INGENIERÍA DE SISTEMAS

NUTRIBOT: INNOVACIÓN TECNOLÓGICA EN LA ALIMENTACIÓN PARA

PERSONAS CON DISCAPACIDAD
Tutor: Ing. Abdel Fedor Aliaga Villalobos

Semestre: Sexto Semestre

Integrantes:

• Natalia Jhanette Cazas Trujillo

• Veronica Peralta Mamani
• Cinthia Roxana Mayta Flores
• Andrés Machaca Aliaga
• Miguel Angel Cuentas Mamani

La Paz – Bolivia

2023
 NUTRIBOT: INNOVACIÓN TECNOLÓGICA EN LA
ALIMENTACIÓN PARA PERSONAS CON DISCAPACIDAD
Natalia Jhanette Cazas Trujillo, Veronica Peralta Mamani, Cinthia Roxana Mayta Flores, Andrés
Machaca Aliaga Miguel Angel Cuentas Mamani¹
Tutor: Ing. Jorge A. Mamani Marin²

RESUMEN
El presente artículo detalla el desarrollo del proyecto "NUTRIBOT", un Robot Alimentador
Inteligente diseñado para atender las necesidades de personas con discapacidades,
especialmente aquellas con movilidad limitada que enfrentan desafíos en la alimentación
independiente. El propósito principal es mejorar la calidad de vida de estas personas mediante
una solución tecnológica efectiva y adaptativa.
El NUTRIBOT cuenta con hardware esencial, como el microcontrolador PIC16F877A, servo
motor MG995, potenciómetro, jumpers, LEDs, botón pulsador, resistencias y protoboard. Estos
materiales se seleccionaron cuidadosamente, priorizando la eficiencia y accesibilidad para
asegurar la utilidad del robot en el cuidado de personas discapacitadas.
En términos de software, se empleará el PIC C Compiler CCS, una plataforma reconocida por
su robustez y capacidad para optimizar el rendimiento del microcontrolador. La combinación de
hardware y software en el NUTRIBOT se configura como una sinergia técnica destinada a
ofrecer un desempeño preciso y fiable en la ejecución de tareas relacionadas con la
alimentación asistida.
Palabras claves: NUTRIBOT, Robot Alimentador Inteligente, personas con discapacidades,
movilidad limitada, alimentación autónoma, calidad de vida.

ECORIEGO: A SMART AND SUSTAINABLE SYSTEM FOR AUTOMATIC IRRIGATION

BASED ON ARDUINO TECHNOLOGY
ABSTRAC
This article outlines the development of the "NUTRIBOT" project, an Intelligent Feeding Robot
designed to meet the needs of individuals with disabilities, particularly those with limited mobility
facing challenges in independent feeding. The main purpose is to enhance the quality of life for
these individuals through an effective and adaptive technological solution.
The NUTRIBOT features essential hardware, such as the PIC16F877A microcontroller, MG995
servo motor, potentiometer, jumpers, LEDs, push button, resistors, and protoboard. These
materials were carefully selected, prioritizing efficiency and accessibility to ensure the robot's
utility in the care of individuals with disabilities.
In terms of software, the PIC C Compiler CCS will be utilized, a platform recognized for its
robustness and capability to optimize the microcontroller's performance. The combination of
hardware and software in the NUTRIBOT is configured as a technical synergy aimed at
delivering precise and reliable performance in tasks related to assisted feeding.
Keywords: NUTRIBOT, Intelligent Feeding Robot, individuals with disabilities, limited mobility,
autonomous feeding, quality of life

¹ Estudiantes de sexto semestre de la carrera de Ingeniería de Sistemas – Universidad Unión Bolivariana

