuario y captura el movimiento
de la extremidad superior de acuerdo con una intención de movimiento del usuario
Upper limb ● El robot de articulaciones múltiples guía el movimiento de las extremidades
rehabilitation robot for superiores
16 meal assistance or meal ● El robot le permite al usuario realizar más movimientos diversos
rehabilitation training ● y moverse más libremente con el brazo robótico, reflejando la intención de
and method thereof movimiento de uno.
● Describe a detalle el movimiento que realiza cada una de las articulaciones
● De este documento se obtendrá la información relacionada con las articulaciones
de un brazo robótico y sus componentes.
17 Exoesqueletos para ● Destaca la importancia de la aplicación de los exoesqueletos en la vida humana con
potenciar las respecto a diversas situaciones.
 ● Tipos de exoesqueletos
● Uso de la electromiografía para el control de exoesqueletos
capacidades humanas y
● Sistemas de control por elementos externos, tales como pulsadores, palancas,
apoyar la rehabilitación
botones,etc.
● Importancia de los sistemas electrónicos para su uso en la industria y la salud.
● Innovación aplicada a los procesos de pedagogía, por medio de la implementación
de la tecnología en las instituciones educativas.
● La importancia de capacitar a los profesores en los procesos tecnológicos, y así
mismo que los profesores asuman el compromiso de la implementación de nuevas
Potencialidades
tecnologías.
18 didácticas de la
● Educar a las nuevas generación a adaptarse al mercado laboral cambiante, en
inteligencia artificial
función de la tecnología
● Cómo potenciar el aprendizaje por medio de videojuegos y actividades lúdicas
● La robótica aplicada en la resolución de problemas, en colaboración con la ciencia y
la tecnología
● Destaca la evaluación de la capacidad motora del individuo, con el fin de calificarlos
en niveles funcionales
● Test QUEST el cual califica la habilidad de las extremidades superiores, que valora
los movimientos disociados, presión y apoyo del peso, lo cual es funcional ya que
Guía esencial de nos ayuda a categorizar funcionalidad de las extremidades superiores del individuo
19
rehabilitación infantil y adaptarlas a las necesidades del individuo
● rangos de movimiento
● Test de melbourne que valora la capacidad de alcance, prension y liberación,
manipulación o transferencia mano a mano.
● evolución en la rehabilitación de un individuo desde su etapa de neonato
● De estos manuales se obtendrá información relacionada con:
● Las partes de un brazo robótico
● Ensamble del dispositivo
Manual de usuario Myo ● Grados de libertad
20
Arm ● Rotaciones
● Desplazamientos
● Consideraciones de almacenamiento
● Posibles fallas
● Solución de problemas
● La información que se va a utilizar para la realización del proyecto es especialmente
relacionada con los grados de libertad, para determinar que tantos grados de
libertad debe tener el producto para realizar las actividades que se van a
Manual de usuario desarrollar en la terapia, asegurando que cumplan la mayor cantidad de funciones
21
UR3-CB3 que pueden desempeñar aquellos equipos robóticos de rehabilitación comerciales,
pero elaborado de la forma más simple posible. En otras palabras, estos manuales
se usarán como guía para identificar y plantear la forma de que nuestro diseño
cumpla con las funciones de un equipo comercial, con elementos mucho más
simples y económicos.
● La información que se pretende obtener de este libro se resume en:
Robotic Assistive ● Los fundamentos de los dispositivos robóticos asistenciales
22 Technologies: Principles ● Historia
and practice ● Tipos de brazos robóticos
● Las implicaciones éticas y sociales del uso de robots en rehabilitación.
Linearly moving ● Un brazo de robot incluye:
extendable mechanism ● Una sección de instalación para ser fijada en un escritorio, piso o similar;
and robot arm ● Un miembro de soporte conectado a la sección de instalación a través de Una
23
equipped with linearly primera junta rotatoria giratoria; una sección de brazo de enlace recto
moving extendable ● conectado al miembro de soporte que gira en una dirección vertical
mechanism ● Un efector de extremo provisto en un extremo de la sección del brazo
 ● Electrónica aplicada en los juegos pedagógicos
● Circuitos electrónicos a partir de elementos electrónicos modulares
intercambiables.
Juego de módulos para ● Aprender electrónica por métodos didácticos, que también podrían considerarse
construir circuitos juguetes
24
electrónicos didácticos ● Construir circuitos electrónicos didácticos que comprende un panel base
ferromagnético y una serie de imanes de superficie conductora sujetos a dicho
panel y sobre los cuales se sujetan de manera desmontable los módulos
electrónicos
● Uso de plástico para dar durabilidad al producto
● La calidad de vida de una persona se ve reflejada en su bienestar. Este se compone
a partir de las necesidades básicas del hombre, que son: las existenciales (comida,
vivienda, salud, etc.), de relación (ser aceptado y apreciado por los demás), y de
autorrealización (confianza en uno mismo, sentirse creativo, productivo y útil)
● Según la OMS “La discapacidad es cualquier restricción o impedimento de la
capacidad de realizar una actividad en la forma o dentro del margen que se
considera normal para el ser humano. La discapacidad se caracteriza por excesos o
insuficiencias en el desempeño de una actividad rutinaria normal, los cuales
pueden ser temporales o permanentes, reversibles o surgir como consecuencia
Diseño para la
directa de la deficiencia o como una respuesta del propio individuo, sobre todo la
adecuación de puestos
psicológica, a deficiencias físicas, sensoriales o de otro tipo.”
de ensamble manual de
● El concepto de calidad de vida ha sido un tema de gran ambigüedad cuando se
componentes
trata de llegar a su definición, más aún cuando tenemos involucrada la situación de
pequeños, para el
25 discapacidad. El hecho de no sufrir una discapacidad no nos garantiza que llevemos
trabajo de personas en
una vida plena, y de igual manera el padecer una discapacidad no es sinónimo de
situación de
pena y tragedia. Es aquí donde el concepto de calidad de vida cobra su valor.
discapacidad de una de
● COLOMBIA. EL CONGRESO DE COLOMBIA. LEY 361 (1997). Por la cual se establecen
sus extremidades
mecanismos de integración social de las personas con limitación y se dictan otras
superiores
disposiciones. Diario oficial No. 42.978. Bogotá D.C. 11 de febrero de 1997. Nos da
una amplia visión de la inclusión social de las PSD´s.
● COLOMBIA, BOGOTÁ. ALCALDÍA MAYOR DE BOGOTÁ. Decreto No. 470 del 12 de
Octubre de 2007. “Por el cual se adopta la Política Pública de Discapacidad para el
Distrito Capital”. Política pública de Discapacidad para el Distrito Capital. Bogotá
D.C. octubre de 2007. Es una gran referencia que nos pone en claro cuál es la
política en la capital de Colombia referente a las PSD´s.
● De este documento se resalta la buena definición de conceptos y la inclusión de
algunas normas que rigen en Colombia a las personas en situación de discapacidad

Paso 8. Desde un punto de vista técnico, organizacional y legal, defina 3 regulaciones o normativas que contribuirían
a realizar un buen diseño? (incluya tanto las regulaciones vistas en clase como otras no vistas que considere
importantes)

● Decreto 4725 del 2005 (GENERAL) :

Reglamenta los permisos de comercialización y vigilancia sanitaria de los dispositivos médicos para uso
humano, establece que todo fabricante y/o importador de dispositivos médicos debe certificar Buenas
prácticas de manufactura y de capacidad de almacenamiento y/o acondicionamiento de los dispositivos
médicos.

● Resolución 1319 de 2010 (PROTESIS Y ORTESIS):

El objeto de la resolución es adoptar el Manual de Buenas Prácticas de Manufactura para la elaboración y
adaptación de dispositivos médicos sobre medida de prótesis y ortesis ortopédica externa.

● ISO 13405 :2015 (Parte 3):

Está diseñada para permitir a los fabricantes poder describir sistemáticamente cada componente que se
incorpora en una prótesis de una manera que explique claramente sus principales características.

● ISO 13485:
 Norma internacional que rige los sistemas de control de la calidad en la fabricación de dispositivos médicos,
puede reemplazar a la ISO 9000.

● IEC 60601-1:
Establece y regula las condiciones por medio de un grupo de normas técnicas para verificar la seguridad y el
funcionamiento esencial de los equipos médicos eléctricos.

Paso 9. Entre los documentos encontrados en el punto f), seleccione al menos 3 manuales técnicos de equipos
similares al suyo y realice un listado de las normativas que cumple cada dispositivo, de acuerdo a su manual.

