Capítulo 1

La estructura de Rn

1.1. Producto escalar y norma euclídea

Rn es un espacio vectorial en el que suele destacarse la llamada base canónica
formada por los vectores {e1 , e2 , . . . , en } donde ek es el vector cuyas componentes
son todas nulas excepto la que ocupa el lugar k que es igual a 1.
Dados dos vectores a = (a1 , a2 , . . . , an ), b = (b1 , b2 , . . . , bn ) se define su producto
escalar o interno a · b como:
n
X
a·b= aj bj = a1 b1 + a2 b2 + · · · + an bn (1.1)
j=1

Este producto escalar se llama producto escalar euclídeo. Sus propiedades son:

Es un número real

a·b=b·a

(αa + βb) · c = α a · c + β b · c

La norma euclídea de un vector se define por:

v
u n
√ uX
kak = a · a = t a2 k
k=1

Como es usual en Física, seguiremos el convenio de que una letra en negrita, por
ejemplo v, representa un vector (digamos, la velocidad), y la misma letra pero en
cursiva v representa su norma (que sería la rapidez o celeridad). A veces se emplea el
mismo signo || tanto para el valor absoluto de un número, |a|, como para la norma de
un vector, |a|, pues ya designamos de distinto modo escalares y vectores, sin embargo,
es más claro utilizar notaciones diferentes.
Si α es el ángulo entre los vectores a y b, su producto escalar es:

a · b = a b cos α (1.2)

1
CAPÍTULO 1. LA ESTRUCTURA DE RN 2

La proyección de un vector a sobre una recta r es otro vector cuya dirección

coincide con la de la recta, cuyo punto de aplicación es el mismo de a, y cuyo
extremo se obtiene trazando desde el extremo de a una perpendicular sobre la recta.
La proyección de a sobre la recta r se designa por ar . Por definición, está claro que:

kar k = a cos θ
Siendo θ el ángulo que forman a y el vector de dirección de la recta r, que
llamaremos b, por lo que:

b b b a·b a·b
ar = a cos θ= a cos θ = 2 b = b
b b b b b·b
Si tomamos un vector unitario en la dirección de la recta r, û = b/kbk resulta:

au = (a · û)û

1.1.1. Desigualdad de Cauchy-Schwarz

Para todos a, b ∈ Rn se verifica que:

|a · b| ≤ kakkbk

Además, supuestos que a y b no son nulos, la igualdad |a · b| = kakkbk equivale a

que hay un número λ ∈ R, tal que a = λ b; es decir, que los vectores a y b están en
una misma recta que pasa por el origen.

1.1.2. Desigualdad triangular

Para todos a, b ∈ Rn se verifica que:

ka + bk ≤ kak + kbk

Además, supuestos que a y b no son nulos, la igualdad ka + bk = kak + kbk equivale

a que hay un número λ ∈ R, tal que a = λ b; es decir, que los vectores a y b están
en una misma recta que pasa por el origen.

1.1.3. Vectores ortogonales

Se dice que dos vectores no nulos a y b son ortogonales, y se escribe a ⊥ b,
cuando su producto escalar es cero. Es decir,

Si a 6= 0, b 6= 0, a · b = 0 ⇒ a⊥b

Se dice que un vector a es ortogonal a un conjunto de vectores E ⊂ Rn cuando a es

ortogonal a todo vector en E. Un conjunto de vectores no nulos que son mutuamente
ortogonales se dice que es un conjunto ortogonal de vectores; si además son todos
vectores unitarios, se dice que es un conjunto ortonormal de vectores. Una base
vectorial que también es un conjunto ortogonal (ortonormal) se llama una base
ortogonal (ortonormal).
CAPÍTULO 1. LA ESTRUCTURA DE RN 3

Las componentes de un vector en una base ortonormal son muy fáciles de calcular.
Sea B = {û1 , û2 , . . . , ûn } una base ortonormal de Rn , y sea a ∈ Rn . Podemos
comprobar que:
n
X
a= (a · ûj )ûj
j=1

Es decir, a es la suma de sus proyecciones ortogonales sobre los vectores de la

base. Las componentes de a en dicha base son por tanto (a · û1 , a · û2 , . . . , a · ûn ).

