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DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y

ELECTRÓNICA
INGENIERÍA MECATRONICA

Informe N°3
DISEÑO, FUNCIONAMIENTO, CARACTERÍSTICAS Y APLICACIONES DE
CADA UNO DE LOS CONTROLADORES
INTEGRANTES:
 Diego Fernando Pinta Pineda 20
 Nathaly Silvana Guamán Guamán 20
 Alexander Ronaldo Toapanta Toapanta 20
 Kevin Estuardo Toapanta Basantes 20
 Iván Andrés Uñog Ninasunta 20
DOCENTE:
 Ing. Franklin Manuel Silva Monteros

FECHA: 12 de junio de 2021

MAYO 2021 – SEPTIEMBRE 2021


ÍNDICE

1. TEMA ....................................................................................................................... 4
2. OBJETIVOS ............................................................................................................ 4
2.1. GENERAL ........................................................................................................ 4
2.2. ESPECÍFICOS ................................................................................................. 4
3. RESUMEN ............................................................................................................... 4
4. ABSTRACT ............................................................................................................. 4
5. MARCO TEÓRICO Y DESARROLLO............................................................... 5
5.1. Control ON/OFF .............................................................................................. 5
5.1.1. Funcionamiento .......................................................................................... 5
5.1.2. Aplicaciones ............................................................................................... 5
5.2. Control ON/OFF con histéresis ...................................................................... 6
5.2.1. Funcionamiento .......................................................................................... 6
5.2.2. Características ............................................................................................. 6
5.3. Control proporcional ....................................................................................... 7
5.3.1. Funcionamiento .......................................................................................... 7
5.3.2. Características ............................................................................................. 7
5.4. Control Integral ............................................................................................... 8
5.4.1. Funcionamiento .......................................................................................... 8
5.4.2. Características ............................................................................................. 8
5.5. Control derivativo ............................................................................................ 8
5.5.1. Funcionamiento .......................................................................................... 9
5.5.2. Características ............................................................................................. 9
5.6. Control proporcional integral ......................................................................... 9
5.6.1. Funcionamiento ........................................................................................ 10
5.6.2. Características ........................................................................................... 10
5.7. Control proporcional derivativo................................................................... 10
5.7.1. Funcionamiento ........................................................................................ 10
5.7.2. Características ........................................................................................... 11
5.8. Control proporcional integral derivativo .................................................... 11
5.8.1. Funcionamiento ........................................................................................ 12
5.8.2. Características ........................................................................................... 12
2
5.8.3. Aplicaciones generales ............................................................................. 13
6. ANÁLISIS .............................................................................................................. 13
7. CONCLUSIONES ................................................................................................. 13
8. RECOMENDACIONES ....................................................................................... 14
9. BIBLIOGRAFÍA ................................................................................................... 14

ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1 Control de temperatura (Unknown, 2020) ......................................................... 6
Figura 2 Control on-off con histéresis (Golato, 2016) ..................................................... 6
Figura 3 Control proporcional .......................................................................................... 7
Figura 4 Control integral (Ecured, 2015) ......................................................................... 8
Figura 5 Control Derivativo (M.G, 2016) ........................................................................ 9
Figura 6 Control proporcional integral (M.G, 2016) ...................................................... 10
Figura 7 Control proporcional derivativo ....................................................................... 11
Figura 8 Control proporcional derivativo integral (M.G, 2016)..................................... 12
Figura 9 Respuesta temporal .......................................................................................... 12

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1. TEMA
Diseño, funcionamiento, características y aplicaciones de cada uno de los
controladores: ON/OFF, ON/OOF con histéresis, proporcional, integral, derivativo,
proporcional integral, proporcional derivativo y proporcional integral derivativo PID.

2. OBJETIVOS
2.1. GENERAL
Investigar el diseño, características y funcionamiento de cada uno de los controladores para
comprender las aplicaciones que pueden dar en los diferentes tipos de sistemas.

2.2. ESPECÍFICOS
 Consultar en fuentes confiables acerca del diseño, funcionamiento y
características de cada uno de los controladores.
 Establecer diferencias entre los diferentes tipos de controladores.
 Investigar aplicaciones de cada uno de los tipos de controladores existentes.

3. RESUMEN

Este documento contiene información sobre el diseño, funcionamiento, características y


aplicaciones de los diferentes tipos de controladores; de hecho, el control ON / OFF,
también llamado controlador todo o nada, puede funcionar con o sin histéresis; control
proporcional usado solo; control integral que permite que el error de posición sea cero y
un control diferencial que evita la mutación de la señal y no puede funcionar de forma
independiente; también instruye a la combinación de estos controladores para formar un
controlador: proporcional integral (PI), proporcional derivativo (PD), y proporcional
integral derivativo (PID). A continuación, se detallará más acerca de estos controladores.

