Unidad 1: Álgebra Tensorial

Repaso de vectores
Para realizar la suma de vectores se suman componente a z
componente cada uno de los vectores según se indica. El r2 rn
esquema muestra dicha suma en forma gráfica.

⃗r = r⃗1+r⃗2+...+r⃗n r1 r

( )( )( ) ( )( )
rx x1 x2 xn x 1+x 2+...+x n
r y = y1 + y 2 +...+ y n = y 1+ y 2+...+ y n y
rz z1 z2 zn z 1+z 2+...+z n x

El producto escalar de dos vectores se obtiene sumando el resultado del producto de cada una de
las componentes y da como resultado un número según se indica a continuación.

( )( )
a x bx
⃗ ⃗
a o b= a y . b y =a x . b x +a y . b y +a z . b z O también ⃗
a o⃗
b=∣⃗a∣.∣⃗b∣. cos β
az bz

b
b
β a β a

En los esquemas de arriba, el producto escalar de la izquierda resultará positivo, el de la derecha

negativo y si los vectores estuvieran perpendiculares entre si el resultado sería cero.
Si uno de los vectores es un versor ( vector de módulo 1) el número que resulta del producto
escalar del vector por el versor es la proyección del vector en la dirección de dicho versor. Por
ejemplo

( )( )
ax 1
⃗
a o i = a y . 0 =a x
⃗
az 0

Si el producto del vector por el versor da como resultado un número negativo significa que la
proyección está dirigida en la dirección contraria a la que indica el versor. A continuación se
muestran con ejemplos numéricos estas características pero en el plano a los fines didácticos.

( )( ) ( )( )
3 1 −3 1 y
⃗
a o i = 2 . 0 =3
⃗ ⃗
b o ⃗i = 2 . 0 =−3
0 0 0 0 b=(-3;2) a=(3;2)
j

-x i +x

El producto vectorial de vectores se realiza resolviendo la matriz que en su primer fila se ubican
los tres versores, en la segunda fila las componentesw de primer vector y en la tercer fina las del
segundo vector según se indica:

( )
i j k
a x b= a x a y a z =(a y . b z −a z . b y ) ⃗i −(a x . b z −a z . b x )⃗j+(a x . b y −a y . b x ) ⃗
⃗c =⃗ ⃗ k
bx b y bz

Dados los vectores ⃗ a y ⃗ b se pueden interpretar geométricamente el producto vectorial

⃗
a x b como el valor de la superficie del paralelogramo que forman los vectores tomado como
⃗
el módulo, es decir
Superficie=∣⃗a∣.∣⃗
b∣. sen β

Introducción
z
El álgebra de las funciones vectoriales lineales o
tensores son instrumentos matemáticos que se utilizan
para estudiar la mecánica en general. Los tensores de
orden cero son los números, los de primer orden son los
vectores y los de segundo orden se representan por
matrices de 3x3.
Estos instrumentos matemáticos aceptan diferentes y
opreaciones vectoriales tanto en una como en tres x
dimensiones (R1, R2 o R3) de acuerdo a los conceptos a
ser abordados.
Para desarrollar este concepto se puede utilizar como Figura 1.1: Cilindro homogéneo con el
ejemplo concreto el de un cilindro homogéneo origen de la base coincidente con el
mostrado en la Figura 1.1. Para el análisis se define una centro de masa y los ejes de simetría.
terna de ejes cuyo origen coincida con el centro de masa
del cuerpo.
Si al cuerpo se lo hace girar solamente respecto al eje “z” el vector momento angular estará dado
por la expresión:
L⃗z =I z . ω⃗z (1−1)

Se puede apreciar que existe colinealidad entre los vectores momento angular 1 y velocidad
angular siendo Iz una
magnitud escalar que Lz
define el momento de
inercia baricéntrico del
cilindro respecto al mismo
eje. Los vectores momento
angular se muestran para
cada caso en la Figura 1.2. Ly
donde se representan los
vectores momento angular Lx
para cada uno de los ejes
cartesianos (mostrando
con las flechas gruesas el Figura 1.2: Momento angular generado al hacer girar el cilindro
respecto a cada uno de sus ejes de simetría
sentido de giro) si el