1.2. Vectores - Martin M. Lipschutz

La geometría diferencial es la rama de las matemáticas que estudia figuras geo-
métricas utilizando métodos del análisis matemático. Las primeras figuras que se
estudiaron por la geometría diferencial fueron las curvas y superficies en el espacio
euclídeo.

1.3. Líneas y planos

Sean a y u vectores en R3 , con u 6= 0. Por línea recta paralela a u a través de a
queremos representar el conjunto dado por:

x = k u + a, −∞ < k < ∞
o en forma de componentes,

x1 = ku1 + a1 , x2 = ku2 + a2 , x3 = ku3 + a3 , −∞ < k < ∞

Las ecuaciones anteriores se llaman ecuaciones paramétricas de la línea. Decimos
que el punto x genera la línea cuando el parámetro k recorre la recta real. Cualquier
vector que es linealmente dependiente de u se dice que es paralelo a la línea. Dos líneas
se dice que son paralelas si sus vectores directores u son linealmente dependientes.
Si a y b son puntos distintos de una línea, entonces b − a es un vector distinto
de cero paralelo a la línea. Esto es, la ecuación de la línea que pasa por los puntos a
y b es x = k(b − a) + a, o en componentes,

x1 = k(b1 − a1 ) + a1 , x2 = k(b2 − a2 ) + a2 , x3 = k(b3 − a3 ) + a3

Por plano que pasa por el punto a y que es paralelo a dos vectores independientes
u y v queremos significar el conjunto de puntos de R3 que pueden ser representados
por:

x = h u + k v + a, −∞ < h < ∞, −∞ < k < ∞

o, en función de los componentes,

x1 = hu1 + kv1 + a1 , x2 = hu2 + kv2 + a2 , x3 = hu3 + kv3 + a3

CAPÍTULO 1. LA ESTRUCTURA DE RN 4

Las ecuaciones anteriores se llaman ecuaciones paramétricas del plano. Diremos

que x genera el plano cuando h y k varían independientemente sobre la recta de los
números reales. Un vector se dice que es paralelo al plano si es linealmente depen-
diente de {u, v}, y se dice que es normal al plano si es ortogonal tanto a u como a
v.
Si n es un vector no nulo normal al plano x = h u + k v + a, entonces el punto
x se encuentra en el plano si y solo si, x − a es ortogonal a n, o,

(x − a) · n = 0 (1.3)
En términos de componentes de x, a y u, escribiremos,

(x1 − a1 ) n1 + (x2 − a2 ) n2 + (x3 − a3 ) n3 = 0 (1.4)

Si a, b y c son puntos no colineales en un plano, entonces b − a y c − a son vec-
tores linealmente independientes paralelos al plano y (b − a) × (c − a) es un vector
no cero normal al plano. Se sigue entonces que la ecuación del plano que pasa por
los puntos a, b, c es,

((b − a) × (c − a)) · x − a = 0 (1.5)

es decir, el producto mixto [x − a, b − a, c − a].

1.4. Entornos
Las propiedades locales de las funciones se describen convenientemente en térmi-
nos del concepto de entorno esférico. Sea a ∈ Rn y ε > 0. La esfera abierta o entorno
esférico abierto, de centro a y radio ε, denotado por Eε (a), es el conjunto de puntos
de Rn que distan de a en menos que ε. Es decir,

Eε (a) = {x ∈ Rn | kx − ak < ε} (1.6)

Como se muestra en la figura 2.2 de Differential Geometry, Lipschutz, un punto

x está en Eε (a) si y sólo si x está en el interior de una esfera de radio ε y centro
a. En R2 , Eε (a) es el interior de un círculo de radio ε y centro a; en R, Eε (a) es un
intervalo abierto de longitud 2ε con a como centro, como se muestra en la figura 2-3.
Es conveniente considerar también un entorno esférico de a menos a mismo. El
conjunto Eε (a) excluyendo a se llama entorno esférico reducido de a y se denota por
Eε0 (a). Puesto que kx − ak = 0 si y sólo si x = a, Eε0 (a) consiste en el conjunto de
vectores x que satisfacen 0 < kx − ak < ε.