1. INTRODUCCIÓN
El objetivo primordial de NUTRIBOT es
La concepción del proyecto NUTRIBOT
proporcionar una herramienta
surge como respuesta a una creciente
innovadora y eficaz para facilitar la
necesidad en la sociedad
alimentación de personas con
contemporánea: el cuidado integral de
discapacidades, permitiéndoles disfrutar
personas con discapacidades, en
de una mayor independencia en sus
particular aquellas con limitaciones de
actividades diarias. La reutilización del
movilidad que afectan su capacidad para
brazo robótico como alimentador
alimentarse de manera autónoma. La
inteligente demuestra la versatilidad de
movilidad reducida, ya sea causada por
la tecnología y su capacidad para
condiciones físicas o neurológicas,
adaptarse a las demandas cambiantes
puede imponer significativos desafíos en
de la atención a la salud.
las actividades diarias, incluyendo la
ingesta de alimentos, un aspecto
fundamental para el bienestar y la salud. A lo largo de este artículo, se detallarán
tanto los aspectos técnicos del diseño y
construcción del NUTRIBOT como los
La motivación detrás del desarrollo de
resultados de pruebas y evaluaciones de
NUTRIBOT radica en la búsqueda de
rendimiento. La contribución potencial
soluciones tecnológicas que no solo
de esta innovación al bienestar de las
mitiguen las dificultades enfrentadas por
personas con discapacidades y sus
individuos con movilidad limitada, sino
cuidadores se explorará en profundidad,
que también promuevan su autonomía y
respaldando así la relevancia y el
dignidad. El proyecto se enfoca en
impacto positivo de este proyecto en el
transformar un brazo robótico
ámbito de la robótica aplicada a la salud.
convencional en un dispositivo
2. MATERIALES Y MÉTODOS
altamente especializado, capaz de
abordar las necesidades específicas de MATERIALES
la comunidad de discapacitados en el
Los componentes a usar para la
ámbito alimentario.
construcción del NUTRIBOT en

1
Hardware: PIC16F628A, Servo Motor
SG90, Potenciómetro, Jumper, Leds,
Botón Pulsador, Resistencias y
Protoboard.
El programa a usar en software: PIC C
Compiler CCS.
Personas con capacidades diferentes
Las personas con discapacidad son
aquellas que tienen deficiencias físicas,
mentales, intelectuales o sensoriales a
largo plazo que, en interacción con
diversas barreras, pueden obstaculizar
su participación plena y efectiva en la
sociedad en igualdad de condiciones
con los demás.
Ilustración 1 Concepto de Personas con
Capacidades Diferentes
Fuente: (VERDAD, 2020)
NUTRIBOT
Ilustración 2 NUTRIBOT
Fuente: (Elaboración propia, 2021)
NUTRIBOT es un robot alimentador que
cada vez es más frecuente gracias a los
múltiples beneficios que presenta. Es un
dispositivo automatizado diseñado para
asistir en la tarea de alimentación,
proporcionando independencia y apoyo
a aquellos con limitaciones físicas o
motrices.
Este tipo de robot puede manipular y
entregar alimentos de manera
controlada, permitiendo a las personas
con discapacidad disfrutar de una mayor
autonomía en su vida diaria.
Con la ayuda de este robot se puede
llegar a adaptar para que cumpla otras
funciones y que pueda ayudar a más
personas. Se manejaría una estructura
más grande incorporando tubos PVC y
demás.
El NUTRIBOT será instalado con 3
Servo
Motores SG90 hacia el PIC, junto a 3
Potenciómetros esto para el movimiento
del robot, contará con 2 Botones
2
Pulsador para el encendido y apagado
de los 4 Leds, todo esto conectado con
Jumpers.
HARDWARE:
PIC16F628A
Ilustración 3 Microcontrolador PIC16F628A
Fuente: (Axis Diy & Music Store, 2015)
Memoria RAM y EEPROM: Además de
la memoria Flash, el PIC16F628A tiene
memoria RAM para almacenar datos
temporales durante la ejecución del
programa, así como memoria EEPROM
para almacenar datos de forma no volátil
que persisten incluso cuando se apaga
la

El PIC16F628A es un microcontrolador
de 8 bits perteneciente a la familia de
microcontroladores PIC (Peripheral
Interface Controller) fabricada por
Microchip Technology. Estos
alimentación.
microcontroladores son ampliamente
utilizados en una variedad de Periféricos Integrados: Incluye
aplicaciones, desde electrónica de diversos periféricos como
consumo hasta sistemas embebidos temporizadores, contadores, puertos de
industriales. entrada/salida (I/O), módulos de
comunicación serial, y otros
Arquitectura: Es un microcontrolador de
componentes que facilitan la interacción
8 bits, lo que significa que procesa datos
con el entorno externo.
en bloques de 8 bits a la vez.
Puertos de Entrada/Salida (I/O):
Memoria Flash: Dispone de memoria
Cuenta con un número significativo de
Flash para almacenar el programa que
pines que se pueden configurar como
ejecuta. La memoria Flash es
entradas o salidas digitales para la
reprogramable, permitiendo la
conexión con dispositivos externos.
actualización del firmware del
dispositivo. Interrupciones: Soporta interrupciones,
permitiendo al microcontrolador

3
interrumpir su secuencia normal de controlar la posición de objetos o partes
ejecución para manejar eventos móviles en dispositivos pequeños.
específicos de forma inmediata.
El "SG90" se refiere a un modelo
Bajo Consumo de Energía: Está específico de servomotor, y su nombre
diseñado para ser eficiente en el indica sus características y capacidades
consumo de energía, lo que lo hace particulares.
adecuado para aplicaciones alimentadas
Potenciómetro de 10K
por baterías.

