Informe N°3 DISEÑO, FUNCIONAMIENTO, CARACTERÍSTICAS Y APLICACIONES DE CADA UNO DE LOS CONTROLADORES INTEGRANTES: Diego Fernando Pinta Pineda 20 Nathaly Silvana Guamán Guamán 20 Alexander Ronaldo Toapanta Toapanta 20 Kevin Estuardo Toapanta Basantes 20 Iván Andrés Uñog Ninasunta 20 DOCENTE: Ing. Franklin Manuel Silva Monteros
ÍNDICE DE FIGURAS Figura 1 Control de temperatura (Unknown, 2020) ......................................................... 6 Figura 2 Control on-off con histéresis (Golato, 2016) ..................................................... 6 Figura 3 Control proporcional .......................................................................................... 7 Figura 4 Control integral (Ecured, 2015) ......................................................................... 8 Figura 5 Control Derivativo (M.G, 2016) ........................................................................ 9 Figura 6 Control proporcional integral (M.G, 2016) ...................................................... 10 Figura 7 Control proporcional derivativo ....................................................................... 11 Figura 8 Control proporcional derivativo integral (M.G, 2016)..................................... 12 Figura 9 Respuesta temporal .......................................................................................... 12
3 1. TEMA Diseño, funcionamiento, características y aplicaciones de cada uno de los controladores: ON/OFF, ON/OOF con histéresis, proporcional, integral, derivativo, proporcional integral, proporcional derivativo y proporcional integral derivativo PID.
2. OBJETIVOS 2.1. GENERAL Investigar el diseño, características y funcionamiento de cada uno de los controladores para comprender las aplicaciones que pueden dar en los diferentes tipos de sistemas.
2.2. ESPECÍFICOS Consultar en fuentes confiables acerca del diseño, funcionamiento y características de cada uno de los controladores. Establecer diferencias entre los diferentes tipos de controladores. Investigar aplicaciones de cada uno de los tipos de controladores existentes.
3. RESUMEN
Este documento contiene información sobre el diseño, funcionamiento, características y
aplicaciones de los diferentes tipos de controladores; de hecho, el control ON / OFF, también llamado controlador todo o nada, puede funcionar con o sin histéresis; control proporcional usado solo; control integral que permite que el error de posición sea cero y un control diferencial que evita la mutación de la señal y no puede funcionar de forma independiente; también instruye a la combinación de estos controladores para formar un controlador: proporcional integral (PI), proporcional derivativo (PD), y proporcional integral derivativo (PID). A continuación, se detallará más acerca de estos controladores.
4. ABSTRACT This document contains information on the design, operation, characteristics, and applications of the different types of controllers; in fact, the ON / OFF control, also called the all or nothing controller, can work with or without hysteresis; proportional control used alone; integral control that allows the position error to be zero and a differential control that prevents signal mutation and cannot work independently; It also instructs the combination of these controllers to form a controller: proportional integral (PI),
4 proportional derivative (PD), and proportional integral derivative (PID). More about these drivers will be detailed below.
5. MARCO TEÓRICO Y DESARROLLO
5.1. Control ON/OFF
En procesos en los que no se requiere un control muy preciso, el control dos-posiciones on/off, puede ser el adecuado. En este tipo de control, el elemento final de control se mueve rápidamente entre una de dos posiciones fijas a la otra, para un valor único de la variable controlada
5.1.1. Funcionamiento El instrumento suministra el 100% de la potencia de calefacción (relé activado) cuando la temperatura del proceso, PV (Proces Value) está por debajo de la pre-selección, SP (Set Point)
PV < SP (1)
Cuando la PV alcanza el valor de SP, el relé se desconecta y permanece así hasta que la temperatura cae por debajo de la histéresis programada (la histéresis es un valor de PV por debajo del SP, a partir del cual se vuelve a conectar el relé de salida para volver a calentar, este valor es ajustable por el usuario). (contaval, 2017)
5.1.2. Aplicaciones Sin embargo, en un gran número de aplicaciones, este tipo de regulación es suficientemente exacto y por lo tanto se usa ampliamente en la industria.
Lo podemos encontrar en aplicaciones de control de temperaturas ambientes en locales
cerrados, en cámaras frigorificas, resistencias selladoras de bolsas en máquinas envasadoras, etc.
Un controlador on-off opera sobre la variable manipulada solo cuando la temperatura
cruza la temperatura deseada SP. La salida tiene solo dos estados, completamente activado (on) y completamente desactivado (off). Un estado es usado cuando la temperatura está en cualquier lugar sobre el valor deseado y el otro estado es usado cuando la temperatura está en cualquier punto debajo de la temperatura deseada SP.
5 Figura 1 Control de temperatura (Unknown, 2020)
Dado que la temperatura debe cruzar la temperatura deseada SP para cambiar el estado de salida, la temperatura del proceso estará continuamente oscilando.