Se encontró que los manuales normalmente no presentaban normas, para complementar esto, se utilizaron tesis que
trabajan equipos similares al propuesto

● Síntesis del mecanismo para un brazo robótico: https://core.ac.uk/download/pdf/288501961.pdf

➔ Directiva 2006/42/CE
➔ UNE-EN ISO 12100:2012
➔ UNE-EN ISO 10218-1:2012
➔ UNE-EN ISO 9787:2013
➔ UNE-EN ISO 61000-3-2:2014
● Manual técnico de myo-ARm V2: http://bioparx.com/descargas/Manual%20de%20Usuario%20myo-ARm
%20V2.pdf
➔ ISO 10993-1

● Sistema de reconocimiento de patrones de agarre como medio de entrenamiento y guia para pacientes con
amputación: https://repositorio.unbosque.edu.co/bitstream/handle/20.500.12495/3944/Rocha_Le
%C3%B3n_Cristian_2020.pdf?sequence=1&isAllowed=y
➔ IEC 6060-1
➔ LEY 842 DE 2003

Sección 3 Consideraciones ético-sociales

5. Con base en el documento “Biodesign - Ethical considerations”, y a lo desarrollado en la sección anterior,

describa qué consideraciones éticas y sociales les parecen más relevantes dentro de la problemática
planteada y cómo piensan abordarlas.

Para la problemática planteada se debe tener en cuenta que se está abordando un usuario en condición de
discapacidad, esto nos lleva a conocer cuáles son los espacios que la persona frecuenta y cómo han sido adaptados,
para que de esta forma se tenga una base para familiarizarnos con sus capacidades y generar alternativas acorde a
estas. Como se menciona en “Biodesign - Ethical considerations”: La ética no nos provee un valor específico para la toma
de decisiones, pero conocer la opinión del usuario para balancear los requerimientos con el beneficio que le otorgue la
solución es un paso importante para obtener un diseño ergonómico que pueda utilizar de manera independiente.

Sección 4 Diseño conceptual

1. Con base en lo visto en clase, y en el Capítulo 7 del libro de Ulrich, Generación de conceptos, realice el
proceso de generación de conceptos para solucionar la problemática planteada.

Para la generación de conceptos se usará el método de cinco pasos propuesto por el libro de Ulrich, los cuales se
desarrollarán a continuación:

Paso 1. Aclarar el problema.

Este paso pretende conseguir 3 principales objetivos, primero entender con suficiencia el problema, descomponerlo y
finalmente enfocarse en los subproblemas críticos.
Descomponer el problema supone separar en partes o elementos más sencillos, lo que permite solucionarlo de manera
más factible; nuestra incertidumbre está planteada como un posible asistente robótico no especificado que pueda suplir
el agarre y el movimiento de un usuario con discapacidad motora en miembros superiores, para así, poder que este
ensamble un carro de manera sencilla y cómoda complementando actividades comunes que se pueden realizar sin dicha
discapacidad; para simplificar el problema se descompone de la siguiente manera, utilizando como guía diagramas
funcionales (caja negra y caja transparente) que se indican a continuación:

Figura 1. Caja negra del problema

Figura 2. Caja transparente.

El movimiento que se busca ejecutar también se puede secuenciar de la siguiente manera:

1. El usuario da la señal para que se acerque el asistente a la pieza deseada

2. El usuario da la señal para que se agarre la pieza deseada
3. El usuario da la señal para el desplazamiento de la pieza agarrada hacia la posición deseada
4. El usuario da la señal de soltar la pieza en la posición deseada

Subproblemas criticos

Ya con todas las técnicas de descomposición obtenidas para separar de manera sencilla un problema complejo en
problemas más sencillos, el siguiente paso es escoger subproblemas críticos para poder obtener el plus o el éxito del
producto; es decir, aspectos que lo hagan novedoso y así más atractivo. Para ello consideramos que el principal punto a
tener en cuenta es el buen agarre de la pieza, debido a que el movimiento y el desplazamiento se ven afectados si no se
tiene un buen agarre de la pieza y estos problemas pueden solucionarse después de obtener este principio básico de
funcionamiento como lo es el poder sujetar y “apretar” bien la pieza que el usuario desea.

Paso 2. Buscar externamente.

Soluciones existentes.

Este paso se enfoca en hallar propuestas reales tanto al problema general como a los subproblemas recién planteados.

● Producto desarrollado por la fundación CIREC en colaboración con LEGO Labs, donde los niños con discapacidad
podrán transformar su prótesis en lo que deseen usando piezas de Lego, es decir, el cabezal de la prótesis es
 intercambiable, lo que les permite simular gran variedad de movimientos diferentes; este proyecto de prótesis
también pretende que los niños desarrollen gusto por la programación, la robótica y el diseño[1]. Este
dispositivo está diseñado para niños con amputación en los miembros superiores, puesto que es en su prótesis
donde se pueden intercambiar los cabezales, pero de este producto se obtuvo la siguiente información:

- El dispositivo a diseñar puede tener diferentes cabezales para que se realicen mayor cantidad de
movimientos diferentes por lo que puede tener más aplicaciones y funciones.
- El dispositivo a diseñar no debe estar sujeto a la extremidad de una persona pues el objetivo es que se
pueda manipular por varios niños con distintas discapacidades
- El dispositivo a diseñar debe quedarse fijo sobre la superficie para que con movimientos que no sean
precisos de los niños no se caiga.

● Brazo robotico. Existen un sin fin de empresas especializadas en automatización que se centran en la creación
de brazos robóticos como asistentes mecánico que utiliza tecnología robótica con funciones programables los
cuales son autónomos y han sido diseñados con el fin de imitar las capacidades o acciones de un brazo humano
y la sensibilidad de la mano de una persona. Los más extendidos son los robots articulados que se caracterizan
por trabajar sin fatiga en diferentes posturas y ángulos. Se destacan por tener seis ejes capaces de realizar
movimientos rotacionales y de traslación.

● Ortesis dinámica. A diferencia de las ortesis estáticas, estos dispositivos ayudan a proporcionar o suministrar el
movimiento. Este tipo de ortéticos es utilizado primariamente para asistir al movimiento de músculos
debilitados, por lo cual es usado más como dispositivo terapéutico.
Los dispositivos u ortesis dinámicas permiten guíar o limitar movimientos específicos. Es importante que se
conozca con exactitud los movimientos a evitar o el movimiento a ser asistido. Asimismo, se debe definir el
límite del movimiento deseado. Pueden utilizar fuentes de fuerza internas (acción muscular) o fuentes externas
(gomas elásticas, resortes, varillas de tensión o fuentes eléctricas o electrónicas).

Consultar expertos

Para este paso se tuvieron en cuenta conocimientos de una trabajadora social con experiencia en instituciones
especializadas en usuarios con discapacidad mental y motora, enfocándonos más en su práctica con personas con
alguna limitación en miembros superiores. Ella nos hizo énfasis en que no todas las limitaciones, alteraciones o
discapacidades en miembros superiores son las mismas, debido a que hay usuarios que tienen más movilidad que otros,
unos presentan agarre y otros no, e incluso en parte de esta población existen personas donde su movimiento y agarre
es totalmente nulo; Aparte de ello, nos explica que muchas de estas discapacidades vienen acompañadas de desórdenes
neuronales, donde no podremos preguntarles por cómo sienten ellos el dispositivo debido a que a muchos se les
dificulta el habla también, y nos aconseja estar muy pendientes de las expresiones o movimientos faciales que pueden
llegar a presentar en el momento del uso de algún producto. Para ella es muy necesario esto debido a que si el producto
no es cómodo para el usuario y no puede este expresarlo, puede llegar a causarle algún daño sin que nos demos cuenta,
sino cuando ya se haya presentado en algún problema mayor (hematoma, “pellizco”, etc…).

Literaturas publicadas

Existen un sin número de literaturas que abordan este problema de la discapacidad de movilidad reducida en miembros
superiores, pero para esto nos enfocamos en uno en especial debido a que se enfoca en absolutamente todas las
limitaciones que se pueden presentar en una discapacidad de miembro superior. Esta literatura junto con las que ya
habíamos visto anteriormente y la visita con la trabajadora social nos ayudará a acortar el alcance por completo para
poder hacer un dispositivo mucho más específico.

En la lectura se tratan varios temas acerca de lesiones y trastornos que pueden llegar a afectar a usuarios que poseen
alguna discapacidad músculo esqueléticas en miembros superiores, a los posibles individuos que puede afectar y los
síntomas que pueden ser detectados fácilmente cuando alguna de estas lesiones se van a presentar.

(https://repository.usta.edu.co/bitstream/handle/11634/10204/HelverCastellanos-AngelaMartinez-DanielaPinilla-
2017.pdf?sequence=1&isAllowed=y)
Paso 3. Buscar internamente.