El PIC16F628A es versátil y se utiliza en

una variedad de aplicaciones, desde
proyectos educativos y de aficionados
hasta aplicaciones industriales y
médicas. Su popularidad se debe a su
funcionalidad, flexibilidad y amplia
disponibilidad en el mercado.
Ilustración 5 Potenciómetro de 10K
Fuente: (MG ELECTRONICA, 2021)
Micro Servomotor SG90

Ilustración 4 Micro Servomotor SG90

Fuente: (AFEL, 2023)

El micro servomotor SG90 es un

pequeño motor eléctrico que utiliza
señales de control para realizar
movimientos precisos y angulares.

Está diseñado para ser compacto y Un potenciómetro de 10k es un

ligero, pero al mismo tiempo ofrece un
rendimiento eficiente en términos de
torque y velocidad. Este
servomotor es comúnmente utilizado en
proyectos de electrónica y robótica para
componente electrónico que se utiliza
para variar la resistencia eléctrica en un
tipo de circuito.
La "10k" indica que tiene una resistencia
nominal de 10,000 ohmios o 10 kilo
ohmios. Este valor de resistencia puede
4
ajustarse manualmente girando el eje temporalmente cuando se presiona y
del potenciómetro. mantiene presionado, y se vuelve a abrir
cuando se suelta. También se conoce
comúnmente como "switch" o interruptor
El potenciómetro de 10k se utiliza de botón. Estos botones se utilizan en
comúnmente en circuitos electrónicos una variedad de dispositivos y sistemas
para controlar el nivel de voltaje, la electrónicos para activar o desactivar
intensidad de corriente o la frecuencia, funciones, cambiar modos o realizar
dependiendo de cómo esté conectado otras operaciones específicas.
en el circuito.
El botón pulsador consta de dos
También se utiliza a menudo como un estados: normalmente abierto (NO) y
componente ajustable para configurar la normalmente cerrado (NC). En su
ganancia, el volumen u otras estado normal, un botón pulsador puede
características en dispositivos estar abierto o cerrado, y al presionarlo,
electrónicos como amplificadores, radios cambia su estado. Al soltarlo, vuelve a
y controles de instrumentos musicales. su estado original.
Botón Pulsador Estos botones son comúnmente
utilizados en dispositivos electrónicos
cotidianos, como teclados, controladores
remotos, electrodomésticos, paneles de
control, juguetes electrónicos y muchos
otros dispositivos donde se necesita una
interfaz de usuario para activar o
desactivar funciones.

Resistencia de 10K
Ilustración 6 Botón Pulsador
Fuente: (Área Tecnología)

Un botón pulsador es un componente

electrónico que se utiliza para abrir o Ilustración 7 Resistencia de 10K
Fuente: (MV Electronica)
cerrar un circuito eléctrico

5
La resistencia de 10k se refiere a una Un jumper o saltador es un elemento
resistencia eléctrica con un valor de que permite cerrar el circuito eléctrico
10,000 ohmios (10 kilo ohmios o 10kΩ). del que forma parte dos conexiones.
La unidad de medida de la resistencia es
La función de los jumpers machohembra
el ohmio, y en este caso, el valor es de
son cables o conectores utilizados para
10,000 ohmios.
establecer conexiones temporales o
Las resistencias se utilizan comúnmente
permanentes entre componentes
en circuitos eléctricos y electrónicos
electrónicos. Estos jumpers constan de
para limitar el flujo de corriente, ajustar
un extremo macho (con pines) y un
niveles de voltaje, dividir voltajes, y
extremo hembra (con receptáculos).
realizar otras funciones según la
aplicación específica del circuito. El extremo macho del jumper
generalmente consiste en pines
La notación "10k" indica que la
metálicos rectos o doblados en ángulo
resistencia tiene un valor de 10 kilo
recto, mientras que el extremo hembra
ohmios. En la notación de resistencias,
tiene receptáculos cilíndricos que
el prefijo "k" representa mil (10^3). Por lo
encajan perfectamente con los pines
tanto, 10kΩ es equivalente a 10,000
macho. Esto permite conectar de
ohmios.
manera segura y estable componentes
Jumpers electrónicos, como placas de desarrollo,
sensores, módulos y otros dispositivos.