4. ABSTRACT
This document contains information on the design, operation, characteristics, and
applications of the different types of controllers; in fact, the ON / OFF control, also called
the all or nothing controller, can work with or without hysteresis; proportional control
used alone; integral control that allows the position error to be zero and a differential
control that prevents signal mutation and cannot work independently; It also instructs the
combination of these controllers to form a controller: proportional integral (PI),

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proportional derivative (PD), and proportional integral derivative (PID). More about these
drivers will be detailed below.

5. MARCO TEÓRICO Y DESARROLLO

5.1. Control ON/OFF


En procesos en los que no se requiere un control muy preciso, el control dos-posiciones
on/off, puede ser el adecuado. En este tipo de control, el elemento final de control se
mueve rápidamente entre una de dos posiciones fijas a la otra, para un valor único de la
variable controlada

5.1.1. Funcionamiento
El instrumento suministra el 100% de la potencia de calefacción (relé activado) cuando
la temperatura del proceso, PV (Proces Value) está por debajo de la pre-selección, SP
(Set Point)

PV < SP (1)

Cuando la PV alcanza el valor de SP, el relé se desconecta y permanece así hasta que la
temperatura cae por debajo de la histéresis programada (la histéresis es un valor de PV
por debajo del SP, a partir del cual se vuelve a conectar el relé de salida para volver a
calentar, este valor es ajustable por el usuario). (contaval, 2017)

5.1.2. Aplicaciones
Sin embargo, en un gran número de aplicaciones, este tipo de regulación es
suficientemente exacto y por lo tanto se usa ampliamente en la industria.

Lo podemos encontrar en aplicaciones de control de temperaturas ambientes en locales


cerrados, en cámaras frigorificas, resistencias selladoras de bolsas en máquinas
envasadoras, etc.

Un controlador on-off opera sobre la variable manipulada solo cuando la temperatura


cruza la temperatura deseada SP. La salida tiene solo dos estados, completamente
activado (on) y completamente desactivado (off). Un estado es usado cuando la
temperatura está en cualquier lugar sobre el valor deseado y el otro estado es usado
cuando la temperatura está en cualquier punto debajo de la temperatura deseada SP.

5
Figura 1 Control de temperatura (Unknown, 2020)

Dado que la temperatura debe cruzar la temperatura deseada SP para cambiar el estado
de salida, la temperatura del proceso estará continuamente oscilando.

5.2. Control ON/OFF con histéresis


La salida del controlador on-off, solo puede cambiar entre dos valores al igual que dos
estados de un interruptor, para evitar la indeterminación que representa el controlador,
cuando el error es cero se le puede añadir una histéresis la cual está definida como la
diferencia entre los tiempos de apagado y encendido del controlador. (Golato, 2016)

5.2.1. Funcionamiento
El control on-off con histéresis, incorpora un retardo en el cambio de la señal para
disminuir la cantidad de conmutaciones, prolongando la vida útil de los componentes.

Figura 2 Control on-off con histéresis (Golato, 2016)

5.2.2. Características
- Este modo de control depende del signo del error.
- Variación cíclica continua de la variable controlada.
- El controlador no tiene la capacidad para producir un valor exacto en la variable
controlada para un valor de referencia.
- Funcionamiento óptimo en procesos con tiempo de retardo mínimo y velocidad de
reacción lenta.

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- Tiene un simple mecanismo de construcción, por eso este tipo de controladores es de
amplio uso, y mayormente son utilizados en sistemas de regulación de temperatura

5.3. Control proporcional


Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control de realimentación
lineal. Tiene problemas de comportamiento inestable y lo soluciona mediante la
modulación de la salida del dispositivo de control.

Figura 3 Control proporcional

5.3.1. Funcionamiento

La acción de control proporcional constituye un amplificador con ganancia ajustable. La


variable medida se resta de la entrada (la variable deseada) para formar una señal de error.
Este tipo de acción de control no tiene en cuenta el tiempo por lo que es importante unirla
con alguna parte de acción integral o derivativa.

En algunos controladores lo que se utiliza es la banda proporcional que no es más que la


modificación expresada en porcentaje de variación de entrada al controlador e(t),
requerida para producir un cambio del 100% en la salida m(t). Entonces la ecuación que
describe la banda proporcional (BP) es: 𝐵𝑃 = 100/𝐾𝑝
𝑚(𝑡) = 𝑘𝑝 ∗ 𝑒(𝑡) (2)

Donde: m(t): salida del controlador e(t): error actuante Kp: sensibilidad proporcional o
ganancia
El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que polos de la
transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen, adquieran importancia
y transformen al sistema en inestable. (Ecured, 2015)

5.3.2. Características
 Mejora la dinámica del sistema
 Mejora la precisión del sistema: pero no desaparece el error estacionario

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 Aumento de la inestabilidad relativa
 Aparición de saturaciones (régimen no lineal)

5.4. Control Integral


El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por perturbaciones exteriores y los cuales no pueden ser
corregidos por el control proporcional.

