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IFAC-PapersOnLine 48-19 (2015) 148-153

La robótica como herramienta de fisioterapia y

Sesiones de rehabilitación
Carlos T. Valadao ∗ Flavia Loterio ∗ Vivianne Cardoso ∗
Teodiano Bastos ∗ Anselmo Frizera-Neto ∗ Ricardo Carelli ∗∗
∗ Universidad Federal de Espirito Santo, Vitoria, Brasil
∗∗ Universidad Nacional de San Juan, San Juan, Argentina

Abstracto:
La capacidad de caminar está relacionada con diversas tareas diarias, mientras que la falta de movilidad puede disminuir significativamente la calidad de vida de las personas afectadas por

enfermedades relacionadas con la locomoción. La etiología de esas enfermedades puede ser de distintos orígenes, como neurológico, genético, cardiovascular, entre otros. Como consecuencia de

la falta de movilidad, las personas afectadas pueden tener dificultades para realizar tareas básicas y esto puede traer problemas en varias etapas de su vida, como el laboral, y la socialización e

incluso pueden aparecer problemas psicológicos. Para intentar ayudar a esas personas, investigadores de todo el mundo intentan mejorar o crear tratamientos y dispositivos que puedan

ayudarles. Algunas de esas investigaciones se refieren a caminantes inteligentes, que son caminantes que dependen de la electrónica y los sistemas de control, además de la estructura mecánica.

Dado que esos dispositivos utilizan sensores y actuadores, pueden mejorar la marcha de aquellas personas que pueden utilizar este tipo de dispositivos, ayudándoles en su proceso de

rehabilitación física. Además, los andadores inteligentes pueden ayudar a las personas que pueden no tener la fuerza suficiente para usar un andador convencional, pero pueden confiar en un

andador inteligente, ya que utiliza motores para ayudar a la orientación y propulsión. Este tipo de dispositivo puede, por tanto, ayudar a más personas que los andadores convencionales y ser una

ayuda para las sesiones de fisioterapia. Este trabajo muestra una adaptación de un andador convencional a un andador inteligente robótico, conectando el andador convencional a un robot. Los

andadores inteligentes pueden ayudar a las personas que pueden no tener la fuerza suficiente para usar un andador convencional, pero pueden confiar en un andador inteligente, ya que utiliza

motores para ayudar a la orientación y propulsión. Este tipo de dispositivo puede, por tanto, ayudar a más personas que los andadores convencionales y ser una ayuda para las sesiones de

fisioterapia. Este trabajo muestra una adaptación de un andador convencional a un andador inteligente robótico, conectando el andador convencional a un robot. Los andadores inteligentes

pueden ayudar a las personas que pueden no tener la fuerza suficiente para usar un andador convencional, pero pueden confiar en un andador inteligente, ya que utiliza motores para ayudar a la

orientación y propulsión. Este tipo de dispositivo puede, por tanto, ayudar a más personas que los andadores convencionales y ser una ayuda para las sesiones de fisioterapia. Este trabajo

muestra una adaptación de un andador convencional a un andador inteligente robótico, conectando el andador convencional a un robot.

© 2015, Alojamiento de IFAC (Federación Internacional de Control Automático) por Elsevier Ltd. Todos los derechos reservados.

Palabras clave: robótica, andadores, andador inteligente, movilidad, marcha, locomoción.

