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Entendiendo la Mecatrónica en la Rehabilitación

Conference Paper · March 2013

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3 authors:

Cesar H Guzmán Valdivia A. Blanco-Ortega

Autonomous University of Aguascalientes Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico
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Marco Antonio Oliver-salazar

Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico
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X Congreso Internacional sobre Innovación y Desarrollo Tecnológico,
13 al 15 de marzo de 2013, Cuernavaca Morelos, México.
Entendiendo la Mecatrónica en la Rehabilitación
C. H. Guzmán Valdivia, A. Blanco Ortega, M.A. Oliver Salazar.
Resumen: El presente artículo muestra una revisión del
estado del arte sobre dispositivos mecatrónicos
aplicados a la rehabilitación. Se exponen diferentes
desarrollos, destacando las aplicaciones desde el punto
de vista del área de la ingeniería mecatrónica. Además,
se citan los trabajos más relevantes de rehabilitadores
mecatrónicos para dedos, mano, brazo, cadera, rodilla y
tobillo, destacando la finalidad del estudio realizado y
entendiendo el impacto de éstos en el área de la
fisioterapia.
Palabras Clave: mecatrónica, rehabilitación, terapia,
dispositivos, sistemas, automatización.
Abstract: This paper presents a review of the state of
the art of mechatronic devices applied to rehabilitation.
We expose several developments, highlighting the
applications from the point of view of mechatronics
engineering. Furthermore, we present the most relevant
in rehabilitation mechatronic systems such as finger,
hand, arm, hip, knee and ankle, explaining the purpose
of the study and understanding their impact in the area
of physiotherapy.
Keywords: mechatronics, rehabilitation, therapy,
devices, systems, automation.
Introducción
La rehabilitación es un proceso de reincorporación
física, mental y social de duración limitada que tiene
como propósito integrar a una persona a sus actividades
diarias [1]. A partir de los años 70, después de la
segunda guerra mundial, la rehabilitación ha tenido un
crecimiento muy activo, tanto desde el punto de vista
médico como tecnológico. Hoy en día, los avances en la
________________________________________________________
César Humberto Guzmán Valdivia. Universidad Politécnica de
Zacatecas. Fresnillo, Zacatecas. cesar.guzman@upz.edu.mx Andrés
Blanco Ortega, Marco Antonio Oliver Salazar. Centro Nacional de
Investigación y Desarrollo Tecnológico. Cuernavaca, Morelos.
Agradecemos el apoyo brindado por la DGEST en el desarrollo del
proyecto “Sistemas Biomecatrónicos para Rehabilitación de
Extremidades Inferiores” con clave ProIFOEP 4534.12-P.
Identificador del artículo: 688
CIINDET 2013
medicina buscan mejorar la pronta recuperación del
paciente para brindar una mejor calidad de vida. Por
otro lado, los actuales desarrollos tecnológicos en el
área de la rehabilitación, se encuentran en una etapa de
crecimiento debido al reciente interés en universidades
y centros de investigación.
La mecatrónica es una sinergia de distintas disciplinas
de la ingeniería. Se enfoca en el diseño y manufactura
de dispositivos electromecánicos inteligentes. Los
dispositivos y servicios que son producidos usando los
principios mecatrónicos, se han convertido en una parte
importante en la vida diaria de las personas [2]. Los
rehabilitadores mecatrónicos, son dispositivos que
buscan mejorar la recuperación de un paciente después
de haber sufrido algún tipo de enfermedad ó lesión en
alguna parte de su cuerpo. Éstos tipos de dispositivos,
empleados en rehabilitación, surgen debido al constante
incremento del número de pacientes, la falta de
personal profesional y los insuficientes centros de
rehabilitación. Un dispositivo mecatrónico aplicado a la
rehabilitación, básicamente, se enfoca en servir como
apoyo al fisioterapeuta en el proceso de recuperación
del paciente.
Generalmente, los rehabilitadores mecatrónicos son
activos ó pasivos, es decir, que pueden y no contener un
sistema de control para el accionamiento de sus
actuadores. La gran mayoría de los dispositivos, se
adaptan anatómicamente al cuerpo de la persona con
sistemas de monitoreo de la posición y velocidad,
brindando la ejecución de rutinas seguras al paciente.