5.2. Control ON/OFF con histéresis
La salida del controlador on-off, solo puede cambiar entre dos valores al igual que dos estados de un interruptor, para evitar la indeterminación que representa el controlador, cuando el error es cero se le puede añadir una histéresis la cual está definida como la diferencia entre los tiempos de apagado y encendido del controlador. (Golato, 2016)
5.2.1. Funcionamiento El control on-off con histéresis, incorpora un retardo en el cambio de la señal para disminuir la cantidad de conmutaciones, prolongando la vida útil de los componentes.
Figura 2 Control on-off con histéresis (Golato, 2016)
5.2.2. Características - Este modo de control depende del signo del error. - Variación cíclica continua de la variable controlada. - El controlador no tiene la capacidad para producir un valor exacto en la variable controlada para un valor de referencia. - Funcionamiento óptimo en procesos con tiempo de retardo mínimo y velocidad de reacción lenta.
6 - Tiene un simple mecanismo de construcción, por eso este tipo de controladores es de amplio uso, y mayormente son utilizados en sistemas de regulación de temperatura
5.3. Control proporcional
Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control de realimentación lineal. Tiene problemas de comportamiento inestable y lo soluciona mediante la modulación de la salida del dispositivo de control.
Figura 3 Control proporcional
5.3.1. Funcionamiento
La acción de control proporcional constituye un amplificador con ganancia ajustable. La
variable medida se resta de la entrada (la variable deseada) para formar una señal de error. Este tipo de acción de control no tiene en cuenta el tiempo por lo que es importante unirla con alguna parte de acción integral o derivativa.
En algunos controladores lo que se utiliza es la banda proporcional que no es más que la
modificación expresada en porcentaje de variación de entrada al controlador e(t), requerida para producir un cambio del 100% en la salida m(t). Entonces la ecuación que describe la banda proporcional (BP) es: 𝐵𝑃 = 100/𝐾𝑝 𝑚(𝑡) = 𝑘𝑝 ∗ 𝑒(𝑡) (2)
Donde: m(t): salida del controlador e(t): error actuante Kp: sensibilidad proporcional o ganancia El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que polos de la transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen, adquieran importancia y transformen al sistema en inestable. (Ecured, 2015)
5.3.2. Características Mejora la dinámica del sistema Mejora la precisión del sistema: pero no desaparece el error estacionario
7 Aumento de la inestabilidad relativa Aparición de saturaciones (régimen no lineal)
5.4. Control Integral
El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por perturbaciones exteriores y los cuales no pueden ser corregidos por el control proporcional.
Figura 4 Control integral (Ecured, 2015)
5.4.1. Funcionamiento La acción de control integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado estacionario. Si se duplica el valor de e(t), el valor de m(t) varía dos veces más rápido, pero para un error actuante igual a cero, el valor de m(t) se mantiene estacionario en muchas ocasiones esta acción de control recibe el nombre de control de reposición.
5.4.2. Características Se elimina el error el cual tiende a ser cero. Genera oscilaciones en la respuesta del proceso.E l aumento de Ki (disminución de Ti) tiende a estabilizar las oscilaciones El aumento reiterado de Ki hace muy lenta la respuesta del sistema. La disminución reiterada de Ti hace que el controlador tienda a P
5.5. Control derivativo
Es una de las acciones de control empleadas en los lazos de regulación automática y se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error.
𝑑𝑒(𝑡) 𝑚(𝑡) = 𝑇𝑑 (3) 𝑑𝑡
Donde: m(t): salida del controlador e(t): error actuante Td: tiempo derivativo
8 5.5.1. Funcionamiento
La acción de control derivativa a veces se denomina control de velocidad, Td es el
intervalo de tiempo en el que la acción de velocidad se adelanta al efecto de acción proporcional. Cuando el tiempo de acción derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso ahora cuando el tiempo de acción derivada es pequeño la variable oscila demasiado con relación al valor deseado.
Figura 5 Control Derivativo (M.G, 2016)
El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna
con las mínimas oscilaciones. Este control por sí solo.
La acción derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la válvula de
control y su repercusión a la variable controlada.
5.5.2. Características Mantiene ciertas características de las acciones P e I. Un leve aumento de Kd o Td permite suavizar las oscilaciones de Ti. Un leve aumento de Kd o Td permite mejorar el tiempo de respuesta. El aumento de Kd tiende a retardar el proceso La disminución reiterada de Kd hace que el controlador se vuelva I
5.6. Control proporcional integral
En realidad, no existen controladores que actúen únicamente con acción integral, siempre actúan en combinación con reguladores de una acción proporcional, complementándose los dos tipos de reguladores, primero entra en acción el regulador proporcional (instantáneamente) mientras que el integral actúa durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral)
9 Figura 6 Control proporcional integral (M.G, 2016)
5.6.1. Funcionamiento El valor de salida del controlador proporcional varía en razón proporcional al tiempo en que ha permanecido el error y la magnitud del mismo, su función de transferencia es:
𝑈(𝑆) 1 = 𝐾𝑝(1 + 𝑇 ) (4) 𝐸(𝑠) 𝑁 ∗𝑠
Donde KP es la ganancia proporcional y TN se denomina tiempo de acción integral.
