Sistemas de Rehabilitación y Ayuda a la Discapacidad, 2023 1
Dispositivo Antigolpes
Julia González Recio y Hebe Doello Ordóñez
Resumen— Dispositivo integrado para la detección de
objetos que se encuentran a la altura de la cabeza, con el
fin de mejorar la calidad de vida de personas invidentes,
fomentando su desplazamiento de forma segura e
independiente.
Palabras clave— Dispositivo, discapacidad, ultrasonido,
invidentes, tecnología.
I. INTRODUCCIÓN
A. Motivación
E n un estudio que se realizó en el año 2021 se refleja el
contexto de las personas con discapacidad visual en Europa. A
través de este estudio se puede comprobar como en España
hay un porcentaje bastante alto de personas con alguna
discapacidad visual (6.2%), así mismo, un alto porcentaje de
estas personas están desempleadas (4.6%) y cuáles
completamente ciegas se encuentran desempleadas (75%).
Teniendo en cuenta estos porcentajes, nos centraremos en el
último, un 75% de las personas ciegas están desempleadas.
Esto quiere decir que hay un grave problema de integración en
la sociedad, y por lo tanto, este grupo no puede tener un
trabajo digno y accesible. Tendrá bastantes dificultades a la
hora de hacer vida “normal” debido a su discapacidad.
Nos encontramos ante un grupo completamente excluido, en
España, en 2021 había 140.264 personas ciegas, lo que
equivale a un 0.3% del total de la población española.
Además, se ha de tener en cuenta que es complicado andar
por las calles hoy en día, las personas van mirando el teléfono
móvil, hay bicicletas, patinetes eléctricos, obras… Múltiples
obstáculos, que desde nuestro punto de vista no nos resultaría
ningún tipo de problema, pero que para las personas ciegas,
puede suponer un gran cambio.
Por ello, es de máxima importancia mejorar el nivel de calidad
de vida de ese alto porcentaje de personas ciegas o con alguna
discapacidad visual, una manera de hacerlo es que
simplemente puedan andar solos por la calle sin tener la
inseguridad de saber si se van a encontrar con algún obstáculo:
si están realizando obras en la calle, si una tienda ha puesto el
1
toldo demasiado bajo, si hay una rama en un árbol que le dará
en la cara…
B. Objetivos
El principal objetivo es el diseño y desarrollo de un
dispositivo que proporcione ayuda a personas con
discapacidad visual grave. A través de este, podrán percibir
obstáculos y otros peligros, mediante el reconocimiento de
objetos y personas, con el fin de que puedan desplazarse de
forma segura e independiente.
El dispositivo tiene como principal función el apoyo al
movimiento autónomo y mediante un sensor de ultrasonido
analizar, en tiempo real, los elementos de la escena captados,
detectando peligros para la movilidad, como obstáculos,
escalones, agujeros, etc. Posteriormente, se utiliza un buzzer
(transductor electroacústico que produce un sonido continuo o
intermitente de un mismo tono) para advertirlos de forma que
el usuario pueda percibirlos mediante señales auditivas (o
mediante vibraciones) que se adaptan a la visión restante del
usuario.
II. ESTADO DEL ARTE
A. Evolución y situación actual
El avance tecnológico de los últimos años junto con el
aumento de la conciencia social supone un gran avance para
personas invidentes, lo que conlleva una mejora de la calidad
de vida. Este progreso tecnológico junto con los últimos
estudios realizados, implican tanto nuevas formas de
accesibilidad como nuevos dispositivos que ayudan a la
discapacidad visual. Además de todas estas ventajas, que
conlleva el avance y la integración de la sociedad, esto tiene
una gran desventaja, y es el elevado precio y la dificultad para
acceder al mercado de estos productos.
Con el fin de dar visibilidad a esta problemática de elevados
precios y la dificultad de accesibilidad del mercado, vamos a
analizar los diferentes modelos de dispositivos que podemos
encontrar actualmente con este tipo de tecnología.
Comparando así los diferentes precios, funcionamientos y
utilidades de cada uno, para poder basarnos en las principales
ventajas de cada uno y así desarrollar un dispositivo lo más
completo posible.
2 IEEE TRANSACTIONS ON MEDICAL IMAGING, VOL. xx, NO. x, 2020
El primer dispositivo que tenemos son las Smart glass de
PanaSonic, unas gafas inteligentes para impedimentos visuales
leves que ayudan a estas personas a posicionarse en el espacio
más fácilmente y detectar rápidamente los obstáculos en su
entorno. Estas gafas debido a su reciente lanzamiento
(exhibidas por primera vez en la feria tecnológica CES 2023
en Las Vegas) aún no están disponibles en el mercado. La
principal desventaja de estas gafas son que solo son aptas para
personas con discapacidades visuales leves ya que
simplemente mejoran el grado de visión a través de un
procesamiento óptimo de las imágenes.
El segundo dispositivo que tenemos es OrCam MyEye pro,
que es un dispositivo activado por voz que lee el texto de un
libro, de un teléfono móvil o de cualquier otra superficie
además de que reconoce rostros. El principal problema de este
dispositivo es su elevado precio, ya que el modelo básico de
esta marca cuesta 4679 euros y es algo que en la situación
actual no todo el mundo con problemas visuales puede
permitirse.
El tercer dispositivo que encontramos es el bastón inteligente
weWALK, que consta de un sensor que advierte de los
obstáculos y se conecta a una aplicación del móvil para guiar a
su usuario, además, el bastón cuenta con Bluetooth y se puede
sincronizar con un smartphone a través de una app móvil y
debido a esto es posible hacer uso de Google Maps e incluso
de un asistente personal. La principal desventaja de este
dispositivo es igualmente su elevado precio que ronda los 500
euros, un precio que no todas las personas pueden permitirse,