Este paso se conoce también como una lluvia de ideas, donde todos los integrantes del equipo sin juicios ni críticas
proponen ideas para abarcar el problema, no importa que no parecen factibles, es importante que no se descarte
ninguna.

Algunas de las ideas arrojadas fueron:

● Un carro a control remoto que atrape y libere fácilmente la pieza (con imanes), de forma que con el control se
determine el movimiento deseado
● Brazo robótico controlado mecánicamente (botones, joystick…) que agarre y mueva las piezas simulando el
movimiento del codo y la muñeca humana
● Prótesis de un brazo controlada por señales cerebrales, que simule el movimiento del mismo.
● Brazo robótico controlado por señales electromiográficas, dónde la activación de un músculo hace que se
ejecute un movimiento, entonces se usarían diferentes transductores en distintas zonas del cuerpo para realizar
varios movimientos.
● Si el niño se desplaza en silla de ruedas, la idea es que esta cuente con un gancho o pinza que pueda agarrar y
soltar las piezas y se controle por medio de pedales, la dirección del movimiento se da con el desplazamiento de
la silla.
● Aplicación móvil donde el niño con la parte del cuerpo que pueda mover de la mejor manera (también puede
ser con esos lápices que funcionan en la parte táctil) presione los botones y así mueva un brazo robótico que
será el que agarra y traslada las piezas; el brazo se programa con arduino y se conecta por un módulo bluetooth.
● Aplicación móvil donde el niño con la parte del cuerpo que pueda mover de la mejor manera (también puede
ser con esos lápices que funcionan en la parte táctil) presione los botones y así mueva un carro que será el que
agarra y traslada las piezas; el carro se programa con arduino y se conecta por un módulo bluetooth.
● Un palo con un imán en una punta, que el niño pueda manipular con los pies o la boca, las piezas también son
imantadas, por lo que las atrapa y las puede llevar a donde las desee ubicar.
● La idea es que las piezas tengan velcro, entonces al niño se le pone un guante o media también con velcro, esto
permitirá que atrape las piezas y las lleve hasta la posición deseada.
● accesorios adheridos a la cabeza en forma de pala para conseguir alguna pieza deseada y poderla transportar a
un lugar deseado.
● Ortesis electromecánicas para movilizar extremidades superiores para mover piezas y ensamblarlas de manera
imantada.
● Ortesis terapéuticas para mejorar la movilidad de músculos superiores debilitados

Estas ideas generadas siempre se componen de: control del movimiento, tipo de agarre de la pieza, forma de soltar la
pieza y la herramienta para el desplazamiento de la pieza. Como se proponen diferentes formas para realizar cada
etapa, en la siguiente tabla se resumen los conceptos generados en cada paso.

Tabla 8. Agrupación de conceptos

Herramienta para trasladar la
Control del movimiento Tipo de agarre de la pieza Forma de soltar la pieza
pieza
Control remoto Pinza o gancho Pinza o gancho Con el movimiento de la boca
Aplicación móvil Imán Imán Con el movimiento del pie
Joystick Velcro Velcro Carro
Señales cerebrales Electroimán Electroimán Brazo robótico
Señales electromiográficas Palo
Boca o pies

Paso 4. Explorar sistemáticamente.

Árbol de clasificación
Para el árbol de clasificación hemos utilizado la función principal y primordial para la óptima solución de nuestro
proyecto; para ello se tuvieron en cuenta todas las posibilidades o métodos que podrían hacer parte de esta función
para poder así solucionar nuestro problema general.

Figura 3. Árbol de clasificación

Del árbol de clasificación presentado en la figura 3 se descarta la rama que trabaja con un agarre neumático porque en
la intención de elaborar un diseño de bajo costo y fácil de fabricar, esta opción es la que implica algunos componentes
más elaborados que puede incrementar el costo y la complejidad del diseño. El grupo decidió centrar la atención en el
tipo de agarre electrónico, principalmente debido a las limitaciones económicas de la fundación y la facilidad de
implementación. Adicionalmente se evalúa la idea de la combinación y complementación de ramas para el concepto a
diseñar. Fue necesario adaptar la descomposición del problema a la rama electrónica para enfocar y desarrollar
conceptos centrados en el objetivo.

Agarre electrónico

El enfoque en esta rama parte de la consideración de algunas limitaciones que se presentan en la fundación con la que
se está trabajando, que van ligadas principalmente a la discapacidad única de miembros superiores, es necesario tener
en cuenta el acorte de la problemática y centrarnos únicamente en ello debido a que son inmensas las discapacidades
que se pueden tener con un usuario de estos. El que tenga alguna otra limitación ya sea neuronal o de discapacidades
inferiores en conjunto con la nuestra no es un alcance que podamos tomar, por ello es necesario tener eso claro desde
un principio de donde vamos a partir para el proyecto.

Partiendo de esas restricciones, se realizó una nueva descomposición del problema, dónde se considera de vital
importancia la inclusión de variables como la posibilidad de que se fomente el trabajo en equipo y colaborativo,
habilidades interpersonales y el seguimiento de instrucciones; todo con el objetivo de hacer un dispositivo más
inclusivo, que pueda ser utilizado por niños con diferentes discapacidades para llegar de forma conjunta a un resultado,
así la participación es más activa y dinámica, pero es importante resaltar que no se busca que todos tengan un control
independiente, si no que con el aporte de cada uno se pueda lograr un objetivo común, por eso debe haber una
secuencia de operación, que permite que cada niño haga su aporte, pero no al mismo tiempo para evitar que el
dispositivo reciba varias órdenes diferentes. En la siguiente figura se muestra la nueva descomposición del problema,
centrado en el agarre electrónico.

Figura 4. Nueva descomposición del problema (agarre de tipo electrónico)

Tabla combinación de conceptos

Para la tabla de combinación de procesos es necesario para poder obtener un posible resultado exitoso, para ello es
necesario tener a mano los subproblemas identificados, los fragmentos de solución para poder llegar a una propuesta
potencial.

Tabla 9. Combinación de conceptos

Convertir señal eléctrica a digital Interpretar la señal Aplicar señal digital para controlar el
movimiento

Arduino Arduino Motor DC

Multiplexor Makey Makey Servomotor

Makey Makey Raspberry

Raspberry

Paso 5. Reflexión sobre las soluciones y el proceso.

Es de suma importancia tener en cuenta todas las posibilidades que se pueden generar para poder solucionar la
problemática y no cegarse en una sola solución que se haya podido tener en un principio. Hay múltiples soluciones que
se pueden combinar para poder tener una respuesta óptima y satisfactoria al final.

El diseño conceptual nos sirve para generar ideas y desarrollar de manera creativa un dispositivo o producto exitoso,
novedoso y atractivo para los usuarios. De esta manera fue posible descartar algunas de las ideas obtenidas ya sea por
tiempo, economía o practicidad y poder seleccionar unas cuantas que cumplan con todos los parámetros que nosotros
necesitamos.

2. Con base en lo visto en clase, y en el Capítulo 8 del libro de Ulrich, Selección de conceptos y el Capítulo 9 del
libro de Ulrich, Prueba de conceptos, realice el proceso de generación de selección y evaluación de conceptos
para solucionar la problemática planteada.

Selección de conceptos.

En esta capítulo 8 del libro de Ulrich, nos indican que se evaluarán conceptos con respecto a las necesidades del cliente
y otros criterios, comparando los puntos relativamente fuertes y débiles de los conceptos, y seleccionando uno o más de
éstos para su posterior investigación, prueba o desarrollo; por lo tanto es necesario seguir o tener una serie de factores
en cuenta para poder tener una buena selección de estos.

Método a utilizar: por votación múltiple y el método de pros y contras, escogimos entre varios conceptos, a 3 de los que
más llaman nuestra atención les vimos los puntos fuertes y débiles, y posteriormente se escogió uno en específico que
tuvo la mayor votación.

Conceptos más significativos por los que posteriormente se votó.

● Concepto A. Control de brazo robótico por tapete con direcciones

● Concepto B. Brazo robotico con vehículo imantado
● Concepto C. Carro ensamblado en forma de lego

Conceptos extras

● Concepto D. Uso de electroimanes para ensamblaje

● Concepto E. Microprocesador Atmega2560 para movimiento de pinza
● Concepto F. sistema de poleas para movimiento de placas o palas de agarre
● Concepto G. simulador de movimiento en tablet.
● Concepto H. Uso Arduino nano para programar movimiento de servos.
● Concepto I. Asistente robótico a base de materiales reciclados
La votación fue de manera unánime y ganó el concepto A, porque para la implementación del trabajo en equipo, el uso
de tapetes es más intuitivo y adicionalmente el brazo robótico es la herramienta que les permitirá tomar piezas de un
lado a otro.

Combinación de conceptos.