1 Se define momento angular como el momento de la cantidad de movimiento. Para una partícula de masa “m”
está dada por el vector ⃗
L=⃗r x m. ⃗v y para un cuerpo rígido por ⃗L=I . ω⃗ siendo “ I” el momento de
inercia y ω⃗ el vector velocidad angular .
cuerpo girara con velocidades angulares coincidentes con ellos.
Finalmente, si se desea generalizar la situación de un sólido que rota en una dirección no
coincidente con ninguno de los tres eje se puede presentar toda esta información mediante una
sola expresión en forma matricial como:

⃗L =I . ω
⃗

( )( )( )
Lx I xx 0 0 ωx
Ly = 0 I yy 0 . ω y (1−2)
Lz 0 0 I zz ω z

Si el sólido girara de manera que la velocidad angular tenga solo componentes “x” e “y” , de
acuerdo a la expresión (1-2) se tendrá:

⃗
L =I . ω
⃗
Lx I xx 0 0

( )( )( )
ωx
Ly = 0 I yy 0 . ω y (1−3)
Lz 0 0 I zz 0

Se puede pensar entonces en una operación lineal tal que, realizada sobre el vector velocidad
angular ω⃗ de por resultado el vector ⃗L . según el esquema de la Figura 1.3.
Esto puede representarse mediante la ecuación z
operacional:
L
⃗L=[ I ] . ω
⃗ ( 1−4) 

Aquí, [ I ] representa el operador que “transforma” al

vector  en el vector L y está representada por una y
matriz de 3x3 donde cada uno de sus componentes
dependerá de la forma en que está distribuida la masa del x
sólido respecto al sistema referencial en la que se
encuentre expresada. De la ecuación (1-4) podemos Figura 1.3: Sólido cuyo momento
“despejar” dicha matriz quedando angular no coincide con el vector
velocidad angular.
⃗L
[ I ]= (1−5)
ω
⃗

Esta operación entre dos vectores como se sabe no es factible de realizar y se indica al sólo
efecto de introducir el siguiente razonamiento: la naturaleza del resultado del cociente entre dos
cantidades puede ser diferente y “más complicada” que la de las cantidades originales por
ejemplo, el cociente de dos números naturales puede ser un número irracional (1/3 = 0,3...) y de
modo análogo, el “cociente” entre vectores puede ser diferente a un vector.
En este sentido y siguiendo con el razonamiento anterior, a esta nueva magnitud [ I ] se la
denominará tensor y para el caso particular de la forma en que se encuentra distribuida la masa
de un sólido, tensor de inercia.
Otro ejemplo de tensor es el tensor producto tensorial de dos vectores cuya nomenclatura y
representación en forma matricial es la siguiente:
 b1 a1 b1 a 1 b 2 a1 b3
⃗ ⃗
b3 ( )(
a  b=( a1 a 2 a3 )  b2 = a2 b1 a 2 b 2 a2 b3
a3 b1 a 3 b 2 a3 b3 ) (1−6)

Se ubican de esa manera los vectores solo como regla nemotécnica, para resaltar que la
operación se produce multiplicando las filas (primer vector) por las columnas (segundo vector).
Es importante recalcar que un mismo tensor puede ser presentado en diferentes sistemas
referenciales adoptando distintas representaciones.

Transformación de coordenadas
Las componentes ai b j son las componentes del tensor en el sistema referencial en el cual se
encuentran representados los vectores  a y b.  En un sistema referencial distinto que se
encuentre relacionado al primero mediante la matriz de transformación (o de cambio de base
[M]), las componentes del tensor serán distintas pero se trata obviamente del mismo tensor.
Por lo tanto si se tiene un vector expresado en las bases (i, j, k) y se lo desea representar en otras
coordenadas referenciales cuyas bases son (i', j', k') utilizando la matriz de transformación se
tendrá2:
⃗v ' (i ' j ' k' )=[ M ] ⃗v(i j k)

x' x
()y'
z'
=[ M ]
(i ' j ' k ' )
()y
z (i j k)
(1−7)

Si se desea realizar el cambio de base del producto tensorial ⃗ a⃗

b de (i j k )→(i' j ' k ') para
obtener ⃗ ⃗
a '  b ' por medio de la matriz de cambio de base [M] se debe realizar el producto
matricial siguiente:
a⃗ a  ⃗b] [ M ]
T
⃗ b=[ M ] [⃗

Donde [M]T indica la transposición de la matriz de cambio de base, equivalente a la inversión

cuando las matrices son ortonormales.