y además de ser difícil comprarlo ya que en la mayoría de
sitios web se encuentra no disponible .
El cuarto y el quinto dispositivo que tenemos son las gafas
eSight y las gafas IrisVision, que funcionan estimulando la
actividad sináptica de la función fotorreceptora restante de los
ojos del usuario, y con ello maximiza la información visual
proporcionada al cerebro para compensar de forma natural los
huecos en el campo de visión del usuario. Esto tiene una
principal desventaja y es que no es apto para personas con
discapacidades visuales graves o ciegas, que necesitan un
mínimo de visión para procesar y optimizar las imágenes
obtenidas.
Mediante el estudio del mercado, llegamos a la conclusión de
que actualmente no existe ningún dispositivo que cumpla y
satisfaga con las necesidad que hemos expuesto en el apartado
de motivación y objetivos, por lo tanto basándonos en estos y
recogiendo las mejores cualidades de todos ellos, vamos a
desarrollar un dispositivo que proporcione la ayuda necesaria
a personas invidentes para poder integrarse en la sociedad de
manera segura e independiente.
III. DISEÑO Y DESARROLLO DEL PROYECTO
A. Requisitos del sistema
Alguno de los principales requisitos que deberá tener nuestro
dispositivo será la capacidad de percibir obstáculos y otros
peligros que se encuentren suspendidos en el aire mediante
sensor de ultrasonido, con el fin de permitir el desplazamiento
seguro e independiente de estas personas. Además, este
dispositivo deberá contener una cámara con una base de datos
instalada, para poder reconocer tanto objetos de uso cotidiano
que se encuentren en el camino como personas conocidas,
familiares, amigos, etc. Por tanto en su conjunto el sistema
deberá tanto reconocer como advertir los objetos que podamos
encontrar en el día a día, además de informarnos de la
presencia de personas que se encuentren alrededor.
B. Tecnologías empleadas
El sistema estará equipado con un sensor de ultrasonido HC-
SR04 de tamaño pequeño junto con buzzer, que es un
transductor electroacústico que produce un sonido continuo o
intermitente de un mismo tono, todo esto estará integrado en
una Raspberry Pi 3 Model B, que funciona como un ordenador
donde se implementará todo código utilizado. Además, tiene
incluida una Webcam Trust HD 080P, para el reconocimiento
de los objetos. Este conjunto de dispositivos se podrá colocar
sobre sombreros, gorras o gafas dependiendo de las
necesidades de las personas con el fin de equiparlo de manera
sencilla y cómoda.
El sistema principal encargado de llevar a cabo todo el
funcionamiento del dispositivo es la Raspberry Pi 3 Model B,
que consiste en un pequeño ordenador (aparentemente de
tamaño similar a una placa de Arduino) que mediante su
conexión a una monitor, ratón y teclado, permite explorar la
computación y programar lenguajes como Scratch y Python.
La Raspberry está formada por diferentes componentes entre
ellos una CPU, GPU, RAM, puertos USB, conectores de
audio, conector HDMI, Ethernet y puertos GPIO (sirven para
comunicar o controlar elementos físicos).
C. Desarrollo del proyecto
En primer lugar, para probar la funcionalidad de la raspberry
con python, se realiza una conexión básica con un led y una
resistencia, e implementamos un código en el cual parpadee en
intervalos de un segundo. Este LED más tarde será suprimido
y sustituido por el conjunto del sensor de ultrasonido y el
buzzer.
3 IEEE TRANSACTIONS ON MEDICAL IMAGING, VOL. xx, NO. x, 2020
Fig 1: Representación de la conexión de un LED a la
Raspberry Pi
Una vez hemos visto y comprobado mediante un código
implementado en Raspberry que el LED parpadea en
intervalos de tiempo de un segundo como queremos,
sustituimos este por el sensor de ultrasonido. Cuando el sensor
se encuentre conectado correctamente, implementamos un
código donde indique la distancia a la que se encuentra este de
los objetos que se encuentra a su alrededor.
Fig 2: Representación de la conexión del sensor de
ultrasonido a la Raspberry Pi
Añadimos el buzzer al conjunto, de la misma forma que
hemos añadido el led y el sensor de ultrasonido, es decir,
conectando mediante cableado el elemento a un puerto GPIO
y a tierra. De la misma manera, realizamos el código
correspondiente, haciendo que suene cuando la distancia sea
corta.
Una vez esto funcione correctamente, trataremos que el buzzer
vaya incrementando su intervalo de pitido conforme el objeto
se vaya acercando. Es decir, inicialmente comenzará a pitar a
la distancia de 200cm y se irá incrementando su velocidad de
pitido conforme la distancia sea menor.
Fig 3: Representación de la conexión del buzzer con HC-
SR04 a la Raspberry Pi
Finalmente, conectamos la WebCam a través del puerto USB,
y para comprobar que la reconoce correctamente, abrimos el
terminal y escribimos el comando ”lsusb”, esto hará que se
imprima por consola, el nombre de los objetos que la
Raspberry reconoce, donde entre ellos debe estar la cámara
conectada.
Una vez comprobado esto debemos, a través del terminal
utilizar el comando “luvcview”, y deberá abrirse una ventana
nueva que muestre lo que la webcam capta.
Esta cámara será programada de manera que una vez se
detecte que un objeto a menos de 2 metro, se abrirá.
Fig 4: Captura de pantalla de lo que muestra por pantalla la
Webcam
Una vez tenemos todo correctamente conectado a la Raspberry
y el código funciona de forma adecuada combinando todos los
elementos de nuestro dispositivo, podemos integrarlos en el
dispositivo final que mejor satisfaga nuestras necesidades,
pudiendo ser un gorro, un sombrero, unas gafas, etc.
IV. DISEÑO DE TEST Y PRUEBAS
Una vez el dispositivo está correctamente montado y
programado, se procede a realizar un conjunto de pruebas que
4 IEEE TRANSACTIONS ON MEDICAL IMAGING, VOL. xx, NO. x, 2020