Luego de una ardua reunión entre todos los del grupo luego de la votación logró hacer que combinamos unos conceptos
para poder volver este una respuesta o una solución sumamente exitoso. Aquí notaremos cuales son sus
especificaciones y las razones por las cuales se tuvieron en cuenta.

El concepto ganador fue: Control de brazo robótico por tapete con direcciones.

De los conceptos extras, se usaron para combinar los siguientes: Asistente robótico a base de materiales reciclados y
uso Arduino para programar movimiento de servos.

Justificación: Es de suma importancia tener en cuenta factores que pueden aparecer a medida que va avanzando una
idea un poco más sólida después de todos los pasos anteriores, en principio el brazo robótico podría ser controlado por
diferentes personas con la ayuda de sistemas electrónicos para la secuencia de operación. Por otro lado, el uso de
servomotores también nos parece adecuado para el movimiento del brazo robótico por la precisión que nos ofrece en
comparación con los motores DC. Por último, el uso de materiales reciclados nos parece importante debido a que
estamos trabajando con un cliente con pocos recursos económicos.

Reflexión de los resultados.

La votación de conceptos y la combinación de ellos hace que tengamos un pensamiento más sólido de solución a
nuestra problemática. Junto con un acortamiento de alcance y un concepto más específico, ya podemos seguir con
nuestro proceso de ver cómo se maneja mejor nuestro dispositivo y así poder crear un producto novedoso.

Prueba de conceptos.

En el Capítulo 9 del libro de Ulrich nos encontramos con la Prueba de conceptos que nos ayuda a desarrollar una
respuesta a una descripción del concepto del producto, generalmente haciéndola a posibles clientes potenciales en el
mercado objetivo. Este tipo de prueba se puede utilizar para seleccionar cuál de dos o más conceptos realizar, capturan
información de clientes potenciales sobre cómo mejorar un concepto y estimar el potencial de ventas del producto.

Paso 1: Definir el propósito de la prueba de concepto

Aquí analizamos exactamente qué es lo que queremos que responda nuestra prueba de conceptos, es decir debemos
hacer una anotación acerca de qué es lo que explícitamente queremos notar después de realizar encuestas.

● ¿Cuál de los conceptos llama más la atención al público objetivo?

● ¿Es importante la continuación de dicho concepto o es importante hacer un cambio radical en él?
● ¿Comprarían el dispositivo?
● ¿Es atractivo para el público?
● ¿Qué le agregarían ellos?
● ¿Satisface o cumple con el objetivo planteado?

Paso 2: Escoger una población a encuestar

Nuestra población a encuestar es un grupo de personas que trabajan centrándose en estos usuarios que sufren algún
tipo de discapacidad en miembros superiores. Para ello tendremos preguntas de filtrado que nos ayudarán a acortar
más nuestro punto focal de posibles encuestas con mayor importancia que las demás debido a que son más específicas
y harían parte más a fondo de nuestros usuarios primordiales.

Paso 3: Seleccionar un formato de encuesta

El formato será por internet por medio de una aplicación de Google que permite generar las encuestas y enviarlas a
personas específicas para que puedan responderlas, y al final de estas, la aplicación nos genera automáticamente una
serie de relaciones entre ellas y unas estadísticas que nos ayudan a sacar conclusiones de manera más precisa.

Paso 4: Comunicar el concepto

El uso de bosquejos, imágenes y modelos de posibles aspectos físicos serán fundamentales a la hora de poderles
comunicar el concepto para que ellos puedan de manera más sencilla entender el concepto.

Paso 5: Medir respuesta del cliente

Con los resultados de las encuestas pudimos obtener lo siguiente:

Figura 5. Resultados encuesta p1

Figura 6. Resultados encuesta p2

Figura 7. Resultados encuesta p3

Paso 6: Interpretar los resultados

La interacción de la compra es de suma importancia para saber si estamos bien guiados. por las respuestas podemos
observar que tuvimos un muy buen impacto con los posibles clientes a los que se les realizó la encuesta. el 100% de los
encuestados reaccionó de manera muy positiva a la creación del dispositivo, y aunque sí hubo comentarios extras sobre
él, todos fueron en pro de modificaciones o adhesiones que se le pueden realizar para mejorar y hacer de este un
producto mucho más exitoso.

Paso 7: Reflexionar sobre los resultados del proceso

Consideramos que los comentarios han sido sumamente importantes debido a que nos ayudan a crear o mejorar la idea
que teníamos planteada para volverlo más innovador y más atractivo para los posibles clientes que podríamos tener.

El equipo se ha beneficiado del impacto que las encuestas han tenido, debido a que se tuvo mucho éxito y muchos
fueron comentarios muy positivos debido a que no conocen algo parecido para poder usar en las instituciones o
fundaciones que tienen.

Es muy significativo tener muy claro la población muestra a encuestar debido a que no es lo mismo entrevistar a
personas que no están inmersos en dicha problemática sino que al tener únicamente a personas que están en primera
mano con estos usuarios con discapacidad se nos facilita de manera notable los comentarios y las respuestas que ellos
tienen.

Conceptos finales obtenidos luego de las encuestas y las reflexiones realizadas.

● Tipo de brazo: Articulado industrial, en scare

● Articulaciones: 5
● Grados de libertad:
● Efector final: Pinzas de dos dedos
● Control: Tapete

Especificación de cada uno

Entre los brazos robóticos a elegir encontramos dos categorías, las cuale son: Brazos robóticos para humano y Brazos
robóticos industriales, para el prototipo se eligió la categoría industrial, debido a que la aplicación de e La
automatización de procesos es el motivo fundamental de su desarrollo, y realizar movimientos repetitivos o trasladar
materiales suelen ser el uso más habitual, lo cual se aplica en el propósito de usar el dispositivo en la pedagogía, en la
manipulación de objetos, par incentivar el aprendizaje de la robótica. de uso de estas máquinas ha generado el
desarrollo de diversos tipos de sistemas y software adaptados a las necesidades más específicas de cada industrias será
de asistencia, no requiere ser implantado en el individuo, ni tendrá un uso tipo ortesis, sino que su aplicación está
directamente relacionada con la automatización de procesos y realizar movimientos repetitivos o trasladar materiales.
Los brazos robóticos industriales se enfocan en las necesidades más específicas de cada industria, proporcionando
soluciones eficaces y eficientes.

Dispositivo tiene los siguientes componentes:

 ● Actuadores: Corresponden a los motores encargados de generar fuerza para los movimientos.
● Manipulador: Parte mecánica que cumple la función de realizar los movimientos de los brazos mecánicos.
● Articulaciones y Muñecas: Subpartes de los manipuladores, y permiten generar los movimientos lineales y
angulares.
● Muñeca: Es una parte de los robots industriales encargada de realizar los movimientos de elevación,
desviación y giro, según el tipo de funciones.
● Mano robótica o Gripper: Es la extensión final de la muñeca y cumple la función de la tarea de movimiento
mecánico final, según sea el componente que corresponde a una pinza o alguna herramienta que cumpla
las funciones de las condiciones de trabajo.

Tipos de sistemas de agarre para un brazo robótico

● Gripper con pinzas de dos dedos. Este tipo de pinza de sujeción es el más utilizado para la manipulación de
piezas. Son pinzas que se adaptan fácilmente a la geometría de los objetos y generalmente suelen ser planas o
gripper paralelos, aunque también tienes a tu disposición angulares.
● Gripper de tres dedos. El sistema que utiliza es muy parecido a la pinza de dos dedos, únicamente se diferencian
entre ambos porque la de tres dedos ofrece mayor precisión a la hora de coger una pieza. Esta garra se utiliza
cuando las necesidades del producto lo requieren.
● Gripper con pinzas de dedos flexibles o blandos. Estas soluciones de agarre pueden ser consideradas como
novedosas ya que hasta hace pocos años no existían en el mercado. Están especialmente indicadas para
productos que requieren un elevado grado de sensibilidad en la manipulación.
● Gripper con forma de bola flexible. Los gripper creados con materiales blandos pueden tener forma de bola para
aumentar las capacidades de agarre. Normalmente han sido fabricadas con materiales de látex y en su interior
llevan granos. El sistema de agarre de un objeto es sencillo, ya que se crea en su interior una succión por vacío
que es capaz de agarrar el objeto deseado.
● Gripper con pinzas de vacío. Al igual que el sistema anterior, la pinza tiene un sistema compuesto por ventosas
que permiten levantar piezas por medio de vacío. Está especialmente indicado para coger objetos metálicos,
vidrios, plástico y cartón, y en función de las necesidades puedes integrar pinzas de vacío eléctricas.
● Gripper con pinzas para paletización. Por citar un ejemplo, las pinzas para paletizado de sacos se utilizan en
células de paletizado y pueden incorporar múltiples sistemas de accionamiento, tanto neumáticos, hidráulicos
como eléctricos. Se caracterizan porque al igual que sucede con las garras para robots soldadores, se realizan a
medida de cada proceso.
● Gripper con pinzas fabricados en 3D. Los avances producidos en la impresión 3D está revolucionando el sector
ya que tú mismo puedes imprimirlos en pocas horas en tu propia impresora 3D. Estas pinzas destacan por su
poco peso permitiendo la mejora de los procesos productivos. Hoy en día puedes comprar un gripper a tu
proveedor y poder personalizarlo modificando parámetros en la oficina técnica de tu empresa. Estas pinzas te
dejan suprimir los tiempos de espera cuando sufre desperfectos un accesorio. Hay una empresa española
llamada Lupeon que está liderando el sector de la fabricación aditiva para accesorios industriales.