Generalización del concepto de tensor

Los tensores hasta aquí presentados a modo de ejemplo son de segundo orden y su
representación se realiza mediante matrices de 3x3, los vectores en cambio son tensores de
primer orden representados mediante matrices de 1x3 y finalmente los escalares son tensores de
orden cero.
El número de componentes de un tensor se determina elevando la dimensión del espacio de
representación del tensor al orden del tensor, es decir np llamando “n” a la dimensión del espacio
y “p” al orden del tensor. Para el caso del tensor dado por la expresión (1-6) se tendrá para un
espacio tridimensional.
n p=32=9

En adelante se utilizaran tensores de inercia de orden 2 para representar las características de un

sólido ligadas a la forma en que está distribuida su masa.
Un tensor posee propiedades independientes del sistema de representación, denominadas
invariantes siendo algunas de ellas las siguientes:

1. Dado el tensor de orden cero o escalar, el mismo no cambia en distintos sistemas

2 Ver ejemplo de cambio de base en el Anexo 1
 referenciales.

2. Dado el tensor de primer orden o vector V =v x ; v y ; v z  se cumple que el módulo del
vector es un invariante ante cambios de coordenadas.


Dados los vectores U=u 
x ; u y ; u z  y V =v x ; v y ; v z 
• El producto escalar de los mismos es un invariante.
• El ángulo entre los mismos es un invariante.
• En general, de las operaciones entre invariantes de tensores resultan nuevos invariantes.

3. Para un tensor de segundo orden se pueden distinguir los siguientes invariantes:

Dado un tensor de segundo orden y su correspondiente representación en dos sistemas
referenciales tales como:

   
t 11 t 12 t 13 t ' 11 t ' 12 t ' 13
[T ]= t 21 t 22 t 23 y [T ']= t ' 21 t ' 22 t ' 23
t 31 t 32 t 33 t ' 31 t ' 32 t ' 33

Los invariantes son:

• La suma de las componentes de la diagonal principal en ambos tensores resulta idéntica

t 11t 22t 33 = t ' 11t ' 22t ' 33=K

• Dado un tensor de segundo orden se puede deducir de este uno de primer orden (o
vector) cuya forma será:

V =[t 23−t 32 ;t 31−t 13 ;t 12 −t 21 ]

Es evidente que para el caso de tensores simétricos este será nulo.

4. A un tensor de segundo orden le corresponde un escalar invariante dado por su

determinante.
det [T ]=k

Operaciones entre tensores

Las operaciones que se pueden realizar entre tensores son:

a) Adición y sustracción: Esta operación esta definida para tensores del mismo orden por lo
tanto dados dos tensores, su suma (o resta) es otro tensor cuyas componentes son las sumas
(o restas) de las componentes del mismo subíndice. En forma matricial

[S ]=[T ][U ] y con respecto a sus componentes s mn=t mnu mn

b) Multiplicación por un escalar: Se define la multiplicación de un tensor por un escalar, al

nuevo tensor que resulta de multiplicar cada componente del tensor por dicho escalar. En
forma matricial

[S ]=k [T ] y con respecto a sus componentes s mn=k t mn

c) El producto tensorial de un tensor de orden “p” por otro de orden “q” da por resultado un
 tensor de orden “p+q”, cuyas componentes son el producto de las componentes del primero
por las componentes del segundo.

Tensores simétricos y antisimétricos.