1.5. Funciones vectoriales

La asignación de un vector f (t) para cada número real t de un conjunto de
números S define una función vectorial f de variable real t en S. Como en el caso
de las funciones (escalares) de variable real, al conjunto S se le llama dominio de
definición de f ; y al conjunto de los vectores imagen, denotado por f (S), se le llama
imagen de f .
CAPÍTULO 1. LA ESTRUCTURA DE RN 5

En el espacio R3 , y dado un sistema de coordenadas, cartesiano por ejemplo, f (t)

determina tres funciones escalares fx (t), fy (t), fz (t), que se llaman sus componentes
con respecto a la base. Por el contrario, tres funciones escalares fx (t), fy (t), fz (t) en
un dominio común S definen una función vectorial

f (t) = fx (t)ex + fy (t)ey + fz (t)ez (1.7)

en S cuyas componentes con respecto a {ex , ey , ez } son (fx , fy , fz ).

Las funciones vectoriales serán usadas para definir curvas. Sea x = f (t); cuando
t varía el punto x trazará una curva, como se muestra en la figura 2-4. La ecuación
x = f (t) o, en forma de componentes, las tres funciones escalares

x = fx (t), y = fy (t), z = fz (t) (1.8)

la llamaremos representación paramétrica de la curva, y la variable t será el paráme-

tro.
En la mayor parte del texto asumiremos que nuestras funciones están definidas
en intervalos. Estos pueden ser finitos abiertos a < t < b, finitos cerrados a ≤ t ≤ b,
finitos semi-abiertos a ≤ t < b y a < t ≤ b, e intervalos infinitos, tales como
−∞ < t < ∞, a ≤ t < ∞, −∞ < t < a, etc.

1.6. Funciones de clase C k

En general necesitaremos que nuestras funciones se puedan diferenciar al menos
una vez, usualmente dos y a menudo más. También necesitaremos saber la clase más
general de funciones para la que es válido un resultado. De acuerdo con ello, diremos
que una función escalar o vectorial f es de clase C k en un intervalo I si la derivada de
orden k de f existe y es continua en I. Denotaremos a la clase de funciones continuas
por C 0 y a la clase de funciones que tienen derivadas de todos los órdenes por C ∞ .
Puesto que una función vectorial es continua o tiene derivada si y sólo si todos
sus componentes son continuos o son derivables, tenemos:
Teorema: Una función vectorial r(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k es de clase C k en I
si y sólo si sus componentes x(t), y(t), z(t) son de clase C k en I.
Note que puesto que las funciones diferenciables son continuas, si una función es
de clase C m es de clase C j , para todo j ≤ m.
Capítulo 2

Curvas en el plano y en el espacio

Las prácticas
englobadas en este
capítulo se centran en los conceptos de curvas

en el plano R2 y en el espacio R3 . Se introduce el modo de definirlas y ciertas
propiedades de las mismas.