1. INTRODUCCIÓN utilizando dispositivos aumentativos, el usuario tiene que

La robótica aplicada a la salud tiene un amplio uso en todo el
mundo. Algunos robots pueden ayudar en varias áreas de
salud distintas. En cuestiones relacionadas con la movilidad, las
personas pueden utilizar andadores para ayudarles en su
rehabilitación y en su vida diaria (van Hook et al., 2003). Estos
andadores pueden ser andadores mecánicos, que pueden
tener diferentes reacciones en el suelo, como andadores de
cuatro patas, andadores de ruedas delanteras y andadores con
andador (Bradley y Hernandez, 2011). Cada uno de ellos tiene
sus ventajas y desventajas, y el médico debe elegir la
estructura con cuidado para no lastimar al usuario durante las
sesiones de fisioterapia y el uso diario (Lacey y Dawson-Howe,
1997) (Bradley y Hernandez, 2011). Además de los andadores
mecánicos, hay andadores inteligentes, que añaden sistemas
electrónicos y de control para ayudar a los usuarios a evitar
colisiones y proporcionan funciones cognitivas,
Los andadores se clasifican como dispositivos aumentativos, lo que
significa que amplifican la fuerza residual que aún tiene el usuario. No
cambia la forma en que se mueven las personas, como la silla de
ruedas (clasificada como dispositivo alternativo), que cambia la forma
en que se realiza la locomoción y además no requiere el uso de fuerzas
residuales, dando lugar a una posible atrofia de los músculos que están
no utilizado (Martins et al., 2012). Evidentemente,
Los autores agradecen el apoyo financiero de FAPES, CAPES y CNPq.
participar en el movimiento con sus fuerzas residuales (Bradley
y Hernandez, 2011).
Para las sesiones de fisioterapia, los andadores se pueden utilizar
como herramienta para recuperar la fuerza muscular y evitar la
atrofia. Estos caminantes pueden proporcionar soporte de peso,
transfiriendo parte del peso del usuario al andador, pero aún
requieren que la extremidad afectada participe en el movimiento,
lo que ayuda al usuario a mantener su tono muscular (Martins et
al., 2012). Esta investigación se centra en adaptar un andador
convencional con ruedas delanteras en un robot, construyendo así
un andador inteligente. Este andador adaptado, además del
soporte de peso, puede proporcionar otros tipos de apoyo, como
propulsión y ayuda en la orientación del movimiento.
Además de eso, el objetivo de este trabajo es también mostrar
la posibilidad de utilizar un andador adaptado barato para
rehabilitación simplemente conectándolo a un robot que es
muy utilizado en educación e investigación y que ya está
presente en varios institutos educativos.
2. METODOLOGÍA
Se puede ajustar un sistema compuesto por un sensor láser de
robot y un sistema controlador para utilizarlo como plataforma
para la rehabilitación de la movilidad. Esta plataforma construida
es en realidad el andador adaptado unido a un robot móvil y el
marco adaptado del andador tiene cuatro ruedas libres para

2405-8963 © 2015, Alojamiento de IFAC (Federación Internacional de Control Automático) por Elsevier Ltd. Todos los derechos reservados. Revisión
por pares bajo la responsabilidad de la Federación Internacional de Control Automático.
10.1016 / j.ifacol.2015.12.025
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evitar grandes modificaciones en la dinámica y cinemática del

sistema.
Dado que el andador adaptado está unido al robot y solo tiene
ruedas libres, el robot es el responsable de guiar al usuario. La
figura 1 muestra el andador adaptado conectado al robot, es decir,
todo el sistema construido en diferentes vistas.

Fig. 2. Fotografía que muestra las adaptaciones del andador.

Los detalles se especifican en el texto.

(1) y (2), respectivamente el manillar y la espuma, y en

mayor detalle en la Figura 3.
Fig. 1. Vistas del andador adaptado. (Una perspectiva. (B)
Lado. (C) Frontal. (D) Detalle del soporte del antebrazo.