Un tensor de segundo orden es simétrico si t ij=t ji y es antisimétrico si t ij=−t ji
Las propiedades de simetría y antisimetría son independientes del sistema referencial.
Ademas todo tensor puede expresarse como la suma de un tensor simétrico y un tensor
antisimétrico. En forma matricial

1 1
[T ]= [T ][T ]T  [T ]−[T ]T 
2 2

Con respecto a sus componentes será:

1 1
t ij= t ij t ji  t ij −t ji 
2 2

Diagonalización de un tensor.
Dado un tensor no diagonal en un sistema referencial cualquiera, se buscará la manera de
encontrar otro sistema referencial en el cual la representación de dicho tensor sea diagonal.
Esta operación implica la determinación de los vectores y valores característicos (autovectores y
autovalores) de la matriz que representa al tensor.
Si se tiene una transformación lineal expresada mediante la matriz [H ] que refiere un mismo
vector pero en dos sistemas referenciales diferentes, se puede indicar en forma matricial como:
T T
[v ' ] =[ H ] [v ]

Del mismo modo existirán vectores tales que al aplicarles el operador [H ] se transforman en
vectores colineales al primero de manera que el vector transformado es múltiplo escalar del
vector original cumpliendo con:
T T
[v ' ] =[v ]

En forma matricial se puede escribir igualando las dos expresiones anteriores como:
T T
[H ] [ v ] =[1].[v ]

La matriz [1] representa a la matriz identidad:

( )
1 0 0
[1]= 0 1 0
0 0 1

Puede reescribirse entonces lo siguiente:

[H ] [v ]T −λ[ 1] [v ]T =0
([ H ] −λ [1] ).[v ]T =0

Esta última ecuación homogénea será nula cuando la diferencia del paréntesis sea nula por lo
tanto se puede plantear el determinante:
 det |[ H ] −λ [ 1] |=0

Este último se puede presentar indicando cada uno de los elementos quedando:

|( ) ( )|
h11 h12 h13 λ 0 0
det h 21 h22 h23 − 0 λ 0 =0
h 31 h32 h33 0 0 λ

| |
h11−λ h 12 h13
det h21 h22−λ h23 =0 (1−8)
h31 h 32 h33−λ

Al resolver el determinante y agrupando los valores constantes en los coeficientes A, B y C

correspondientes se obtendrá el siguiente polinomio de tercer grado:
3 2
  A  B C=0 1−9

Esta ecuación se denomina ecuación característica y sus raíces  1 , 2 y  3 se denominan valores

característicos, autovalores o eigenvalues. Reemplazando en la expresión (1-8) el autovalor  1
se obtendrá:

∣ ∣   
h 11−1 h12 h13 v 1− 1 0
h21 h22 −1 h23 . v 2− 1 = 0 1−10
h31 h32 h33−1 v 3− 1 0

De esta ecuación se obtienen los tres vectores asociados a λ 1 .

Para encontrar el segundo vector se procede de la misma manera pero reemplazando  por
2 y de igual modo con el tercer vector.
Estos vectores se denominan vectores característicos, vectores propios, autovectores o
eigenvectores y para ellos se verifican los siguientes corolarios y teoremas:
a. Los autovalores de una matriz de componentes real y simétrica son reales.
b. Un autovector no puede corresponder a dos autovalores distintos.
c. Si v 1 , v 2 , v 3 son autovectores que corresponden a valores propios distintos, entonces son
linealmente independientes.
d. Si v i , v j son autovectores que corresponden a los autovalores i y  j de una matriz
simétrica real, entonces son ortogonales.

Diagonalización de una matriz simétrica real.

Sean 1 ,2 , 3 autovalores de [A], matriz real y simétrica que representa a un tensor en un
sistema referencial ortogonal y v 1 , v 2 , v 3 los autovectores correspondientes. Dividiendo cada
autovector por su módulo (denominados autoversores) y ordenándolos en forma adecuada, se
puede formar una base ortogonal directa. Con ellos se genera la matriz [M ] tal que sus filas
sean los autoversores hallados como se muestra en la expresión siguiente.

 
v 11 v 12 v 13
[M ]= v 21 v 22 v 23
v 31 v 32 v 33
Esta matriz [M ] es la matriz de transformación que liga el referencial original con un sistema
referencial cuya base esta formada por los autoversores.
Premultiplicando [ A ] por [M ] y posmultiplicandolo por [M]T, resulta una matriz diagonal
[D ] siendo los elementos de la diagonal los autovalores 1 ,2 , 3
En forma matricial queda:

( )
λ1 0 0
T
[M ] [ A] [ M ] =[ D]= 0 λ 2 0 (1−11)
0 0 λ3

Esta matriz diagonal es la representación del tensor en el referencial cuya base esta generada por
los autovectores.