2.1. Curvas
Llamaremos trayectoria en el espacio (en el plano) a toda aplicación diferencia-
ble localmente inyectiva r : [a, b] → R3 de un intervalo [a, b] de la recta real en
R3 (R2 ). Así mismo, llamaremos curva a la imagen de dicha aplicación. La aplicación
r también se denomina parametrización o representación paramétrica de la curva.
Nota 1.1. Una trayectoria se dice que es regular si r0 (t) es distinto de cero para
todo t en [a, b].
Definición: Representación regular. Por una representación paramétrica re-
gular queremos significar una función vectorial

r = r(t), t ∈ I (2.1)

de t en el intervalo I con la propiedad de que

r(t) sea de clase C 1 en I

r0 (t) 6= 0 para todo t en I

Hemos de notar que la parametrización de una curva no es única. Por ejemplo,

sean las parametrizaciones r1 : [0, π] → R2 y r2 : [−1, 1] → R2 dadas por
√
r1 (t) = (cos t, sen t), r2 (s) = (s, 1 − s2 ) (2.2)

Ambas parametrizaciones representan la misma curva, la semicircunferencia supe-

rior, pero a través de dos aplicaciones diferentes. Además, hemos de remarcar que
el sentido de recorrido es diferente en ambas parametrizaciones. En la primera el
recorrido es en el sentido contrario al de las manecillas del un reloj, mientras que en
la segunda el sentido de recorrido es el de las manecillas.

6
CAPÍTULO 2. CURVAS EN EL PLANO Y EN EL ESPACIO 7

El vector derivada r0 (t) = dr/dt es un vector tangente a la curva, que llamaremos

vector velocidad y que denotaremos por v. Su norma se denomina velocidad o rapidez
v(t) = kv(t)k. Al vector unitario en la dirección de v (para curvas regulares)
v
T= (2.3)
kvk

se le llama vector tangente unitario (o simplemente vector tangente) a la curva. El

vector aceleración de r es el vector r00 .
Recibe el nombre de arco parametrizado toda aplicación continua r : I ⊂ R →
Rn de un intervalo cerrado I = [a, b] ⊂ R en un espacio euclídeo, que tomaremos Rn .
Lo representaremos por r o por (r, I) cuando pueda haber confusión.
Otra definición equivalente es la siguiente: Una trayectoria en Rn es una función
r : [a, b] → Rn . Si r es diferenciable diremos que r es una trayectoria diferenciable.
Si r es de clase C 1 diremos que r es una C 1 trayectoria. Los puntos r(a) y r(b) se
llaman extremos de la trayectoria. La imagen de r se llama curva de r.
El conjunto r(I) de los puntos de Rn , imágenes de los números del intervalo
I = [a, b] originada por r se dice que es la curva determinada por r, llamándose
también soporte del arco que une los puntos r(a) y r(b). Si r(a) = r(b) el arco se
llama cerrado. Si r(a) 6= r(b), se dice que es un arco con extremos r(a) y r(b). Si r
es inyectiva en [a, b] el arco se llama arco simple o arco de Jordan. Si r es inyectiva
en el intervalo semiabierto [a, b) y r(a) = r(b), se llama curva simple cerrada o curva
de Jordan.
Es útil denotar la variable como t y pensar que r(t) va trazando una curva en
Rn conforme t va variando. A menudo imaginamos t como el tiempo y r(t) como la
posición de una partícula en movimiento en el tiempo t. Puesto que r(t) es un punto
del espacio Rn , éste tiene n coordenadas, las cuales son, en general, funciones de la
variable t. Así podemos escribir:

r(t) = (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)) ∈ Rn (2.4)

donde xi : I ⊂ R → R, i = 1, 2, . . . , n, son funciones reales de la variable real t,
llamadas funciones coordenadas o funciones componentes del arco r.

2.2. Punto simple y punto múltiple

Un punto M , de coordenadas xM M M


1 (t), x2 (t), . . . , xn (t) de r(I), y que represen-
taremos por m se llama simple si hay un sólo valor de t ∈ I tal que r(t) = m. Esto
es, si tiene solución única el sistema de ecuaciones:



 x1 (t) = xM
1
x2 (t) = xM


2


 ···
x (t) = xM

n n
CAPÍTULO 2. CURVAS EN EL PLANO Y EN EL ESPACIO 8

o lo que es lo mismo, si,




x1 (t1 ) = x1 (t2 )

x (t ) = x (t )
2 1 2 2


· · · ⇒ t1 = t2

x (t ) = x (t )
n 1 n 2

es decir, si r es inyectiva en I.
Si existe más de un valor de t tal que r(t) = m, el punto se llama múltiple. Así
por ejemplo, si hay dos números distintos t1 y t2 de I tales que, para m ∈ r(I), se
tiene que r(t1 ) = r(t2 ) = m, el punto m se dice que es un punto doble.