Los jumpers macho-hembra son muy

comunes en el ámbito de la electrónica y
son utilizados para establecer
conexiones entre diferentes
componentes en prototipos, placas de
Ilustración 8 Jumpers Macho-Hembra circuito impreso (PCB) y experimentos
Fuente: (Electrónica Caribe, 2020)
electrónicos.

SOFTWARE:

6
PIC C Compiler CCS  Entorno de Desarrollo Integrado
(IDE): A menudo, el CCS C Compiler
se utiliza en conjunto con un entorno
de desarrollo integrado que
proporciona herramientas adicionales
para facilitar la escritura, compilación
y depuración de código.
 Programación en Lenguaje C:
Ilustración 9 PIC C Compiler CCS
Fuente: (DOCS, 2022) Permite a los programadores escribir

CCS C Compiler es un compilador de programas en el lenguaje de

lenguaje C específicamente diseñado programación C, que es un lenguaje

para la programación de de alto nivel ampliamente utilizado y

microcontroladores de la familia PIC versátil.

(Peripheral Interface Controller) de  Acceso a Funciones Específicas

Microchip Technology. del PIC: Facilita el acceso a las

funciones específicas y a los
Este compilador es conocido como CCS
registros del hardware del
C Compiler, y es utilizado para escribir y
microcontrolador PIC, permitiendo un
compilar programas en lenguaje C
control detallado del dispositivo.
destinados a ejecutarse en
 Librerías y Rutinas Específicas: El
microcontroladores PIC.
compilador suele incluir librerías y
Características y funciones del CCS C rutinas específicas para aprovechar
Compiler: las características y periféricos de los
microcontroladores PIC,
 Soporte para Microcontroladores
simplificando el desarrollo de
PIC: El CCS C Compiler está
aplicaciones.
diseñado para ser compatible con
 Optimización de Código: Ofrece
una amplia gama de
opciones de optimización para
microcontroladores PIC de Microchip,
generar un código eficiente en
abarcando diferentes modelos y
términos de tamaño y rendimiento,
series de estos dispositivos.

7
 adaptado a las restricciones de 2. Diseño y desarrollo del robot
recursos de los microcontroladores. alimentador NutriBot: Se llevará a
 Generación de Archivos Hex: cabo el diseño y desarrollo del robot
Produce archivos en formato alimentador NutriBot basado en los
hexadecimal (.hex) que pueden ser requisitos y necesidades identificados
cargados en los microcontroladores durante la revisión bibliográfica. Esto
PIC mediante programadores de puede implicar el diseño mecánico, la
memoria. selección de componentes electrónicos,
 Depuración: Algunas versiones del la programación de software y otras
CCS C Compiler incluyen tareas relacionadas.
herramientas de depuración que
3. Evaluación de las necesidades
facilitan la identificación y corrección
nutricionales específicas de las
de errores en el código.
personas con discapacidad: Se
MÉTODOS realizará una evaluación exhaustiva de
las necesidades nutricionales
Para el desarrollo del NUTRIBOT: en la
específicas de las personas con
feria de tecnología, se ha tomado en
discapacidad objetivo del estudio. Esto
cuenta:
puede incluir consultas con
1. Revisión bibliográfica sobre profesionales de la salud, análisis de
tecnologías de alimentación para requisitos dietéticos especiales y
personas con discapacidad: Se consideraciones individuales.
realizará una revisión exhaustiva de la
4. Implementación de algoritmos
literatura científica y técnica existente
de reconocimiento de alimentos y
relacionada con tecnologías de
control de porciones: Se desarrollarán
alimentación diseñadas específicamente
algoritmos o sistemas de inteligencia
para personas con discapacidad. Esto
artificial que permitan al NutriBot
incluirá estudios previos,
reconocer diferentes tipos de alimentos
investigaciones, desarrollos tecnológicos
y determinar las porciones adecuadas
y otros recursos relevantes.
para cada usuario. Esto puede implicar
técnicas como visión por computadora,