Casos particulares
Los tensores simétricos pueden ponerse en forma diagonal mediante una transformación
ortogonal apropiada. Los elementos de la diagonal son únicos, aunque pueden no aparecer en el
mismo orden en la diagonal de la matriz. Los ejes del sistema referencial en el cual el tensor
tiene representación diagonal se denominan ejes principales. Si los autovalores son distintos,
estos ejes son únicos y ortogonales.
Como casos particulares, pueden aparecer autovalores iguales. Si aparecen dos autovalores
iguales, se dice que el autovalor es doblemente degenerado, si los tres autovalores son iguales, el
mismo es triplemente degenerado.
En el caso de triple degeneración, el tensor tiene la misma representación el todo sistema
referencial, y cualquier eje es eje principal. Como ejemplo, el tensor de inercia de una esfera de
densidad uniforme es diagonal para todo sistema referencial cuyo origen sea el centro de la
esfera y cualquier eje que pase por su centro es un eje principal de inercia.
En el caso de doble degeneración, el eje principal asociado al autovalor distinto es único, y
perpendicular a un plano. Cualquier eje que esté contenido en este plano y corte al eje principal
único es eje principal. Tal es el caso de un cilíndro homogéneo, el autovalor diferente puede que
sea el del eje longitudinal y la sección circular contendrá a los otros dos ejes ortogonales y los
autovalores serán idénticos para cualquier posición de aquellos.

Forma cuadrática asociada

Se llama forma cuadrática a una expresión de segundo grado en “n” variables en x i por lo tanto
si la matriz [A] es la representación de un tensor la forma cuadrática asociada al tensor puede
ser expresada como
Q x =[ x ][ A ][ x ]T

Escribiendo en sus correspondientes coordenadas queda

( )( )
a 11 a12 a 13 x 1
Q( x)=( x1 x 2 x 3) a 21 a22 a 23 x 2
a 31 a32 a 33 x 3

Realizando el producto matricial indicado se tendrá

Q(x )=a11 x 1 x 1 +a 12 x 1 x 2+a13 x 1 x3 +a21 x 2 x 1 +a22 x2 x 2+a23 x 2 x 3 +...

Q(x)=a11 x 21 +2 a12 x 1 x 2 +2 a13 x 1 x3 +a22 x 22 +2 a23 x 2 x 3 +a 33 x 23 (1−12)
Definiendo Q x =1 la expresión (1-12) se tendrá

1=a 11 x21 +2 a12 x1 x 2+2 a 13 x 1 x 3 +a22 x 22 +2 a23 x2 x 3+a33 x 23 (1−13)

Se trata de una ecuación de segundo grado, que define una superficie de segundo orden en el
espacio tridimensional.
Como no tiene términos lineales, se trata de un elipsoide o un hiperboloide de una o dos hojas.
Esta superficie se denomina superficie característica o cuádrica característica y permite
representar un tensor en forma gráfica.
La cuadrática asociada a un tensor es un invariante ante cambios de sistemas referenciales y en
particular para un sistema referencial cuya base asociada son los autovectores la representación
del tensor será diagonal por lo que su forma cuadrática asociada se reduce a:

Q(x)=λ 1 x 21+λ 2 x 22+λ 3 x 23 (1−14)

En el sistema referencial para el cual el tensor es diagonalizado, la forma cuadrática se reduce a

1=λ1 x 21 +λ2 x 22 +λ 3 x 23 (1−15)

En el caso del tensor de inercia, dado que los autovalores son momentos de inercia, siempre
positivos, la cuádrica es siempre un elipsoide, que en el caso de doble degeneración es un
elipsoide de revolución, y en el caso de triple degeneración es una esfera.

Ejemplos y ejercicios resueltos.