2.1 Adaptación

Para convertir el andador convencional en un andador inteligente,

era necesario añadir un robot al andador convencional. Sin Fig. 3. Manillares y espuma para proporcionar más estabilidad y
embargo, este andador era un andador de ruedas delanteras, es comodidad para el usuario.
decir, un andador que tiene dos ruedas en la parte delantera y dos
patas en la parte trasera. Este andador no requiere levantar el • Las piernas del andador fueron sustituidas por piernas más
dispositivo por completo para moverse, solo la parte trasera (Lacey altas, por lo que la gente podía caminar con una postura
y Dawson-Howe, 1997). Está indicado para personas que no tienen erguida, con los codos a 90◦ desde el suelo. El número de
la fuerza suficiente para usar un andador de marco recíproco flecha (3) en la Figura 2 muestra las piernas más altas. La
estándar, que requiere levantar el andador en cada paso, y tener Figura 4 muestra las piernas con detalles más altos. Es
un grado de control que es necesario para evitar que el andador se importante destacar que las patas más altas también
mueva (Martins et al., 2012). permiten ajustes de altura, al igual que las anteriores, pero
con alturas diferenciadas respecto a las primeras.
Sin embargo, este tipo de andador no se puede adaptar
directamente al robot, ya que tiene patas que evitarían el
movimiento del robot que lleva el bastidor del andador.
Además, el andador fue diseñado para que las personas los
usen ligeramente doblados y no con una postura erguida y con
el codo a 90 grados del suelo. Estas adaptaciones y la conexión
con el robot se muestran en la Figura 2.
Con ello, fueron necesarias algunas adaptaciones:

• Se agregaron dos manillares para permitir al usuario agarrar

el andador de manera segura. En cuanto a la comodidad, se Fig. 4. Se utilizaron piernas más altas en el andador adaptado.
agregó una funda de espuma de poliuretano a la superficie
que sostiene el antebrazo, lo que suaviza la superficie. Estos • Se agregaron cuatro ruedas libres al marco del
elementos se muestran en la Figura 2, flechas andador. Este cambio fue importante, debido a la
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cinemática del robot, que sufriría poca influencia si
hubiera ruedas libres en lugar de las ruedas
convencionales anteriores. Por lo tanto, el robot
dictaría la cinemática del sistema, con poca
influencia de la estructura adaptada del andador.
Las ruedas se muestran en la Figura 2, flecha (4) y
con más detalles en la Figura 5
Fig. 5. Ruedas libres en el bastidor del andador. El robot es
responsable de guiar toda la estructura.
• Era necesario realizar una pieza de adaptación que
conectara el robot al andador. Este ajuste en el
sistema permite que el robot tire del andador,
guiando al usuario, proporcionando apoyo físico
(soportando parte del peso del usuario) y ayudando
con la propulsión y orientación.
Fig. 6. Foto que muestra las piezas que conectan el robot.
al marco adaptado del andador.
• Dado que el andador se puede plegar, se utilizaron barras de
estabilización para no permitir que el sistema vibre
lateralmente durante su uso. Estas barras se pueden ver en
las flechas (6) y (7) en la Figura 2. En la Figura 7, estas barras
se pueden ver con más detalle.
Fig. 7. Barras para estabilizar mejor el andador durante el uso.
La estructura adaptada del andador (excepto el robot) muestra
características holonómicas, ya que puede moverse lateralmente. Sin
embargo, una vez acoplado al robot, las características no holonómicas
del robot anulan las características holonómicas del marco adaptado,
ya que bloquea el movimiento lateral del conjunto.
sistema. La barra que encaja el andador en el robot permite un
mínimo movimiento lateral del marco, sin embargo este
movimiento es bastante inexpresivo y, en las pruebas, no se
percibieron.
2.2 Controlador e interfaz
Un controlador para un andador inteligente puede ser ajustable y
puede seguir otras ecuaciones como las ecuaciones PID. En los
experimentos, las pruebas se llevaron a cabo utilizando un
controlador PID. Las ganancias para el controlador PID fueron 1.0
para términos proporcionales y 0.7 para términos derivados e
integrales. Fueron determinados empíricamente. La información
proporcionada al controlador PID son los errores de distancia y
ángulo actuales, que se calcularon comparando la distancia y los
ángulos deseados y los medidos. Matemáticamente, los errores
están representados por la ecuación 1.
D(k) = DD - D(k)θ̃( (1)
k) = θD - θ(k) (2)
Las ecuaciones del controlador se basan en las ecuaciones
PID clásicas que están representadas por la ecuación 3. La k
El índice representa el tiempo discreto en el momento del
cálculo.
∫k
˙ ˜(k) + kI ·
v = kpag · D(k) + k D · D D(k) dk (3)
0
∫k
˙
ω = k p̃ag · Θ(k) + kD · Θ̃(k) + kI · θ̃(k) dk (4)
0
(5)
Las variables antes mencionadas D y θ se calculan capturando la
información del láser y procesando posteriormente la información
buscando el punto más cercano al sensor láser. Su rango (tanto en
distancia como en ángulo) se limitó a 75◦ hasta 105◦, aunque el
láser puede leer de 0 a 180 y una distancia superior a los 30
metros. La Figura 8 muestra la zona segura, donde el usuario
puede permanecer de manera segura y apoyar los brazos mientras
usa el andador, y el rango del láser (para ángulo y distancia) que se
encuentra dentro de la zona segura.
Fig. 8. Diagrama que muestra el alcance del láser y la zona segura.
Se desarrolló una interfaz gráfica, que ayuda al terapeuta a
controlar el andador y permite la especificación
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de ganancias y el tiempo que el robot seguirá caminando, que es la
duración de la prueba. Para iniciar las pruebas, se emite un pitido
desde la computadora externa, indicando que el robot va a iniciar
sus movimientos. Ayuda al usuario a no confundirse cuando el
robot comenzará a moverse. De manera similar, cuando el robot
está a punto de detenerse (es decir, cuando la tarea está
terminando), la computadora emite otro pitido para advertir al
voluntario que debe dejar de caminar.
La interfaz también mantiene un registro de las mediciones del sensor
láser y la velocidad tanto del usuario como del caminante. Esta
información puede ser útil para el análisis del fisioterapeuta después
de los experimentos.
2.3 Reglas de seguridad
Las reglas de seguridad son un conjunto de reglas que se definen
antes de que comience la prueba. Después de la salida del
controlador, hay un algoritmo que analiza si la salida del
controlador es factible o no. Si no es seguro o si existe la
posibilidad de dañar al voluntario, las reglas de seguridad deben
actuar para evitar situaciones de riesgo. Algunas de las reglas se
basan en la lectura del sensor láser, mientras que otras se basan
en la velocidad del andador.
La Figura 9 muestra el rango de ángulo y distancia que captura el
sensor láser para proporcionar información al robot. El láser en sí
es capaz de alcanzar más de 30 metros y 180◦ de rango de ángulo.
Sin embargo, solo se consideran las medidas que están dentro de
la zona segura del andador, que es de 75◦ hasta 105◦ (considerando
que el ángulo central es igual a 90◦), y una distancia máxima de 1,2
metros. Esta área es exactamente el área dentro del andador,
donde el usuario puede colocar sus brazos de manera segura en el
soporte superior.
Fig. 9. Rango de medición láser durante las pruebas.
Si el usuario sale de esta zona, el sistema activa las reglas de
seguridad y se detiene automáticamente, ante la posibilidad de
caídas. Pueden aplicarse otras reglas de seguridad y pueden ser
programables. Algunas de las reglas de seguridad son:
• Si no se detecta a nadie dentro de la zona segura y el
andador está encendido, el sistema apaga los motores y el
andador se detiene.
• Si las piernas están demasiado lejos, el sistema de seguridad disminuye la
velocidad para permitir que el usuario agarre al andador.
• Por otro lado, si las piernas están demasiado cerca del
andador, el sistema acelera hasta la velocidad máxima
permitida, para evitar que el usuario choque con el
andador.
151
• El andador tiene un límite de velocidad para velocidades
lineales y angulares.
2.4 Experimentos
Los experimentos con el andador adaptado consistieron en que los
voluntarios caminaran con y sin la ayuda del dispositivo. Las pruebas se
realizaron de la siguiente manera:
(1) En un primer momento, el usuario camina con
electrodos sEMG adheridos a sus piernas, colocados
según el protocolo Surface ElectroMyoGraphy for the
Non-Invasive Assessment of Muscles (SENIAM)
(Stegeman y Hermens, 2007), con el fin de analizar la
marcha de su pierna afectada capturando las señales
de esa extremidad (Loterio et al., 2007).
(2) El usuario descansa un rato si siente fatiga.
(3) Los pasos (1) y (2) se repiten dos veces
(4) Después de eso, los pasos (1) y (2) se repiten tres veces, pero
ahora usando el andador robótico. Las señales sEMG se
recopilan nuevamente para ayudar a los profesionales de la
salud a analizar los datos del movimiento de la pierna.
La figura 10 ilustra el movimiento que hace el usuario con el
andador. El mismo camino se usa anteriormente, pero sin la ayuda
del caminante.
Fig. 10. Ruta del usuario durante la prueba del sistema de ayudas a la movilidad.
2.5 Métricas
Para probar el sistema robótico en ambos modos, se utilizó el
SUS (Escala de usabilidad del sistema) y el GAS (Escala de logro
de objetivos). Estas dos métricas permiten la conversión de
información subjetiva sobre la calidad y usabilidad del robot en
información cuantitativa (puntuaciones).
Escala de logro de objetivos (GAS) Esta escala convierte metas
logros (utilizando el sistema) en un puntaje, de acuerdo con los
objetivos predefinidos que deben alcanzarse. La forma en que se
logran estos objetivos define la puntuación del gol (Kiresuk y
Sherman, 1968). Además, es posible tener más de un objetivo que
alcanzar y hay una puntuación general. En el caso de esta
investigación, los objetivos analizados fueron la velocidad a la que
se camina con el andador inteligente y el tiempo de aprender a
usarlo.
GAS utiliza una puntuación que va desde +2, que significa
que la meta se logró mucho mejor de lo esperado, de -2,
que significa que la meta se logró mucho peor de lo
esperado o no se logró. El valor promedio de la meta es 0,
lo que significa que la meta se logró como se esperaba
(Kiresuk y Sherman, 1968). La ecuación 6 calcula la
puntuación global de GAS.
∑
10 XI
T = 50 + √ , (6)
n - rn + rn2
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dónde XI es la puntuación de la i-th objetivo (que varía de