Desde hace 20 años, los rehabilitadores mecatrónicos
han demostrado ser una herramienta beneficiosa en la
recuperación y mantenimiento del movimiento de una
extremidad, dos de las razones por las cuales elegir este
tipo de dispositivos son: presentan movimientos
cíclicos sin cansancio y reproducen los ejercicios
enseñados por el fisioterapeuta. Cualquier dispositivo ó
aparato mecatrónico para rehabilitación, tiene como
finalidad ayudar al terapeuta, no sustituirlo. En las
siguientes secciones se muestran los trabajos más
destacados de dispositivos mecatrónicos en la
rehabilitación de dedos, mano, brazo, cadera, rodilla y
tobillo.
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X Congreso Internacional sobre Innovación y Desarrollo Tecnológico,
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La mecatrónica en la rehabilitación de dedos
Una práctica deportiva intensa ó algún accidente
pueden ocasionar una lesión en los dedos. Las terapias
a nivel de dedos son muy comunes en los centros de
rehabilitación. En [3], presentan el diseño y desarrollo
de un rehabilitador para la movilización del dedo
índice. El aparato se basa en el concepto de desarrollar
un sistema portable de cuatro grados de libertad (GDL)
con una interfaz háptica. De manera semejante, Wang y
otros autores, presentan un sistema similar de
rehabilitación para el dedo [4]. El dispositivo puede
generar los movimientos de flexión y extensión. La
transmisión de fuerza es mediante un sistema de
cables, los cuales se ajustan a distintos tamaños de
dedo, ver Figura 1.
Figura 1: Rehabilitador mecatrónico para dedos [4].
Por su parte, en [5], presentan un rehabilitador
mecatrónico para la terapia de dedos en pacientes que
han sufrido una contractura muscular. El dispositivo
consta de dos componentes: el sistema de rehabilitación
y un guante generador de trayectorias para el
fisioterapeuta. Por otro lado, en [6] presentan el
desarrollo de otro rehabilitador de dedos para pacientes
con parálisis cerebral. El dispositivo cuenta con un
mecanismo de cables externo para sujetar y soltar
objetos en los dedos del paciente. La estructura
mecánica del dispositivo fue diseñada para aplicar
movimientos pasivos al dedo de flexión y extensión,
ver Figura 2.
Figura 2: Rehabilitador de dedos con guante y cables [6].
CIINDET 2013
La mecatrónica en la rehabilitación de mano
Las terapias de mano son tediosas y repetitivas, es por
eso qué, se tiene el interés en desarrollar este tipo de
rehabilitadores para asistir al terapeuta en sesiones de
ejercicios repetitivos. Shields y otros autores, en el
trabajo [7], presentan un dispositivo mecatrónico para
movilizar la mano. El sistema funciona en modo de
rehabilitación activa, los movimientos son
monitoreados mediante sensores de presión, montados
entre el sistema mecatrónico y la mano del paciente.
Otro proyecto que propone un sistema para
rehabilitación de mano, es presentado por Mourat
Bouzit [8], en éste se describe el desarrollo de un
guante que reacciona en un ambiente virtual 3D
mediante una interfaz háptica. El guante emplea
actuadores neumáticos para mover la mano. Tatsuya
Koyama y otros autores, proponen una nueva
metodología de control tipo maestro-esclavo usando
retroalimentación pasiva de fuerza [9]. La metodología,
resuelve problemas como: oscilaciones, estructuras
complejas y complicados algoritmos de control. El
dispositivo mecatrónico presentado, es una mano que
cuenta con 12 grados de libertad (GDL) y una interfaz
de realidad virtual. Por su lado, en [10] presentan un
rehabilitador mecatrónico capaz de movilizar los dedos
de la mano y asistir en ejercicios de entrenamiento. El
dispositivo de 18 GDL, cuenta con un sistema
automático de regulación de movimiento, el cual
permite ser controlado mediante la mano saludable del
paciente, ver Figura 3. Otro desarrollo de mucha
importancia en los rehabilitadores de mano, es el que
exponen en [11], el cual, se presenta un rehabilitador
mecatrónico para ayudar en la rehabilitación de mano.
El diseño mecánico, consta de tres partes: un
mecanismo para todos los dedos, una base y un
movimiento para la muñeca.
Figura 3: Rehabilitador mecatrónico de mano [10].