Dados los vectores A= (1; 2; 4) y B= (2; 1; 5) referidos a las bases (i ; j ; k) determinar
a – Los productos escalar, vectorial y tensorial.
b - El determinante del producto tensorial de los vectores dados.
c – Expresar ambos vectores en el sistema referencial definido por las bases (i' ; j' ; k') deducido
del sistema referencial anterior mediante la rotación dada por la matriz


1/3 −2/3 −2/3
[R ]= 2/3 −1/3 2/3
−2 /3 −2/3 1/3 
d – Hallar nuevamente los productos escalar, vectorial y tensorial con los vectores referidos a la
nueva base.
e – El determinante del producto tensorial referido a la nueva base.

Respuestas

a- Producto escalar → 
A 

2
B =1 2 4  1 =24
5

Producto vectorial → 
A×
  
i j k 6
B= 1 2 4 = 3
2 1 5 −3
 Producto tensorial → 
A

1x2 1x1 1x5

2 1 5
B= 2x2 2x1 2x5 = 4 2 10
4x2 4x1 4x5 8 4 20
Invariante → 2+2+20 = 24

b - Determinante de  B → ∣⃗A∈ ⃗
A
4 20 ( ) ( ) ( )
B∣=2 2 10 −1 4 10 +5 4 2 =0
8 20 8 4

T T

 1 /3 −2/3 −2/3 1
   
−11/3
c- [ A ' ] =[ R].[ A ] = 2 /3 −1 /3 2/3 . 2 = 8/3
−2/3 −2/3 1/3 4 −2/3

    
1/3 −2/3 −2/3 2 −10/3
[B ' ]T =[R ]. [B]T = 2/3 −1/3 2/3 . 1 = 13 /3
−2 /3 −2/3 1/3 5 −1/3

d- Producto escalar → 
A 
B =−11 /3 8 /3 −2/3 
 
−10/ 3
13/3 =
−1/3
216
9

Producto vectorial → 
A × 
B =

i j k
−11/ 3 8/3 −1/3
−10/ 3 13/ 3 −1/3
=
5/9
−1/9
 
−63 /9

 

110 /9 143/ 9 11/ 9
Producto tensorial → A '  B ' = −80 /9 104 /9 −8/9
20 /9 −26/ 9 2/ 9 
Invariante → 110/9 +104/9 + 2/9 = 24

e- Determinante de  B ' → ∣
A '   '∣=0
A ' B

Hallar los autovalores y la matriz de transformación lineal que lleve del sistema en el que está
representado a aquel en el que se encuentre expresado a través de sus autovalores del tensor


5 0 0
[T ]= 0 14 2
0 2 11 
Por tratarse de una matriz simétrica de coeficientes reales los autovalores serán reales y para
determinarlos se utiliza la ecuación característica planteando la expresión (1-8)
 det
∣5 0 0
  ∣
1 0 0
0 14 2 − 0 1 0 =0
0 2 11 0 0 1

det
∣ 5−
0
0 ∣ 0
14−
2
0
2 =0
11−
750−27530  − =0
2 3

Las raíces de este polinomio son  1=5 ; 2=10 y  3=15

De acuerdo a la expresión (1 - 10) para la primer raíz se tendrá

    
5−5 0 0 v 1−5 0
0 14−5 2 . v 2−5 = 0
0 2 11−5 v 3−5 0

    
0 0 0 v 1−5 0
0 9 2 v 2−5 = 0
0 2 6 v 3−5 0

0 v 1−5 0 v 2−5 0 v 3−5 =0

0 v 1−59v 2−5 2 v 3−5=0
0 v 1−52 v 2−5 6 v 3−5=0

Resolviendo este último sistema de ecuaciones se tendrá que

v 1−5 =K puede tomar cualquier valor mientras que v 2−5 = v 3−5 = 0 .

Por lo tanto se puede tomar como vector asociado al autovalor 1=5 será

  
v1−5 1
v 2−5 = 0
v 3 −5 0

Utilizando el segundo autovalor 2=10 el segundo autovector asociado a este estará dado por

    
5−10 0 0 v 1−10 0
0 14−10 2 . v 2−10 = 0
0 2 11−10 v 3−10 0

    
−5 0 0 v 1−10
0 4 2 v 2−10
0 2 1 v 3−10
=
0
0
0

−5 v 1−10 0 v 2−100v 3 −10 =0

0 v 1−104 v 2−10 2 v 3−10=0
0 v 1−10 2v 2−10 1v 3−10 =0
Resolviendo este último sistema de ecuaciones se tendrá que el único valor que satisface la
primer ecuación es v 1−10 =0