Ambos valores son ajustables. El tiempo integral regula la velocidad de acción de control, mientras que una modificación en KP afecta tanto a la parte integral como a la parte proporcional de la acción de control. (M.G, 2016)
5.6.2. Características El tiempo integral da idea del tiempo que tarda la respuesta temporal en alcanzar el permanente. Mejora el régimen permanente, ya que el controlador aumenta el tipo del sistema en bucle abierto. Efecto similar al proporcional en el transitorio.
5.7. Control proporcional derivativo
Por lo general, una gran pendiente en e(t) en un sistema lineal correspondiente a una entrada escalón considerable produce un gran sobreimpulso en la variable controlada.
5.7.1. Funcionamiento
El controlador derivativo se opone a desviaciones de la señal de entrada, con una
respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen éstas.
10 Figura 7 Control proporcional derivativo
Si consideramos que:
y(t) = Salida diferencial.
e(t) = Error (diferencia entre medición y punto de consigna [PC]. El PC no es otra cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema) Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la acción derivativa.
La salida de este regulador es:
𝑑𝑒 (𝑡) 𝑦(𝑡) = 𝑡𝑑 (5) 𝑑𝑡
5.7.2. Características El tiempo derivativo da idea del tiempo de predicción del error en la respuesta transitoria. Problemas con ruidos: se suele implementar con un polo de alta frecuencia. Disminuye la sobre oscilación por el efecto “anticipativo” de la acción derivativa.
5.8. Control proporcional integral derivativo
Un PID es un elemento clásico de control que está compuesto por tres partes, Proporcional, Integral, y Derivativo. No es obligatorio que se den las tres en todos los controladores y por ello podemos encontrar controladores PI o PD.
Es un elemento de control sencillo y fácil de construir y calcular. Ofrece muy buenos
resultados en la corrección de señales en tiempo real pues es relativo a la realimentación del sistema. Es un elemento de control muy estable y no requiere conocimientos del funcionamiento interno del sistema a controlar.
11 Figura 8 Control proporcional derivativo integral (M.G, 2016)
5.8.1. Funcionamiento Señal de control proporcional al error, a su integral y a su derivada:
5.8.2. Características Mezcla de los tres efectos. Sintonización: ponderar adecuadamente los tres efectos (ajustar KP, TI y TD) de manera que la respuesta sea satisfactoria. Intuición de cómo modifica la respuesta temporal cada uno de los efectos por separado. Z Muy utilizado en la industria.
12 5.8.3. Aplicaciones generales Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional derivativo y proporcional integral se utiliza en aplicaciones más cruciales tales como control de presión, flujo, fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones química, y otras variables. Además es utilizado en reguladores de velocidad de automóviles (control de crucero o cruise control), control de ozono residual en tanques de contacto.
6. ANÁLISIS
El control proporcional cambia según el error entre el set point y la señal medida, mientras que el control diferencial cambia según la tasa de variación del error. En comparación, el control proporcional con el control proporcional integral, trata de hacer que la salida del sistema tenga un control proporcional de compensación cero porque la acción integral aumenta el polo. El control ON/OFF es un oscilador muy rápido, al igual que el control ON/OFF con histéresis, pero el control ON/OFF sin histéresis muestra cambios periódicos, y debido a la frecuencia de conmutación, no puede proteger el elemento de control final. El control derivado proporcional es mejor que el control derivado, porque el tiempo derivado del control da el concepto del tiempo de predicción del error de respuesta transitoria, que puede controlar la reducción del sobre impulso.
7. CONCLUSIONES
El control PID es un método establecido para proporcionar este tipo de control,
pero debe ajustarse para optimizar el rendimiento. El control de bucle cerrado hace que la señal de salida real del proceso se acerque lo más posible al punto de ajuste. El control ON/OFF es fácil de implementar y es el controlador más rápido, por lo que su aplicación debe implementarse en un sistema con una velocidad de proceso más lenta. El control diferencial no se usa en aplicaciones industriales porque es difícil de sintonizar, por lo que se usa para predecir algunos efectos o comportamientos no deseados en el sistema, por ser una especie de control predictivo, debe funcionar
13 dentro del rango esperado del efecto diferencial del error; de lo contrario, si el tiempo diferencial es grande, la predicción será incorrecta. Si el tiempo diferencial es pequeño, sin voluntad la predicción es incorrecta.
8. RECOMENDACIONES
Se recomienda utilizar el control PID porque combina las ventajas de los tres controladores anteriores, pero solo necesita ajustarse correctamente de acuerdo con los requisitos del sistema. Para procesos de velocidad reducida se recomienda utilizar el controlador ON/OFF ya que es fácil de implementar y es el controlador más rápido. Utilice el controlador integral para lograr el error cero dentro de un tiempo estable. Es mejor utilizar el control ON OFF con histéresis, ya que prolonga ligeramente la vida útil del elemento de control final.
9. BIBLIOGRAFÍA
Contaval. (24 de Mayo de 2017). Obtenido de Regulación ON/OFF:
https://www.contaval.es/regulacion-onoff/
Ecured. (2015). Obtenido de control proporcional :
https://www.ecured.cu/Control_proporcional
Fiscotrónonica. (21 de Mayo de 2017). Obtenido de PID: Control Proporcional-
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