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La mecatrónica en la rehabilitación de brazo
Hoy en día, diversos desarrollos de rehabilitadores
mecatrónicos empleados en las terapias de brazo se han
centrado en coadyuvar a los problemas de hemiparésis
y parálisis cerebral, tal es el caso del robot MIT-
MANUS [12], ARM-GUIDE [13] y MIME [14] . Por
otro lado, en [15], presentan un rehabilitador
mecatrónico para brazo de siete GDL capaz de
funcionar como un rehabilitador de extremidades
superiores. Con un enfoque similar, Robert Richardson
y otros autores [16] desarrollaron un rehabilitador
mecatrónico con actuadores neumáticos para brazo. En
[17], presentan una estructura mecánica externa con
uniones y eslabones correspondientes a los del brazo
humano con aplicaciones en rehabilitación. Por su
parte, en [18], desarrollaron un rehabilitador
mecatrónico para brazo llamado ARMin. El dispositivo
ayuda en los entrenamientos repetitivos con pacientes
que han sufrido parálisis en el brazo debido a posibles
lesiones del sistema nervioso central La mejora del
ARMin fue su sucesor el ARMin-II [19]. Por su parte,
Julius Klein , en su trabajo [20], presenta el
rehabilitador mecatrónico llamado BONES para brazo,
ver Figura 4.
Figura 4: Rehabilitador mecatrónico para brazo [20].
Por su parte, Moubarak y otros autores, presentan el
diseño y modelado de un rehabilitador de brazo
montado en una silla de ruedas [21]. Finalmente, en
[22], presentan un rehabilitador mecatrónico de nueve
GDL para asistir en la rehabilitación de pacientes que
necesitan realizar ejercicios activos y pasivos en las
extremidades superiores.
CIINDET 2013
La mecatrónica en la rehabilitación de cadera
Los seres humanos siempre están expuestos a sufrir
alguna lesión deportiva, caídas, accidentes
automovilísticos ó procedimientos quirúrgicos en la
cadera. Dada la gran importancia de rehabilitar los
miembros inferiores, Sakaki y otros autores, presentan
en 1999, el primer rehabilitador mecatrónico para la
movilización de rodilla y cadera en pacientes espásticos
[23]. El dispositivo, copia las movilizaciones de la
pierna realizadas por el fisioterapeuta en la memoria,
después, las reproduce con la misma fuerza y velocidad
con que fueron aplicadas al paciente, ver Figura 5.
Figura 5: Rehabilitador mecatrónico para cadera [23].
Por esta misma línea, se encuentra el rehabilitador
mecatrónico llamado MULTI-ISO propuesto por [24],
quienes introducen un sistema de control para una
máquina de entrenamiento y rehabilitación de cadera.
Siguiendo por esta misma línea, Homma y otros
colaboradores en su artículo "Study of a Wire-driven
Leg Rehabilitation System", presentan un sistema de
rehabilitación para la movilización de cadera [25]. La
principal característica del dispositivo mecatrónico es la
utilización de un sistema de cuatro GDL actuado con
cables paralelos. Aportando también en el campo de la
rehabilitación de cadera, en [26] desarrollaron una
máquina estacionaria para la movilización de miembros
inferiores llamada MOTION MAKER. El dispositivo
tiene la ventaja de rehabilitar cada pierna de forma
independiente. También de gran relevancia, por su
funcionalidad, está el proyecto NEXOS que combina
técnicas de rehabilitación de cadera con especialistas en
el área de ingeniería mecatrónica [27]. Finalmente, en
[28], presentan el diseño y control de un rehabilitador
mecatrónico llamado FIZYOTERABOT para ejercicios
terapéuticos de cadera.
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La mecatrónica en la rehabilitación de rodilla
La rodilla es la principal articulación que puede en los
deportes, para ayudar en el proceso de rehabilitación se
han propuesto algunos sistemas que permiten estirar los
músculos y tendones suavemente como lo son los
sistemas mecatrónicos aplicados a la rehabilitación de
rodilla. En [29], exponen el diseño y construcción de un
prototipo para la rehabilitación de rodilla de bajo costo.