4  v 2−10 2 v 3−10 =0

De las dos ecuaciones restantes se tendrá que
2 v 2−101v 3−10 =0

Al ser idénticas estas dos ecuaciones se propone v 3−10 = 2 por lo que el tercer autovector
quedará v 2−10 = −1 Finalmente el autovector asociado a este autovalor será

  
v1−10 0
v 2−10 = −1
v 3 −10 2

Por último para el tercer autovalor  2=15 el autovector asociado a este luego de resolver el
sistema

    
5−15 0 0 v 1−15 0
0 14−15 2 . v 2−15 = 0
0 2 11−15 v 3−15 0

−10 0
0
0
0 v 1−15
   
0
−1 2 v 2−15 = 0
2 −4 v 3−15 0

−10 v 1−15 0 v 2−150v 3−15 =0

0 v 1−15 −1v 2−15 2v 3−15 =0
0 v 1−102 v 2−15−4 v 3−15=0

Nuevamente v 1−15 = 0 y al tener dos ecuaciones linealmente dependientes se define

v 2−15 = 2 y se obtiene v 3−15 = 1

El autovector asociado a este autovalor será:

 
v1−15 0
v 2−15 = 2
v 3 −15 1

Con estos tres autovectores se definirá una base ortonormal directa que definirá el sistema en el
que el tensor [T] estará representado por una matriz diagonal con los autovalores como
elementos de la diagonal.
Para determinar dicha base se normalizan los vectores y para asegurar que sea directa, el
producto vectorial de dos de los versores hallados deberá ser igual al tercero.
Los vectores serán entonces:

2
v1= 1 0 0  ; v⃗2= 0 ( −1
√5 √5 ) (
y v⃗3= 0
−2
√5
−1
√5 )
La matriz modal quedará entonces como:
  
0 1 0
−1 2
0
[M ]= 5 5
−2 −1
0
5 5

Si se realiza la operación dada por la expresión (1 – 10) quedará:

[ M ] [T ] [M ]T =[D]

    
1 0 0 1 0 0


−1 2 5 0 0 −1 −2 5 0 0
0 0
5 5 0 14 2 5 5 = 0 10 0
−2 −1 0 2 11 2 −1 0 0 15
0 0
5 5 5 5

Anexo 1

Se tiene un vector en el sistema rectangular definido por sus base  i , j , k  que se lo desea
representar en otra base rectangular cuyos vectores base
z
 i ' , j ' , k ' mediante la matriz de transformación (o de
cambio de base) [A]. Matricialmente se expresa esta acción y`
como: z` 30º
v '  i ' j 'k ' = [ A ] v i j k 
 30º

 x'
y'
z'
=[ A ]
 i ' j 'k ' 

x
y
z  i j k x x`
y

v = (4; 3; 0)
Por ejemplo, si se desea expresar al vector v =4 ; 3 ; 0 dado
en la base  i , j , k  en otra base ortogonal diferente cuyo eje x' Figura 1.2: Vector ubicado
es coincidente con el “y” y se rotó 30º según se muestra en la en dos sistemas ortogonales
Figura 1.2. diferentes expresados con
grosores distintos.
Expresando los versores de una base como combinación lineal de
los tres versores de la otra y recordando el concepto de cosenos directores se tiene:
i ' =cos 90 icos 0 jcos 90 k
i ' =0 i j0 
k
Para el versor correspondiente al eje y' se tendrá:
j ' =cos150 icos90 jcos 60 k
j ' =−0,866 i 0 j0,5 k
Finalmente para el versor correspondiente al eje z' se tendrá:

k ' =cos 60icos 90 jcos 30 k

k ' =0,5 i 0 j0,866 
k
Utilizando cada una de las combinaciones lineales y formando con ellas la matriz de cambio de
base se tendrá:
 [ 0

0,5
1 0
A= −0,866 0 0,5
0 0,866 ]
Finalmente el vector expresado en la base ortogonal “prima” vale:

[ 0

0,5
1 0 4

0 0,866 0 ]   
3
v ' = −0,866 0 0,5 . 3 = −3,464
2

Se resalta la característica de la invariablildad del vector en lo que hace a su módulo, que sigue
siendo 25 unidades como se puede comprobar.