2.3. Vector velocidad

Sea r : R → R3 una trayectoria de clase C 1 . El vector velocidad en r(t) está
dado por v(t) = r0 (t) = (x0 (t), y 0 (t), z 0 (t)) y la rapidez de la partícula está dada por
c(t) = kr0 (t)k, la longitud del vector r0 (t).
Dada una trayectoria r : I = [a, b] → Rn diferenciable, se llama punto ordinario
todo punto t ∈ I del arco (I, r) en el que r0 (t) 6= 0; es decir, si r(t) = (x(t), y(t), z(t)),
2  2  2
r0 (t) 6= 0 si (x0 (t) 6= 0) o (y 0 (t) 6= 0) o (z 0 (t) 6= 0) ⇔ x0 (t) + y 0 (t) + z 0 (t) 6= 0



Todo punto no ordinario de un arco parametrizado se denomina singular.

2.4. Recta tangente

Sea r una curva de clase C 1 en R3 . La recta tangente a r en r(t0 ) está dada en
forma paramétrica por:
`(λ) = r(t0 ) + λr0 (t0 )
cuando r0 (t0 ) 6= 0, es decir, cuando el punto es ordinario (con el cambio de parámetro
se intenta resaltar que es distinto a t; es decir, se cambia el origen de “tiempos”).

2.5. Reparametrizaciones
De un modo informal podemos decir que la reparametrización de una trayectoria
r : I ⊂ R → Rn es otra trayectoria con la misma imagen que r.
Capítulo 3

Concepto de superficie

3.1. Representaciones paramétricas regulares

Intuitivamente pensamos en una superficie como un conjunto de puntos en el
espacio que se asemejan a una parte de un plano en el entorno de cada de sus puntos.
Este será el caso si la superficie es la imagen de una aplicación suficientemente regular
de un conjunto de puntos en el plano en R3 . Puesto que queremos aplicar los métodos
de cálculo, asumiremos que la función es al menos de clase C 1 . También, en orden a
asegurarnos que la superficie tiene una tangente en cada punto, asumiremos que el
rango de la matriz jacobiana de la función es dos en cada punto. Llegamos así a la
siguiente definición,
Una representación paramétrica regular de clase C m , (m ≥ 1) de un conjunto de
puntos S en R3 es una función r = f (u, v) de un conjunto abierto U del plano uv
en S, tal que: (i) f es de clase C m en U , (ii) Si {ex , ey , ez } es una base de R3 y
f (u, v) = fx (u, v)ex + fy (u, v)ey + fz (u, v)ez , entonces, para todo (u, v) en U
∂fx ∂fx
 
 ∂u ∂v 
 
 ∂fy ∂fy 
rank 
 =2 (3.1)
 ∂u ∂v 
 ∂f ∂fz 
z
∂u ∂v
Recordemos que f es de clase C m en U si todas las derivadas parciales de f de
orden m o menor existen y son continuas en U . Recordemos también que el rango
de una matriz es el orden del mayor menor de la matriz distinto de cero. Por ello,
el rango de la matriz anterior es 2 si y sólo si al menos uno de los tres menores de
orden 2 × 2 de la matriz es diferente de cero.
Como en el caso de las curvas, a las variables u y v se les llama parámetros. Tam-
bién, una representación paramétrica será denotada por r = r(u, v), y sus derivadas
parciales por
∂r ∂r ∂2r ∂2r
ru = , rv = , ruu = , ruv = , etc.
∂u ∂v ∂u2 ∂v∂u