comprobarán el correcto funcionamiento del mismo.

Empezamos comprobando el funcionamiento del sensor de import RPI.GPIO as GPIO
ultrasonido junto con el buzzer. import time
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
Se han realizado distintos tipos de pruebas con objetos a GPIO.setwarnings(False)
diferentes distancias y se ha llegado a la conclusión de que la
distancia óptima para que el dispositivo empiece a pitar son LED=10
100 cm, y a medida que nos acercamos más aumenta la GPIO.setup(LED,GPIO.OUT)
velocidad del pitido. state = GPIO.input(LED)
GPIO.output(LED,GPIO.LOW)
Del mismo modo, la cámara se abrirá una vez el buzzer time.sleep()
comience a emitir sonidos, con el fin de reconocer el objeto GPIO.output(LED,GPIO.HIGH)
una vez este se encuentre a una distancia cercana. time.sleep()
GPIO.output(LED,GPIO.LOW)
time.sleep()
V. DISCUSIÓN
La intención inicial de este proyecto era realizar un prototipo 2. Código implementado con el sensor de ultrasonido y el
de un dispositivo que incluyese un sensor de ultrasonido y un buzzer
buzzer para que detectase objetos y personas al nivel de la
cabeza. Se ha conseguido que dicho buzzer vaya GPIO_TRIGGER = 18
incrementando su pitido conforme se acerca el objeto a la GPIO_ECHO = 24
cabeza, esto implica que la persona pueda desplazarse GPIO_BUZZER = 3
evitando los golpes con objetos que el bastón no percibe.
# filtro de media
# ultimas_medidas = []
Además de haber conseguido que se perciban los objetos y se GPIO.setup(GPIO_TRIGGER,
avise con el buzzer, hemos conseguido que se abra la cámara GPIO.OUT)
una vez se detecta el objeto a cierta distancia, pero debido a la GPIO.setup(GPIO_ECHO, GPIO.IN)
elevada complicación que implica que esta cámara reconozca GPIO.setup(GPIO_BUZZER,
qué objeto es, no hemos podido implementarlo. GPIO.OUT)
defe distance():
VI. CONCLUSIONES # set Trigger to HIGH
GPIO.output(GPIO_TRIGGER,
Este dispositivo como bien hemos dicho tiene como principal True)
función el apoyo al movimiento autónomo de personas
invidentes, y evitar así que sufran golpes con objetos que se # set Trigger after 0.01ms to
encuentran a alturas más elevadas que el bastón no detecta. LOW
Mediante el sensor de ultrasonido y el buzzer hemos time.sleep(0.00001)
conseguido que puedan desplazarse de forma segura e GPIO.output(GPIO_TRIGGER,
independiente, ya que este conjunto de elementos avisará a False)
estas personas que cualquier objeto que se encuentre a la
altura de sus cabezas, por lo que se usará de forma
StartTime = time.time()
StopTime = time.time()
complementaria al bastón.