Anexo 2
Tensor de Inercia
El tensor de Inercia se estudiará como un ejemplo de aplicación de tensores de segundo orden
que permite resumir las características de un sólido, relativas a la cantidad de masa que posee y a
la forma en que esta está distribuida. Su importancia para esta asignatura radica en la utilización
del mismo en el estudio de la dinámica de rotación de los sólidos.
Los componentes del tensor de inercia de un sólido referido a un sistema referencial “xyz”, son
los momentos de inercia del sólido respecto de los ejes, elementos que se encuentran en la
diagonal, y los productos de inercia.

 I xx I xy I xz 
Tensor de inercia: [I] =  I yx I yy I yz 
 
 I zx I zy I zz 
 
Donde: Ixx, Iyy, Izz son los momentos de inercia, Ixy = Iyx, Ixz=Izx, Iyz=Izy son los productos de
inercia. Estos momentos y productos de inercia, para distribuciones continuas de masa, se
calculan de acuerdo a las siguientes expresiones:

 y  z 2  x, y, z dV

2
Ixx = V

 x  z 2  x, y, z dV

2
Iyy = V

Izz =
 x  y 2  x, y, z dV
2
V

Ixy=Iyx =   xy x, y, z dV

V

Ixz =Izx=   xz x, y, z dV

V

Iyz =Izy=   yz x, y, z dV

V

En estas definiciones para los momentos y productos de inercia, se tiene.

 x, y, z  densidad de masa; V = volumen ocupado por el sólido; x, y, z son las

coordenadas en el sistema “xyz” del elemento de volumen “dV”

 x, y, z  dV es la masa (dm) del elemento de volumen “dV”

Para sistemas formados por mi masas puntuales, las definiciones para los momentos de inercia
son las siguientes:

Ixx= (y 2
i  z i2 )mi
Iyy=  (x i
2
 z i2 )mi
Izz=
 (x 2
i  y i2 )mi

Ixy=Iyx =   ( x i y i )mi

Ixz =Izx=   ( xi z i ) mi

Iyz =Izy=   ( y i z i )mi

Donde xi,yi,zi son las coordenadas en el sistema “xyz” de la masa puntual mi.

En base a las definiciones de los elementos que componen el tensor de inercia, se puede afirmar
que el tensor de inercia es simétrico, y sus coeficientes son números reales.

El tensor de inercia y la transformación de coordenadas

Sea el tensor de inercia [I], referido a un sistema referencial “xyz”. Si se considera un sistema
referencial x’y’z’, rotado respecto del primero, el tensor de inercia [I] referido a este sistema
referencial es el mismo, pero su representación cambiará. Significa esto que las componentes del
tensor tendrán valores distintos. La relación entre ambas representaciones del tensor se obtienen
mediante las ecuaciones de transformación:
[I]’ = [R][I][R]T
Donde [R] es la matriz modal o matriz de cambio de base, que relaciona representaciones en xyz
con representaciones en x’y’z’.
Para cada tensor de inercia, existe por lo menos un sistema referencial en el cual la
representación de la matriz es diagonalizada. Para determinar estas direcciones, puede utilizar el
procedimiento descrito en la sección correspondiente, las direcciones que coinciden con las de
ese sistema referencial, se denominan ejes principales de inercia.
Ejemplos: Para un sólido cilíndrico de densidad de masa uniforme, el tensor de inercia referido a
cualquier sistema referencial de ejes ortogonales tal que su origen esté ubicado en el centro de
gravedad y tenga un eje coincidente con el eje del cilindro, es diagonal izado.

El tensor de inercia como operador lineal

Para un sólido en rotación, el momento angular del mismo puede obtenerse aplicando como un
operador lineal el tensor de inercia al vector velocidad angular.
L = [ I] 
Si  tiene la dirección de un eje principal de inercia, es un autovector del operador, es decir,
para este caso L será colineal con 
Según lo visto en Física 1, la variación del momento angular de un cuerpo, expresada como su
derivada respecto del tiempo, es igual al torque o momento externo que actúa sobre el cuerpo.