Figura 4 Control integral (Ecured, 2015)

5.4.1. Funcionamiento
La acción de control integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario. Si se duplica el valor de e(t), el valor de m(t) varía dos veces más rápido,
pero para un error actuante igual a cero, el valor de m(t) se mantiene estacionario en
muchas ocasiones esta acción de control recibe el nombre de control de reposición.

5.4.2. Características
 Se elimina el error el cual tiende a ser cero.
 Genera oscilaciones en la respuesta del proceso.E
 l aumento de Ki (disminución de Ti) tiende a estabilizar las oscilaciones
 El aumento reiterado de Ki hace muy lenta la respuesta del sistema.
 La disminución reiterada de Ti hace que el controlador tienda a P

5.5. Control derivativo


Es una de las acciones de control empleadas en los lazos de regulación automática y se
manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error.

𝑑𝑒(𝑡)
𝑚(𝑡) = 𝑇𝑑 (3)
𝑑𝑡

Donde: m(t): salida del controlador e(t): error actuante Td: tiempo derivativo

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5.5.1. Funcionamiento

La acción de control derivativa a veces se denomina control de velocidad, Td es el


intervalo de tiempo en el que la acción de velocidad se adelanta al efecto de acción
proporcional. Cuando el tiempo de acción derivada es grande, hay inestabilidad en el
proceso ahora cuando el tiempo de acción derivada es pequeño la variable oscila
demasiado con relación al valor deseado.

Figura 5 Control Derivativo (M.G, 2016)

El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna


con las mínimas oscilaciones. Este control por sí solo.

La acción derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la válvula de


control y su repercusión a la variable controlada.

5.5.2. Características
 Mantiene ciertas características de las acciones P e I.
 Un leve aumento de Kd o Td permite suavizar las oscilaciones de Ti.
 Un leve aumento de Kd o Td permite mejorar el tiempo de respuesta.
 El aumento de Kd tiende a retardar el proceso
 La disminución reiterada de Kd hace que el controlador se vuelva I

5.6. Control proporcional integral


En realidad, no existen controladores que actúen únicamente con acción integral, siempre
actúan en combinación con reguladores de una acción proporcional, complementándose
los dos tipos de reguladores, primero entra en acción el regulador proporcional
(instantáneamente) mientras que el integral actúa durante un intervalo de tiempo. (Ti=
tiempo integral)

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Figura 6 Control proporcional integral (M.G, 2016)

5.6.1. Funcionamiento
El valor de salida del controlador proporcional varía en razón proporcional al tiempo en
que ha permanecido el error y la magnitud del mismo, su función de transferencia es:

𝑈(𝑆) 1
= 𝐾𝑝(1 + 𝑇 ) (4)
𝐸(𝑠) 𝑁 ∗𝑠

Donde KP es la ganancia proporcional y TN se denomina tiempo de acción integral.


Ambos valores son ajustables. El tiempo integral regula la velocidad de acción de control,
mientras que una modificación en KP afecta tanto a la parte integral como a la parte
proporcional de la acción de control. (M.G, 2016)

5.6.2. Características
 El tiempo integral da idea del tiempo que tarda la respuesta temporal en alcanzar
el permanente.
 Mejora el régimen permanente, ya que el controlador aumenta el tipo del sistema
en bucle abierto.
 Efecto similar al proporcional en el transitorio.

5.7. Control proporcional derivativo


Por lo general, una gran pendiente en e(t) en un sistema lineal correspondiente a una
entrada escalón considerable produce un gran sobreimpulso en la variable controlada.

5.7.1. Funcionamiento

El controlador derivativo se opone a desviaciones de la señal de entrada, con una


respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen éstas.

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Figura 7 Control proporcional derivativo

Si consideramos que:

 y(t) = Salida diferencial.


 e(t) = Error (diferencia entre medición y punto de consigna [PC]. El PC no es otra
cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)
 Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la acción
derivativa.

La salida de este regulador es:

𝑑𝑒 (𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝑡𝑑 (5)
𝑑𝑡

5.7.2. Características
 El tiempo derivativo da idea del tiempo de predicción del error en la respuesta
transitoria.
 Problemas con ruidos: se suele implementar con un polo de alta frecuencia.
 Disminuye la sobre oscilación por el efecto “anticipativo” de la acción derivativa.

5.8. Control proporcional integral derivativo


Un PID es un elemento clásico de control que está compuesto por tres
partes, Proporcional, Integral, y Derivativo. No es obligatorio que se den las tres en todos
los controladores y por ello podemos encontrar controladores PI o PD.