- 2 a +2). La correlación estimada entre las tareas,
representada porr, tiene un valor de 0,3. Un puntaje de 50 es el
esperado, es decir, el promedio, lo que significa que todos los
goles individuales han alcanzado el valor cero.

Escala de usabilidad del sistema (SUS) Esta escala puede medir

la utilidad y la facilidad de uso del sistema por parte del
usuario. Fue desarrollado en 1986 por John Brooke (Brooke,
2013) y consiste en un cuestionario que contiene diez
preguntas sobre la usabilidad del sistema.
Las preguntas son (Brooke, 1996):
(1) Creo que me gustaría utilizar este sistema con frecuencia. Fig. 11. Conversión del SUS al rango percentil.
(2) Encontré el sistema innecesariamente complejo
(3) Pensé que el sistema era fácil de usar
(4) Creo que necesitaría el apoyo de un técnico para
poder utilizar el sistema.
(5) Encontré que las diversas funciones de este sistema estaban bien
integradas
(6) Pensé que había demasiada inconsistencia en este
sistema.
(7) Me imagino que la mayoría de la gente aprendería a usar este
sistema muy rápidamente
(8) Encontré el sistema muy engorroso de usar
(9) Me sentí muy seguro al usar el sistema
Fig. 12. Fotos de la prueba de movilidad con el andador.
(10) Necesitaba aprender muchas cosas antes de poder ponerme en
marcha con este sistema. El andador inteligente adaptado les proporcionó más estabilidad. Los
objetivos de GAS se muestran en la figura 13.
Para calcular la puntuación, el usuario tiene que responder las
preguntas que pueden recibir valores de 1 a 4. El valor 1 significa
'totalmente en desacuerdo', en contraste con el valor 4 que
significa 'totalmente de acuerdo'. Para calcular el puntaje, es
necesario utilizar la ecuación 7. Las preguntas tienen igual peso en
el cálculo, ya que ponderar de manera diferente cada pregunta no
agrega ventajas estadísticas (Lewis y
Sauro, 2009).
(∑) ∑
T = 2.5 · (extraño - 1) + (5 - incluso) (7)