El tipo de agarre seleccionado fue el Gripper con pinzas de dos dedos, el cual presenta la siguientes ventajas: sencilla en
su configuración y se adecuan a muchos de los productos industriales existentes, además por su tipo de agarre de dos
dedos, facilita la manipulación de materiales independientemente de su forma geométrica

Categoría del brazo Tipo de brazo robótico Número de articulaciones Tipo de agarre
robótico

Brazo robótico industrial Robot articulado 5 Gripper con pinzas de dos

 dedos

Estructura

Madera MDF: La principal característica de estos paneles es que sus caras y cantos poseen un buen acabado, a
diferencia de la madera normal que posee desniveles e imperfecciones, el MDF posee una superficie ideal para realizar
cualquier trabajo, este tipo de tablero está fabricado a partir de fibras de maderas (aproximadamente un 85%) y resinas
sintéticas comprimidas, lo que le aporta una mayor densidad de la que presentan aglomerados tradicionales o la
madera contrachapada, algunas de sus características son:

● Color claro
● Producto fabricado 100% con madera fresca (fresh logs)
● Superficie suave y sin imperfecciones
● Se puede moldurar, perfilar, perforar y rebajar
● Menor desgaste de herramientas
● No se astilla
● Excelente retención de fijaciones (caras y cantos)
● Se puede pintar, lacar o aplicar otros terminados para lograr atractivos diseños
● Excelentes propiedades de aislamiento térmico y acústico
● Buena resistencia a la combustión

Actuadores

Botón pulsador tipo interruptor resistente a temperaturas inferiores a 70º C, de aproximadamente 0.02kg,de alta
tecnología, ergonómico, de mínimo 12 V con una vida útil de 100.000 Horas

Fuente de alimentación

Bateria 12v: batería de hidruro de níquel-metal:

Protección del medio ambiente, alta capacidad, alta temperatura, rendimiento estable, resistencia interna pequeña,
tiempo de descarga es largo; calidad de la batería y rendimiento confiable, suficiente energía, paquete de cartón del
manto de la batería, cuando se utiliza con efecto de alta temperatura.
Tipo de batería: Batería Ni-MH

Respetuoso del medio ambiente sin efecto de memoria

Viene en pcs un paquete

Tamaño: AA

Capacidad:1800mAh.

Cable: el cable rojo es " ", el cable negro es "-", por favor mantenga la batería positiva y negativa son correctas, para
asegurar el uso normal y la carga. Precaución: No desmonte,
cortocircuite o deseche en el fuego;No mezclar con diferentes tipos de batería.

Sección 5 Arquitectura de producto

3. Con base en lo visto en clase, y en el Capítulo 10 del libro de Ulrich, Arquitectura del Producto, responda las
siguientes preguntas:

a. ¿Qué grado de modularidad o integralidad tendrá? ¿Por qué esta decisión?

El sistema de sujeción tendrá una arquitectura integral. Se desea que el producto cuente con piezas ensamblables para
modificar la cantidad de personas que lo utilizarán en conjunto, sin modificar su función principal.
 b. Realice el diagrama de bloques funcionales de su proyecto y agrúpelos luego en bloques físicos.
Identifique las relaciones fundamentales e incidentales

● Diagrama de bloques funcionales

Figura 8. Diagrama de bloques funcionales

● Diagrama de bloques físicos

Figura 9. Diagrama de bloques físicos

Sección 6 Costos preliminares

4. Con base en los puntos desarrollados hasta ahora, analice:

a. ¿Qué materiales considera que serán necesarios? Cuál es su costo aproximado?

Tabla 10. Materiales

Material Precio
MDF 50cm x 70cm 25000 COP
Pegamento (Reciclar)
Batería 4500 COP
Pistola de silicona caliente 12900 COP
Pegamento instantáneo 5000 COP
 b. ¿Qué piezas debemos mandar a hacer externamente? ¿Qué tipo de mano de obra y servicios
contratados necesitará? ¿Cuál es su costo aproximado?

Se puede mandar a hacer el corte del mdf con las medidas establecidas, esta actividad está relacionada con la
carpintería, más exactamente con la ebanistería, al consultar con un profesional en esta área sobre cuánto eran sus
honorarios en función del tiempo y mano de obra, para realizar estos cortes, dice que el valor a aproximado a cobrar
está entre 5 -15 mil pesos

c. ¿Qué equipos, maquinaria y herramienta se requiere para la fabricación y para las pruebas? ¿Cuáles
debe comprar y cuáles contratar?

● Se requiere maquinaria para hacer agujeros en el mdf, para esta función se puede hacer uso de un motortool,
dicha maquinaria tiene grandes, variadas y versátiles funciones, por lo cual se recomienda adquirirla, pero
debido a que algunos tienen un costo moderado, se puede contratar este servicio
● Herramienta de medición que permita ajustar y trazar conforme sea las necesidades a dimensionar, para esta
función se hace uso de una regla y un lápiz.
● Se requiere un dispositivo de asistencia educativa para la inclusión de niños con discapacidad visual, del
semillero de robótica de la institucion educativa jose felix restrepo
● Ajuste en la salida de la caja negra, se cambia la salida textura por realimentación táctil

d. ¿Qué material bibliográfico (incluyendo normas técnicas) podría necesitar ser comprado? ¿Cuál es su
costo? R// manual motortool

e. ¿Qué software podría necesitar ser comprado? ¿Cuál es su costo?

El dispositivo a diseñar no necesita de la implementación de un Software, por lo que no se considera en los costos del
mismo.

f. ¿Cuántas horas semanales y durante cuánto tiempo invertirá cada miembro del grupo?

Tabla 11. Horas de trabajo por integrante

Jhonatan david gonzález
Maria camila londoño
Luis felipe rodriguez
Laura hoyos
Jose romero
4 horas semanales durante 8 semanas
4 horas semanales durante 8 semanas
4 horas semanales durante 8 semanas
4 horas semanales durante 8 semanas
4 horas semanales durante 8 semanas

5. Con base en las respuestas del punto anterior, diligencia el siguiente formato de presupuesto (Sección 4 de su
reporte final, y sección final de su trabajo de primer corte):

Tabla 12. Formato de presupuesto

RUBROS Existente Solicitado
Personal
Equipos
Software
Materiales
Bibliografía
Publicaciones y patentes
Salidas de campo
 Servicios Técnicos
Asesoría
Viajes
Otros
Subtotal
Valor Total

Sección 7 Prototipado

11. Divida su proyecto en al menos 3 bloques funcionales (pueden ser eléctricos, mecánicos o informáticos).
Divida el grupo en subgrupos encargados de llevar a cabo el diseño y construcción de cada bloque funcional.

Figura 10. Grupos y subgrupos de diseño

12. Lleve a cabo todo el proceso de diseño detallado, utilizando los conocimientos electrónicos, mecánicos e
informáticos adquiridos a lo largo de su carrera, y documentando ampliamente con:
a. Cálculos realizados
b. Códigos desarrollados
c. Esquemas eléctricos
d. Planos de las piezas construidas

Para el proceso de diseño de prototipado hemos decidido trabajar con materiales de fácil acceso y económicos como lo
son:

PARA EL BRAZO

● Mdf
 ● Engranajes de plástico (pequeños y medianos)
● Alambre
● Lápiz
● Pegante universal
● 5 servomotores
● Pistola de silicona
● Compás
● Cables UTP
● Bateria 7V
● Cinta aislante

Los planos utilizados para el corte del MDF son los siguientes:

Figura 11. Planos utilizados para corte del MDF

● La pieza 1 corresponde a las palancas que serán el agarre

● Las piezas numero 2 solo se diferenciarán porque solo una contará con un agujero (punteado)
● Las piezas numero 4 solo se diferenciarán porque solo una contará con un agujero (punteado)

El diseño de los engranajes son los siguientes:

● 2 pequeños (para cada pinza de agarre)

● 1 mini unido al servo (para mover las 2 pinzas al tiempo)
● 1 grande (para mover extensión de las pinzas)
● 1 mini unido al servo (para mover la extensión de las pinzas)
● 2 grandes (para mover el codo)
● 1 grande (para mover todo el brazo)
● 1 mini unido al servo (para mover todo el brazo)

Tabla 13. Cantidad de piezas

Total piezas Tamaño
3 Mini
2 pequeño
4 Grande
El ensamblaje será el siguiente:

Figura 12. Ensamblaje dividido

Hemos dividido el ensamblaje en 3 piezas más grandes (Agarre, brazo y sistema de estabilidad) para hacer de este algo
más sencillo, las piezas que son exactamente iguales las hemos denominado con el número asignado y con las letras A y
B para diferenciarlas. Todas las piezas están unidas con cilindros de metal muy delgados en los agujeros más pequeños
de cada pieza). Cuando ya se tienen las piezas en su lugar distribuimos los 4 servos en las piezas 2, 3, 6 y 7. Luego
continuamos con unir las piezas 3 con la 4 y por último la 6 con la 7.