VII. APÉNDICES O ELEMENTOS ADICIONALES

ANEXO
1. Código implementado para el parpadeo del LED
5 IEEE TRANSACTIONS ON MEDICAL IMAGING, VOL. xx, NO. x, 2020

# save StartTime if _name_ == “_main_”:

while GPIO.input(GPIO_ECHO) try:
== 0: while True:
StartTime = time.time() num_muestras = 5
distancia_total = 0
# save the time of arrival for _ in range
while GPIO.input(GPIO_ECHO) (num_muestras):
== 1: dist =
StopTime = time.time() distance()
distancia_total
# time difference between start += dist
and arrival print(“Medida
TimeElapsed = StopTime - %d: %.lf cm” % (_ + l,dist))
StartTime time.sleep(0.1)
# multiply with the sonic speed distancia_media =
(34300 cm/s) distancia_total/num_muestras
# and divide by 2, because print(“Distancia
there and back media = %.lf cm” % distancia_media)
distance = (TimeElapsed *
34300) / 2 if
# distancia_media<100:
ultimas_medidas.append(distance)
return distance GPIO.output(GPIO_BUZZER,
GPIO.HIGH)
else:
GPIO.output(GPIO_BUZZER,
GPIO.LOW)
# Reset by pressing CTRL + C
except KeyboardInterrupt:
print(“Measurement stopped by
User”)
GPIO.cleanup()

3. Código implementado con el sensor de ultrasonido, el

buzzer intensificando su pitido y la cámara
6 IEEE TRANSACTIONS ON MEDICAL IMAGING, VOL. xx, NO. x, 2020

import RPIO.GPIO as GPIO def distance():

return distance
import time # set Trigger to HIGH
import subprocess if _name_
GPIO.output(GPIO_TRIGGER,
== “_main_”:
True) try:
# GPIO Mode(BOARD / BCM) # set Trigger
while True:
after 0.01ms to
GPIO.setmode(GPIO.BCM) LOW num_muestras = 10
time.sleep(0.00001)
distancia_total = 0
GPIO.setwarnings(False) GPIO.output(GPIO_TRIGGER,
for _ in range
False)
(num_muestras):
# set GPIO Pins StartTime = time.time()
dist =
GPIO_TRIGGER = 18 distance()
StopTime = time.time()
GPIO_ECHO = 24 distancia_total
GPIO_BUZZER = 3 += dist# save StartTime
while GPIO.input(GPIO_ECHO)
print(“Medida
def open_webcam(): == 0:%.lf cm” % (_ + l,dist))
%d:
StartTime =time.sleep(0.1)
time.time()
subprocess.Popen([“/usr/bin/luvcview” # save the time of arrival
]) while GPIO.input(GPIO_ECHO)
distancia_media =
== 1:
distancia_total/num_muestras
GPIO.setup(GPIO_TRIGGER, StopTime
print(“Distancia
= time.time()
GPIO.OUT) media = %.lf cm” % distancia_media)
GPIO.setup(GPIO_ECHO, GPIO.IN) # time difference between start
GPIO.setup(GPIO_BUZZER, and arrival
GPIO.OUT) TimeElapsed = StopTime -
StartTime
# multiply with the sonic speed
(34300 cm/s)
# and divide by 2, because
there and back
distance = (TimeElapsed *
34300) / 2
#
ultimas_medidas.append(distance)
7 IEEE TRANSACTIONS ON MEDICAL IMAGING, VOL. xx, NO. x, 2020