Los resultados, aunque oscilan entre 0 y 100 puntos en la

escala, no deben interpretarse directamente como un
rango percentil. Para convertirlo en un rango percentil es
necesario algún proceso de cálculo. Según (Brooke, 2013),
siguiendo este proceso de cálculo es posible encontrar que
68 es un promedio para el SUS, lo que significa que este
valor equivale al 50% en el rango percentil. En la Figura 11
(adaptada de (Brooke, 2013)), es posible ver la curva que
correlaciona el puntaje del SUS y el rango percentil.
3. RESULTADOS
Fig. 13. Objetivos de GAS para el robot en modo caminante.
La velocidad máxima del robot se estableció en 0,5 metros por segundo
para evitar posibles accidentes (aunque se puede ajustar según las
necesidades del usuario). Sin embargo, algunas personas (incluidas las
afectadas por un accidente cerebrovascular) podrían caminar más
rápido que la velocidad máxima del andador. Debido a esta medida de
seguridad tomada para evitar accidentes, algunas personas vieron
disminuida su velocidad en comparación con la marcha libre. Sin
embargo, en términos de estabilidad se sentían más seguros.

Los resultados de las pruebas fueron satisfactorios. Había dos

grupos, el primero de personas sanas (grupo control) y otro
con personas que habían sufrido un ictus y estaban en fase
subaguda (de 2 días a seis meses) o crónica (más de seis
meses). La Figura 12 muestra algunas imágenes de las
pruebas.
Los resultados para las personas en el grupo de control fueron 68,55 para
GAS y 96,25 para SUS. Por el contrario, para el grupo de pacientes que
habían sufrido un accidente cerebrovascular, los resultados fueron 59,4 y
73,75, respectivamente. Analizando ambos resultados, es posible ver que el
4. DISCUSIÓN
El andador inteligente presentó buenos resultados, en cuanto a la
estabilidad y seguridad de las personas que utilizan el dispositivo. La
comodidad también fue una característica importante del sistema
informado por los voluntarios. Todas las pruebas se realizaron en línea
recta, de 10 metros de largo. La velocidad máxima del caminante era de 0,5
metros por segundo y algunas personas, incluso algunas afectadas por el
derrame cerebral, podían caminar más rápido que el caminante. Incluso con
velocidad reducida, los usuarios informaron que se sentían
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cómodo con el andador, como lo demostraron las puntuaciones del SUS. De
manera complementaria, los resultados de GAS y SUS mostraron buenos
resultados para ambos grupos (control y voluntarios), lo que indica que el
andador inteligente funcionó como una herramienta para mejorar la marcha
y hacerla más cómoda y estable.
van Hook, FW, Demonbreun, D. y Weiss, BD (2003).
Dispositivos ambulatorios para los trastornos crónicos de la marcha en
los ancianos. Médico de familia estadounidense, 67 (8), 1717-1724.

Como trabajos futuros, evaluaremos la posibilidad de mayores

velocidades para el robot, es decir, podrá moverse a una velocidad
superior a 0,5 metros por segundo. Sin embargo, esta velocidad no
debe exceder de 1.0 metro por segundo, debido a las condiciones
de seguridad. También se agregará la posibilidad de realizar
recorridos en curvas, dando a los fisioterapeutas más opciones de
ejercicios de rehabilitación. Además, como detectores de
obstáculos se utilizarán sensores de ultrasonidos ubicados en la
zona frontal del robot, lo que permitirá la implementación de un
controlador de evitación de obstáculos. Esto hará que todo el
sistema sea más seguro para el usuario, incluso dentro de un
entorno controlado.

5. AGRADECIMIENTOS

Los autores agradecen el apoyo financiero de FAPES,

CAPES y CNPq y el apoyo técnico de la Universidad
Federal de Espirito Santo y la Universidad Nacional de
San Juan.

REFERENCIAS
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dispositivos de ayuda. Médico de familia estadounidense, 84 (4), 405-11.

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