El prototipo es el siguiente:

Figura 13. Prototipo

Cálculos:

Para calcular el largo

Sistema Eléctrico:

Este circuito se repetirá para todos los motores presentes en el brazo

PARA EL TAPETE

● MDF
● Cable UTP
● Cautín

Los planos utilizados para el corte del MDF son los siguientes:

Figura 14. Planos utilizados para corte del MDF

● Son necesarias 5 piezas de la número 2

El ensamblaje será el siguiente:

 Figura 15. Ensamblaje

● La union sera por medio de unos alambres entre ellas (situadas en los puntos que vemos en la imagen)

● Sistema de resorte a las palancas (para un nivel neutro)

El prototipo es el siguiente:

● En los cuadros que vemos en la imagen anterior irán imágenes según la rotación que hacen esas palancas.

Sección 8 Validación y Verificación

13. Con base en lo visto en clase, y en el capítulo 9 del libro de Ogrodnik, Evaluation (Validation/Verification),
identifique los posibles riesgos de su equipo. Para tal efecto use el formulario de Pre-análisis de Riesgos
adjunto ISO 14971 Pre–Risk Analysis Questionnaire y las Medical Device Directives adjuntas

a. Para cada riesgo identificado, defina su nivel de probabilidad, de severidad y de efectividad.

b. Para cada riesgo identificado, defina su nivel de riesgo y su nivel de riesgo residual
c. Para cada riesgo identificado desarrolle la tabla de gestión de riesgo según las MDD que apliquen

Tabla 14. Identificación de riesgos

ID MD 7.1 MD 9.1 MD 9.2 MD 12.6 MD 12.7.1

Combinación segura
Requisito de Evitar riesgos de Corrientes de
flamabilidad con otros Estabilidad
seguridad lesión fuga
dispositivos
 Temperatura interna
Contacto
excesiva hasta llegar Combinación de
Uso inadecuado directo con los Mala adherencia del
Escenario al punto de dispositivo con
del dispositivo circuitos dispositivo a la base
sobrecalentar algún baterías externas
electrónicos
elemento
Nivel de
probabilidad 1 (casi imposible) 3 (improbable) 3 (improbable) 3 (improbable) 5 (remota)
(PL)
Desprendimiento de Mal contacto o
Descripción del Desplazamiento o
elementos o falla de conexión de la Lesión del usuario Electrización
daño caída del dispositivo
ellos batería
Nivel severidad
2 (Insignificante) 2 (Insignificante) 4 (menor) 4 (menor) 4 (menor)
(SL)
Nivel riesgo
2 6 12 12 20
(PL*SL)
Aislamiento del
Símbolos para Manual de Adherencia tipo
Medida de Evitar el uso excesivo sistema
indicar cómo usuario ventosa en la base
control del dispositivo electrónico
introducir la batería (etiquetas) de la estructura

Nivel de
0.3 (bueno) 0.3 (bueno) 0.3 (bueno) 0.3 (bueno) 0.3 (bueno)
Efectividad (EL)
Cobertura del
Medida de Uso del
Revisión periódica de sistema
control Ninguno dispositivo con Pruebas de sujeción
los elementos electrónico
adicional supervisión
(chasis)
Nivel de
Efectividad 0.8 (poco) 1 0.5 (moderado) 0.3 (bueno) 0.3 (bueno)
Adicional (AEL)
Nivel de riesgo
0.48 1.8 1.8 1.08 1.8
residual
24% 30% 15% 9% 9%
(SL*PL*AEL*EL)
Valor Mínimo
Rango Valor Mínimo Posible Aceptable Aceptable Aceptable
Posible

14. Con base en lo visto en clase, y en el capítulo 9 del libro de Ogrodnik, Evaluation (Validation/Verification),
diseñe 10 pruebas de validación y verificación de funcionamiento del equipo, incluyendo pruebas de
materiales, componentes y subsistemas

● Verificación de las batería (funcionamiento de las baterías de vehículo y brazo)

● Verificación de las conexiones a los motores (continuidad de corriente)
● Verificación del funcionamiento de los motores
● Verificación del estado de los engranajes
● Verificación temperatura de los motores en funcionamiento
● Verificación de la integridad del pulsador
● Verificación de objetos que impidan el movimiento del brazo robótico
● Verificación de los aislantes
● Validación de agarre de las ventosas
● Verificación de la estructura del brazo
Sección 9 Diseño para X

15. Con base en lo visto en clase, y en las secciones 8.7-8.8 del libro de Ogrodnik, Design for X y Design for
Usability,

a. Cómo aplicaría el concepto de los 7 tipos de desperdicio en el DFM al diseño de su equipo?

1. Desperdicio de sobreproducción

Se parte de la suposición que la producción es en masa

● ¿Puede reducir los recortes?

No se pueden reducir el número de piezas para el ensamblaje porque se diseñó pensando en el mínimo
de piezas posibles, sin embargo en la acomodación de las piezas para el corte láser del MDF se
dispondrán lo mejor posible de modo que no hayan pedazos muertos que se vayan a desperdiciar. Para
el MDF que quedara con espacio muerto y definitivamente no se pueda aprovechar se va a someter a
un proceso que se realiza en el país que consiste en triturar el MDF en partículas de 3 a 5 mm, de forma
controlada y sin pérdida de material particulado en el aire, se mezcla con resina y aditivos y se prensa
para compactar las partículas, finalmente se cura y se enfría y ya hay nuevo material disponible

● ¿Cuántos componentes se pueden fabricar a partir de un artículo de tamaño estándar (hoja, barra,
etc.)?
○ Se requieren 2 láminas de MDF (50 cm x 70 cm) para realizar el corte de todas las piezas.
○ Con un (1) tarro de pegante universal se pueden unir todas las piezas del brazo.
○ Con un (1) motor se define un eje de rotación del brazo, por lo que se necesitan 5.
○ Con una (1) cinta aislante se logran forrar los cables que quedan visibles.

La forma de reducir desperdicio se basa en conseguir una lámina de MDF de un tamaño un poco más
grande, de forma que pueda abarcar en la misma la totalidad de las piezas y no ocurra como ahora,
que en la segunda lámina quede gran espacio desperdiciado porque las piezas no ocupan por
completo el espacio

● ¿Cuántos necesitas hacer?

Se fabricará solo 1 dispositivo, pero se simula que es una producción muy grande.

2. Desperdicio de espera

● ¿Cuánto tiempo se tarda en hacer?

En tiempo aproximado por dispositivo:

Actividad Duración

Corte láser 20 min

Ensamblaje 4 Horas

Tiempo total 4 horas y 20 min

● ¿Tiempo de entrega?
1-5 días después de fabricado (dependiendo del lugar de entrega)

● ¿Tendrá que esperar demasiado para recibir materiales / servicios especializados?

No aplica

3. Residuos de transporte

● ¿Necesitará varios subcontratistas para completar?

Sí, la empresa encargada de recolectar los residuos de MDF para su posterior tratamiento
 ● ¿Los subcontratistas están colocados de manera desigual?
No aplica

4. Desperdicio de procesamiento inadecuado

● ¿No. de agujeros?
Hay 6 piezas del brazo que presentan agujeros, no se pueden reducir porque son los puntos de soporte
y unión entre piezas.

● ¿No. de variaciones?
No aplica

● ¿Dimensiones o tolerancias tontas?

No aplica, las dimensiones se tomaron para que el niño pueda manipular piezas cómodamente con el
dispositivo

● ¿Necesita herramientas nuevas o puede utilizar las herramientas existentes?

Todas las herramientas que se utilizarán son existentes, la única herramienta especializada que se usará
será para el corte del MDF con la cortadora láser ubicada en la Universidad Autónoma de Occidente. El
resto del ensamblaje se realizará de forma manual.