[4] Stepko, B. (2021, febrero 18). Tecnologías nuevas y maravillosas para

las personas ciegas o de visión limitada. AARP.
https://www.aarp.org/espanol/salud/enfermedades-y-tratamientos/info-
if 2021/tecnologia-para-personas-con-poca-vision.html

distancia_media<200: [5] (S/f). Esighteyewear.com. Recuperado el 14 de diciembre de 2023, de

https://www.esighteyewear.com/
intervalo_pitido = 1 /
(distancia_media) [6] learn resource example code ultrasonic distance sensor - Raspberry Pi
Forums. (s/f). Raspberrypi.com. Recuperado el 14 de diciembre de
2023, de https://forums.raspberrypi.com/viewtopic.php?
GPIO.output(GPIO_BUZZER, f=32&t=190636&p=1197366&hilit=HC+SR04
GPIO.HIGH) [7] Turning on an LED with your raspberry pi’s GPIO pins. (2015, junio
time.sleep(0.1) 11). The Pi Hut.
https://thepihut.com/blogs/raspberry-pi-tutorials/27968772-turning-on-
GPIO.output(GPIO_BUZZER, an-led-with-your-raspberry-pis-gpio-pin
GPIO.LOW) [8] Tinkercad. (s/f). Tinkercad. Recuperado el 14 de diciembre de 2023, de
open_webcam https://www.tinkercad.com/

else: [9] Human Position Recognition With Camera and Raspberry Pi 4 With the
Use of OpenCV. (2022, agosto 9). Instructables.
https://www.instructables.com/Human-Position-Recognition-With-
GPIO.output(GPIO_BUZZER, Camera-and-Raspber/
GPIO.LOW) [10] Configura una webcam en Raspberry Pi con LUVCview. (s/f).
Asociación Programo Ergo Sum. Recuperado el 14 de diciembre de
# Reset by pressing CTRL + C 2023, de https://www.programoergosum.es/tutoriales/webcam-con-
except KeyboardInterrupt: luvcview-en-raspberry-pi/
print(“Measurement stopped by [11] Zeeshan, M., & Rashid, A. (2019, diciembre 19). IrisVision. IrisVision.
User”) https://irisvision.com
GPIO.cleanup()

AGRADECIMIENTOS
Agradecemos al departamento de la asignatura de Sistemas
Rehabilitación y Ayuda a la Discapacidad, por habernos dado
la oportunidad de buscar información y aprender sobre los
problemas que sufren día a día las personas que padecen
trastornos visuales graves. Además agradecemos a José
Antonio Gonzalez Bueno, por hacernos ver las dificultades a
las que se enfrentan los discapacitados visuales en su vida
cotidiana.

REFERENCIAS

[1] Cerca de un millón de personas sufren Baja Visión en España y Galicia

es la cuarta comunidad autónoma con mayor prevalencia de
discapacidad visual. (2017, octubre 16). Colegio de Ópticos-
Optometristas de Galicia.
https://opticosoptometristasdegalicia.org/cerca-de-un-millon-de-
personas-sufren-baja-vision-en-espana-y-galicia-es-la-cuarta-
comunidad-autonoma-con-mayor-prevalencia-de-discapacidad-visual/

[2] Barreras laborales para las personas invidentes. (s/f). Barreras

laborales para las personas invidentes | Lenstore. Recuperado el 14 de
diciembre de 2023, de https://www.lenstore.es/estudio/barreras-
laborales-para-personas-ciegas/

[3] de la Torre, J. M. (2019, febrero 15). El peligro de las ciudades para las
personas con discapacidad. HackerCar; Cybentia.
https://hackercar.com/ciudades-conectadas-un-peligro-para-personas-
con-discapacidad/