El trabajo muestra una integración del área de
mecatrónica con la fisioterapia. Por su parte, en [30],
proponen un sistema de rehabilitación para rodilla, el
sistema de control propuesto, consta de un controlador
difuso con una interfaz gráfica de para realizar los
movimientos de abducción-aducción y flexión-
extensión en la pierna. En [31], proponen un algoritmo
de control para ayudar a personas a mejorar los
movimientos del caminado, proporcionando un torque
adicional en la rodilla durante la ejecución de la
marcha. Gabriel Aguirre y otros colaboradores
presentan un nuevo método de control basado en
impedancias activas mediante señales mioeléctricas
para la rehabilitación de rodilla [32], ver Figura 6.
Figura 6: Rehabilitador mecatrónico para rodilla [32].
También con el propósito de ayudar a rehabilitar la
rodilla Koller y otros autores describen la construcción
de un rehabilitador de rodilla enfocado a disminuir el
dolor después de una cirugía de rodilla [33].
Finalmente, Andrés Blanco Ortega y otros autores, en
el artículo " Control of a Knee Rehabilitation Machine
using a Virtual Prototype ", presentan un rehabilitador
de movimiento pasivo continuo para la terapia de
rodilla utilizando un prototipo virtual [34].
CIINDET 2013
La mecatrónica en la rehabilitación de tobillo
Los sistemas mecatrónicos en la rehabilitación de
tobillo tienen como propósito apoyar al paciente en su
terapia en casa sin la necesidad de asistir a un centro de
rehabilitación. En el artículo escrito por Jungwon Yoon
y Jeha Ryu, presentan un nuevo rehabilitador
mecatrónico reconfigurable para cubrir varios modos de
ejercicios en la rehabilitación de tobillo [35]. En [36],
presentan un sistema para el tratamiento médico del
tobillo mediante ejercicios de rehabilitación. También
de gran relevancia, por su funcionalidad, está el sistema
mecatrónico propuesto por [37], para rehabilitación de
pacientes con deformidades en el tobillo. En [38],
presentan un prototipo, también con fines de
rehabilitación, pero esta vez para pacientes con
disfunción en el tobillo. Por esta misma línea, se
encuentra el rehabilitador propuesto por Tsoi y Xie,
quienes introducen un sistema de rehabilitación
paralelo de tres GDL [39]. Por esta misma línea, en
[40], muestran el diseño de un rehabilitador de tobillo
basado en un mecanismo paralelo redundante de tres
GDL, ver Figura 7.
Figura 7: Rehabilitador mecatrónico para tobillo [40].
En [41], presentan el diseño y caracterización del
ANKLEBOT. Por su lado, Erdogan y otros autores,
presentan el diseño compacto de un mecanismo
reconfigurable paralelo con retroalimentación de fuerza
para la rehabilitación de tobillo [42]. De gran
relevancia, en [43], presentan la cinemática y dinámica
de un sistema paralelo de tres GDL utilizando músculos
neumáticos para un rehabilitador de tobillo. Finalmente,
en [44], presentan un prototipo virtual para la
rehabilitación de tobillo, el cual proporciona un
completo rango de movimientos para el pie y tobillo.
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Conclusiones
A partir de este trabajo, se genera un documento que
aporta bases para el entendimiento de las nuevas
tendencias en rehabilitadores mecatrónicos. Los seres
humanos siempre están expuestos a sufrir algún
accidente ó enfermedad en alguna extremidad de su
cuerpo, es por esto qué, día a día crece el interés por
desarrollar nuevos dispositivos mecatrónicos para
mejorar la calidad de vida de las personas.
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X Congreso Internacional sobre Innovación y Desarrollo Tecnológico,
13 al 15 de marzo de 2013, Cuernavaca Morelos, México
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prototype for ankle rehabilitation," in 2012 Eighth International
Conference on Intelligent Environments, pp. 80-86, 2012.
Currículo corto de los autores
César Humberto Guzmán Valdivia, Actualmente es
estudiante de Doctorado en Ciencias en Ingeniería
Mecatrónica en el Centro Nacional de Investigación y
Desarrollo Tecnológico.
Andrés Blanco Ortega, Obtuvo el grado de Doctor en
Ciencias en Ingeniería Eléctrica, Sección Mecatrónica,
egresado del Centro de Investigación y Estudios
Avanzados del IPN.
Marco Antonio Oliver Salazar, Obtuvo el grado de
Doctor en Filosofía. Actualmente es profesor de tiempo
completo en el área de mecatrónica en el Centro
Nacional de investigación y Desarrollo Tecnológico.