5. Desperdicio de inventario innecesario

● ¿Demasiados componentes?
No, en la idea inicial se usaban vario switches para mover los motores, pero pensando en el desperdicio
se cambiaron por algunos pulsadores, que significa emplear una menor cantidad de componentes

● ¿Demasiadas variaciones en los artículos en existencia?

No aplica

● ¿Demasiadas variaciones de componentes similares?

No aplica

● ¿Necesita nuevas plantillas y accesorios o se pueden reutilizar los existentes?

No aplica

6. Desperdicio de movimiento innecesario

● ¿Perfil de superficie "complicado"?

No aplica

● ¿No tiene un punto real de retención durante la fabricación?

No aplica

● ¿Ha especificado un dato?

No aplica

7. Desperdicio de defectos
● ¿Demasiado complejo?
No aplica

● ¿Diseñado en problemas de fabricación?

No aplica

● Tolerancias mal concebidas?

No aplica

b. ¿Cómo aplicaría el concepto de los 7 tipos de desperdicio en el DFA y el DFDA al diseño de su equipo?

1. Desperdicio de sobreproducción
 ● ¿Demasiados componentes?
No, los componentes son los necesarios para el ensamblaje

● ¿Demasiadas tareas de montaje?

No, solo deben ensamblarse las piezas justas

2. Desperdicio de espera

● ¿Montaje demasiado complejo que requiere una gran cantidad de capacitaciones?

No, el ensamblaje se hace solo una vez por parte nuestra y no se debe desarmar en la institución. Para
el ensamblaje se sigue el ejemplo del prototipo por lo que no es demasiado complejo ni se debe
capacitar al personal para el trabajo.

● ¿Se requieren operaciones o herramientas especializadas?

La única herramienta especializada que se requiere es la cortadora láser

3. Desperdicio de transporte

● ¿Se requieren demasiados subcontratistas?

Demasiados no, solo una empresa de mensajería para enviar el producto terminado

● ¿Se requieren demasiadas visitas al sitio?

No, el dispositivo cuenta con manual de usuario para que las personas identifiquen su correcto
funcionamiento e instalación

4. Desperdicio de procesamiento inadecuado

● ¿Demasiadas operaciones?
No, las operaciones que se realizan son las necesarias para la fabricación del dispositivo.

● ¿Métodos de unión tontos y mal concebidos?

Para el dispositivo que se va a ensamblar usando el brazo se debe revisar a detalle si tiene un método
de unión efectivo, porque puede ser una gran fuente de desperdicio.

5. Desperdicio de inventario innecesario

● ¿Demasiados componentes?
No, el dispositivo tiene los componentes necesarios

● ¿Demasiadas variaciones de componentes similares?

No aplica

6. Desperdicio de movimiento innecesario

● ¿Metodología de ensamblaje “complicada”?

El dispositivo es bastante sencillo, y con el prototipo se tiene una guía para armar el modelo físico
rápida y fácilmente

● ¿Protocolo de montaje mal concebido?

No aplica

● ¿Demasiadas variaciones de componentes de apariencia similar?

No aplica

● ¿No pensó en el ensamblaje del usuario final?

No aplica, el usuario no debe ensamblarlo

7. Desperdicio de defectos

● ¿Demasiado complejo?
No, el dispositivo es muy sencillo
 ● ¿No pensó en los problemas del usuario final?
No, el dispositivo desde el inicio se orientó a solucionar las problemáticas del usuario.

c. Cómo aplicaría el concepto de los 7 tipos de desperdicio en el DFU al diseño de su equipo?

1. Waste of overproduction

● ¿Hay muchos artículos de repuesto que no se utilizarán?

No, se tendrá una batería de repuesto, la cual entrará en uso cuando la batería que use el dispositivo
cumpla con su ciclo vital.

2. Waste of waiting

● ¿Están los usuarios esperando que sucedan las cosas sin ninguna información sobre lo que está
sucediendo?

No, debido a que se cuenta con un manual de usuario y la ayuda de un instructor el cual tiene la función
de dar la información previa del trabajo a desarrollar y los resultados a los cuales los individuos deben
llegar.

● ¿Los usuarios finales necesitan pedir algo específico?

No, al final del ejercicio solo se realiza la evaluación de los resultados

3. Waste of transporting

● ¿Requiere el dispositivo un transporte significativo para la calibración? esterilización, etc.?

No, el dispositivo no requiere de una calibración, y para su limpieza no se requiere que sea transportado
ya que este proceso se puede realizar de manera

4. Waste of inappropriate processing

● ¿Existen numerosas subtareas para lograr un objetivo general?

No, el número de tareas que se deben realizar para el correcto funcionamiento del dispositivo son
esenciales.

5. Waste of unnecessary inventory

● ¿Sus paquetes de operaciones / procedimientos vienen con demasiados artículos de repuesto?

No, en el inventario solo está el dispositivo con sus respectivos componentes.

● ¿Ha hablado del inventario con el usuario final?

Si, en principio se tomó en cuenta la opinión de individuos relacionados con el área a la cual está
enfocado el dispositivo, por ende el dispositivo y sus componentes se basan en las necesidades de
dichas áreas de enfoque.

6. Waste of unnecessary motion

● ¿Los ojos de los usuarios finales tienen que desplazarse por todos lados?
no, el usuario podrá enfocarse en la tarea que va realizar al momento de acostumbrarse con el
movimiento del dispositivo, permitiendo mantener su concentración en un punto y no tener
distracciones

● ¿Están involucradas las manos, los ojos y los brazos de los usuarios finales? Si es así, ¿ha considerado
ergonomía?
 Sí, debido a que el dispositivo está dirigido a personas con movilidad limitada de miembro superior, se
ha tenido en cuenta la ergonomía desde el inicio del diseño

7. Waste of defects
● ¿Su proceso es lo suficientemente complejo como para causar errores de procedimiento que no
causan daños pero generan desperdicios que molestarán a su usuario final?

No, si el dispositivo presenta algún error de procedimiento no genera desperdicios.

d. ¿Qué aspectos de ergonomía e interfaz le parecen más relevantes para el diseño de su equipo?

En cuanto a la ergonomía e interfaz se puede decir que la postura anatómica ser humano en bipedestación permite el
correcto posicionamiento de los miembros inferiores sobre el tapete, y en caso de que el individuo no pueda realizar la
bipedestación tiene la posibilidad de estar sentado, y así mismo está en capacidad de trabajar e interactuar con el
dispositivo

16. Con base en lo visto en clase, y en la sección 8.7.5 del libro de Ogrodnik, Design for Environment/Sustainability y
en el Capítulo 12 del libro de Ulrich, Diseño para el ambiente, responda cada una de las preguntas de la tabla 12.7 del
libro de Ulrich

Materiales
● ¿Cuántos y qué tipo de materiales reciclables se usarán?
Madera

● ¿Cuántos y qué tipo de materiales no reciclables se usarán?

Cableado, motores, ventosas, engranajes, baterías.

● ¿Cuántos y qué tipo de aditivos se usarán?

NA

● ¿Cuál es el perfil ambiental de los materiales?

alto impacto ambiental de todos los materiales

● ¿Cuánta energía se requerirá para extraer los materiales?

Alto uso de energía

● ¿con qué medios de transporte se obtendrán?

Transporte terrestre, transporte marítimo

Producción

● ¿Cuántos y qué tipo de procesos de producción se usarán?

Corte láser.

● ¿Cuántos y qué tipo de materiales auxiliares se necesitan?

Pegante, Soldadura.

● ¿A cuánto ascenderá el consumo de energía?

Aumento alto de consumo de energía

● ¿Cuánto desecho se generará?

Alta producción de desechos

● ¿Los desechos de producción son separables para un reciclado?

Sí
Distribución
● ¿Qué clase de empaque de transporte, al mayoreo y al menudeo se usará (volumen, peso, materiales,
reutilización)?
Plástico, cartón

● ¿Qué medios de transporte se usarán?

Transporte terrestre.

Uso

● ¿Cuánta energía, y de qué tipo, se requerirá?

Energía eléctrica - Voltaje mínimo 5V; Voltaje ideal 9v (Por motor).

● ¿Cuántos consumibles, y qué tipo, se necesitarán?

Baterías, Ventosas.

● ¿Cuánto durará la vida técnica?

Tiempo variable dependiendo del entorno en el que esté sometido el material.

● ¿Cuánto mantenimiento y reparaciones necesitarán?

Mantenimiento requerido será 1 vez anualmente - Refuerzo de soldadura, Reemplazo de piezas.

● ¿Cuáles y qué tipo de materiales auxiliares y energía se requerirán?