Es un elemento de control sencillo y fácil de construir y calcular. Ofrece muy buenos


resultados en la corrección de señales en tiempo real pues es relativo a la realimentación
del sistema. Es un elemento de control muy estable y no requiere conocimientos del
funcionamiento interno del sistema a controlar.

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Figura 8 Control proporcional derivativo integral (M.G, 2016)

5.8.1. Funcionamiento
Señal de control proporcional al error, a su integral y a su derivada:

1
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝐼 ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 + 𝐾𝐷
0 𝑑𝑡

1 1 𝑑𝑒(𝑡)
= 𝐾𝑝 (𝑒(𝑡) + 𝑇 ∫0 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 + 𝑇𝐷 ) (6)
𝐼 𝑑𝑡

Figura 9 Respuesta temporal

5.8.2. Características
 Mezcla de los tres efectos.
 Sintonización: ponderar adecuadamente los tres efectos (ajustar KP, TI y TD) de
manera que la respuesta sea satisfactoria.
 Intuición de cómo modifica la respuesta temporal cada uno de los efectos por
separado. Z
 Muy utilizado en la industria.

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5.8.3. Aplicaciones generales
Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional
derivativo y proporcional integral se utiliza en aplicaciones más cruciales tales como
control de presión, flujo, fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones química, y
otras variables. Además es utilizado en reguladores de velocidad de automóviles (control
de crucero o cruise control), control de ozono residual en tanques de contacto.

6. ANÁLISIS

 El control proporcional cambia según el error entre el set point y la señal medida,
mientras que el control diferencial cambia según la tasa de variación del error.
 En comparación, el control proporcional con el control proporcional integral, trata
de hacer que la salida del sistema tenga un control proporcional de compensación
cero porque la acción integral aumenta el polo.
 El control ON/OFF es un oscilador muy rápido, al igual que el control ON/OFF
con histéresis, pero el control ON/OFF sin histéresis muestra cambios periódicos,
y debido a la frecuencia de conmutación, no puede proteger el elemento de control
final.
 El control derivado proporcional es mejor que el control derivado, porque el
tiempo derivado del control da el concepto del tiempo de predicción del error de
respuesta transitoria, que puede controlar la reducción del sobre impulso.

7. CONCLUSIONES

 El control PID es un método establecido para proporcionar este tipo de control,


pero debe ajustarse para optimizar el rendimiento.
 El control de bucle cerrado hace que la señal de salida real del proceso se acerque
lo más posible al punto de ajuste.
 El control ON/OFF es fácil de implementar y es el controlador más rápido, por lo
que su aplicación debe implementarse en un sistema con una velocidad de proceso
más lenta.
 El control diferencial no se usa en aplicaciones industriales porque es difícil de
sintonizar, por lo que se usa para predecir algunos efectos o comportamientos no
deseados en el sistema, por ser una especie de control predictivo, debe funcionar

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dentro del rango esperado del efecto diferencial del error; de lo contrario, si el
tiempo diferencial es grande, la predicción será incorrecta. Si el tiempo diferencial
es pequeño, sin voluntad la predicción es incorrecta.

8. RECOMENDACIONES

 Se recomienda utilizar el control PID porque combina las ventajas de los tres
controladores anteriores, pero solo necesita ajustarse correctamente de acuerdo
con los requisitos del sistema.
 Para procesos de velocidad reducida se recomienda utilizar el controlador
ON/OFF ya que es fácil de implementar y es el controlador más rápido.
 Utilice el controlador integral para lograr el error cero dentro de un tiempo estable.
 Es mejor utilizar el control ON OFF con histéresis, ya que prolonga ligeramente
la vida útil del elemento de control final.

9. BIBLIOGRAFÍA

Contaval. (24 de Mayo de 2017). Obtenido de Regulación ON/OFF:


https://www.contaval.es/regulacion-onoff/

Ecured. (2015). Obtenido de control proporcional :


https://www.ecured.cu/Control_proporcional

Fiscotrónonica. (21 de Mayo de 2017). Obtenido de PID: Control Proporcional-


Integral-Derivativo: http://fisicotronica.com/pid/

Golato, M. A. (2016). control on-off con histeresis . Obtenido de


https://catedras.facet.unt.edu.ar/sistemasdecontrol/wp-
content/uploads/sites/101/2016/04/5_Acciones-de-control_2016.pdf

M.G, O. (2016). esi2. Obtenido de Conceptos básicos de control :


http://www.esi2.us.es/~vargas/docencia/tca_/temas/Tema_2_4.pdf

Unknown. (17 de Abril de 2020). control o instrumentación industrial. Obtenido de


Control todo o nada (ON-OFF): http://ceiisa.blogspot.com/2015/01/control-todo-o-
nada-on-off.html

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