Durante el uso del producto no se necesitan materiales auxiliares

● ¿Cuánto durará la vida estética del producto?

Tiempo variable dependiendo del entorno en el que esté sometido el material.

Recuperación

● ¿Cómo se reutiliza el producto?

Algunas partes del producto pueden ser utilizadas para la fabricación de nuevos productos

● ¿Se reutilizarán los componentes de los materiales?

Sí

● ¿El producto se desensambla rápido con herramientas comunes?

Sí

● ¿Qué materiales serán reciclables?

Madera

● ¿Se reconocerán los materiales reciclables?

Sí

● ¿Cómo se desechará el producto?

Separación de las partes reciclables y no reciclables

Sección 10 Análisis económico

17. Con base en lo visto en clase, y en el Capítulo 17 del libro de Ulrich, Economía de desarrollo del producto, lleve a
cabo los siguientes puntos:

a. Elabore unos estimados realistas (debe sustentar los argumentos y las fuentes de dónde saca la información para
proponer tales valores) de las siguientes variables para su producto:

· Costos de desarrollo
· Costos de arranque

· Costos de mercadotecnia y soporte

· Costo unitario de producción

· Ventas y volumen de producción

· Precio unitario

Ver tabla excel externa. (Costos. Hoja 1)

b. Realice el paso 1 del análisis económico cuantitativo de su producto: Construir el modelo financiero de un caso
práctico.

Ver tabla excel externa. (Costos. Hoja 2)

c. Determine el periodo de recuperación, es decir, el trimestre en que su proyecto pasa de dar pérdidas a dar
ganancias.

Ver tabla excel externa. (Costos. Hoja 1)

d. Modifique tres variables de su proyecto y determine cómo estas afectan su periodo de recuperación.

Ver tabla excel externa. (Costos. Hoja 3)

Sección 11 Finalización

18. Elabore una guía paso a paso que detalle todos pasos necesarios para la construcción de su dispositivo hasta el
momento. Incluir fotos y videos. Esta guía va en un documento diferente al del reporte final.

Ver documento externo. (Guia de construccion)

19. Elabore un video de mínimo 1 minuto y máximo 3 minutos de duración en que se evidencie el cumplimiento de las
funciones del dispositivo y las pruebas realizadas en él.

Ver video externo. (Video dispositivo)

20. Escriba una reflexión de entre 1000 y 2000 palabras en que analice el cumplimiento de las consideraciones
funcionales, ambientales, éticas, sociales, económicas y de seguridad en el desarrollo final del dispositivo.

El objetivo del dispositivo a plasmar, se basaba en la posibilidad de que usuarios con una discapacidad en miembros
superiores pudieran llegar a realizar trabajos de robótica. Iniciamos analizando qué tipo de “asistente robótico” no
determinado, llegará a contar con un buen sistema de optimización, un material acorde al necesario y una
programación tal, que pudiera suplir el agarre y el movimiento de un usuario con discapacidad motora, específicamente
en miembros superiores, para así poder conseguir que dicho usuario pudiese llegar a realizar actividades de robótica.

Actualmente la robótica es calificada como una destreza que está descrita como una ciencia electromecánica la cual
busca incentivar a los individuos a romper esa barrera tecnológica y sacar esa creatividad para llegar a fusionar nuestra
vida cotidiana con una casi que plenamente tecnología; igualmente la robótica busca que diseñemos máquinas capaces
de realizar trabajos de manera automática y programable, dependiendo de la operación que queramos realizar. Su
función básicamente se encuentra en llegar a sustituir tareas habituales para nosotros llevándonos a facilitar muchas
actividades que deseemos que estas realicen. Con nuestro objetivo en alto, realizamos un brazo robótico que cuenta
con una buena operación de optimización, un material económico acorde a la necesidad solicitada, y además con una
sistematización tal, que llegó a suplir el agarre y el movimiento de un brazo común para que nuestros usuarios con
discapacidad en miembro superior, pudiera así poder realizar distintas actividades de robótica. El movimiento está
centrado en 5 articulaciones del brazo donde reemplaza con la pinza la toma de objetos, posee su segunda articulación
en reemplazo de la muñeca, la tercera el codo, la cuarta una extensión para alcanzar objetos más lejanos y por último la
quinta articulación que suple el movimiento de la base del brazo; posee movimiento hacia un lado y en retroceso con un
sistema de botones ubicados en el suelo para poder que el usuario realice los movimientos del brazo directamente con
sus extremidades inferiores. Nosotros, nos encontramos muy agusto con el trabajo realizado ya que obtuvo un gran
éxito que era lo que esperábamos. Además de ello cumplimos con absolutamente todos los estándares propuestos, la
solución a todos los riesgos posibles propuestos y lo más importante brinda alegría a una población que requiere más
nuestro apoyo y colaboración.

El dispositivo diseñado será únicamente del tipo de asistencia, no requiere ser invasivo (implantado en el individuo) lo
que nos permite que un solo dispositivo lo usen varios individuos, no tendrá un uso tipo ortesis, la cual será aplicado en
sí al cuerpo ni adaptado o como corrector, sino que su aplicación es directamente relacionada con la automatización de
procesos y con realizar movimientos repetitivos para mover, levantar y trasladar materiales de un lado a otro. El brazo
robótico se enfoca únicamente en las necesidad y la prioridad de lo que requiere la institución principal en la que se va a
utilizar que es, poder mover piezas de robótica para la creación de algún vehículo electromecánico.

El impacto en la sociedad con la colaboración a personas discapacitadas es sumamente grande e importante, y más que
nosotros como biomédicos para centrarnos más en lo que importa en verdad, como lo es ayudar más a las personas que
más lo requieren. La inclusión debería ser primordial para que nuestros usuarios puedan llevar a una mayor
participación en roles y actividades de la vida, como ser estudiante, trabajador, amigo, miembro de la comunidad,
paciente, esposo, pareja o padre o en nuestro caso poder llevarlo a realizar actividades de sistematización para poder
que hagan partes de semilleros o grupos de investigación centrados en robótica. Incluir a personas con discapacidades
para realizar diferentes actividades cotidianas y poder ayudarlas a animarlas a que tengan roles similares a los de sus
compañeros que no tienen una discapacidad, es lo que se conoce como inclusión de personas con discapacidad, y
realizar esto los ayuda en su parte emocional para sentirse incorporados y sentirse encajados en sociedad como iguales.

El dispositivo tiene un diseño ergonómico el cual se puede adaptar a las necesidades del cliente, es de fácil acceso, uso y
adaptable para poder guardarlo de buena manera. también cumple con todos los estándares de posibles riesgos y
además tiene un diseño estilizado que llama la atención de los clientes, y así mismo permite que su uso se pueda hacer
de manera eficiente y eficaz, proporcionando así independencia al individuo.

Definir exactamente el tipo de personas con el que íbamos a trabajar era de pensarlo y analizarlo con dedicación y
rigurosidad, debido a que dependiendo de eso selección haríamos el punto con el que se iba a movilizar el dispositivo.
Se le realizaron varias pruebas entrevistas y algunas extensiones para poder que el dispositivo lo utilizarán el mayor
número de personas. Cabe recalcar que el dispositivo puede ser mejorado en los próximos años debido a que se le
pueden agregar extras en movimientos, articulaciones y un sinfín de extensiones que nosotros no pudimos hacer por el
tiempo que teníamos destinado para el proyecto; sin embargo nos encontramos muy a gusto es ponerte debido a que
cumplimos con todos nuestros objetivos propuestos.

Aunque en principio creímos que era demasiado para el tiempo que teníamos estamos sumamente satisfechos de haber
logrado lo que teníamos propuesto ya que no es un dispositivo que puedas encontrar en todo momento tan accesible
económicamente. El dispositivo fue creado de una manera tal que cumpliera con la eficacia y la eficiencia que nosotros
deseábamos. Procuramos utilizar materiales que pudieran ser reciclados y además intentamos hacer del dispositivo lo
más económico posible. Posteriormente este dispositivo podría ser creado también algunas de sus piezas en impresión
3D intentando implementar el plástico derivado del maíz en sus componentes principales ya sea únicamente en sus
engranajes o incluso realizando todo el dispositivo con este increíble material.

Nos encontramos sumamente agradecidos por los conocimientos brindados en clase porque hemos podido crear un
dispositivo seguro, confortable, económico, eficiente y eficaz para poder ayudar con una población que sufre de alguna
deficiencia física en sus miembros superiores. Socialmente este es un gran proyecto centrado en una de las poblaciones
más importantes que requieren nuestra ayuda y nuestra colaboración, logrando así contribuir en la construcción de una
nueva sociedad, en la cual todos los individuos estén en igualdad de condiciones.
[1]https://www.youtube.com/watch?v=kNKsbJ1yAak