8
aprendizaje automático o análisis comparará el desempeño del NutriBot
sensorial. con otros métodos de alimentación
existentes para personas con
5. Pruebas del NutriBot con un
discapacidad. Esto puede incluir
grupo de personas con discapacidad:
comparaciones de eficacia, eficiencia,
Se reclutará y seleccionará un grupo
costo-efectividad y otros factores
representativo de personas con
relevantes.
discapacidad para participar en las
pruebas del NutriBot. Durante estas 8. Discusión de los resultados
pruebas, se evaluará la funcionalidad, obtenidos y conclusiones del
facilidad de uso y aceptación del estudio: Se discutirán los resultados
NutriBot por parte de los usuarios. Se obtenidos durante el estudio, incluyendo
recopilarán datos cuantitativos y el desempeño del NutriBot, la
cualitativos para evaluar su desempeño. satisfacción de los usuarios y cualquier
hallazgo relevante. Se elaborarán
6. Recopilación y análisis de
conclusiones basadas en estos
datos sobre la ingesta nutricional y la
resultados y se proporcionarán
satisfacción de los usuarios: Durante
recomendaciones para futuras
las pruebas del NutriBot, se recopilarán
investigaciones o aplicaciones prácticas
datos sobre la ingesta nutricional de los
del NutriBot en el campo de la
usuarios, incluyendo información sobre
alimentación para personas con
los alimentos consumidos y las
discapacidad.
cantidades. También se recopilará
información sobre la satisfacción de los 3. RESULTADOS
usuarios con el sistema. Estos datos
Los resultados obtenidos del desarrollo y
serán analizados y evaluados para
pruebas del NutriBot han demostrado un
determinar la efectividad del NutriBot en
avance significativo en la asistencia
mejorar la alimentación de las personas
alimentaria para personas con
con discapacidad.
discapacidad. El diseño meticuloso y las
7. Comparación del desempeño pruebas de concepto detalladas
del NutriBot con otros métodos de permitieron alcanzar un dispositivo
alimentación existentes: Se altamente adaptable, capaz de

9
manipular alimentos de manera Resultados Experimentales y
eficiente. Desempeño Técnico:

Los datos cuantitativos y cualitativos

4. DISCUSIÓN Y ANÁLISIS DE
obtenidos durante las pruebas
RESULTADOS
experimentales son esenciales. Se
Diseño y Funcionalidades puede discutir la precisión del robot al
Específicas: entregar alimentos, la velocidad de

El diseño del Robot Alimentador respuesta a los comandos y la eficiencia

Inteligente NUTRIBOT debe ser en la realización de tareas específicas.

abordado, destacando características La robustez del sistema frente a

específicas que lo hacen apto para diferentes escenarios y condiciones

asistir a personas con discapacidad. Se debe ser abordada.

puede discutir cómo las funcionalidades, Impacto en la Autonomía y Calidad de

como la detección de movimientos, la Vida:
adaptabilidad a diferentes utensilios y la
La evaluación del impacto del Robot
capacidad de respuesta a comandos,
Alimentador Inteligente en la autonomía
cumplen con las necesidades
y calidad de vida de las personas con
particulares de los usuarios.
discapacidad es fundamental. Se deben
Experiencia del Usuario: destacar las mejoras observadas en la

La interacción entre el usuario y el robot independencia del usuario y cómo el

es crucial. Se deben abordar aspectos robot contribuye a facilitar tareas

como la facilidad de uso, la comodidad cotidianas.

del usuario durante la alimentación y la Desafíos y Limitaciones:

efectividad del sistema de control.
Es necesario abordar los desafíos y
Además, la retroalimentación emocional
limitaciones encontrados durante la
y psicológica del usuario puede ser
implementación. Esto puede incluir
discutida para evaluar el impacto
dificultades técnicas, restricciones de
positivo en la experiencia general.
movilidad del robot o posibles
situaciones en las que el sistema podría

10
no cumplir completamente con las personalizada, controlada y accesible a
expectativas. través de la inteligencia artificial no solo
trasforma la experiencia de
Consideraciones Éticas y de
alimentación, sino que también abre
Privacidad:
nuevas posibilidades para la inclusión y
La discusión sobre las consideraciones el bienestar de aquellos que lo
éticas y de privacidad asociadas con la necesitan. Este innovador robot
asistencia a personas con discapacidad alimentador inteligente tiene la
a través de la robótica es esencial. Se potencialidad de no facilitar la nutrición
deben abordar temas como la privacidad diaria, sino también de promover la
de los datos del usuario y las independencia y la calidad de vida de
precauciones tomadas para garantizar las personas con discapacidad
un uso ético y seguro del robot.
El Sistema Inteligente está basado en la
Recomendaciones Finales: Tecnología Arduino ofrece numerosos

Ofrecer recomendaciones para la beneficios y posibilidades para optimizar

implementación práctica del Robot el uso del agua en la irrigación de

Alimentador Inteligente en entornos de cultivos y jardines. Al utilizar Arduino

asistencia a personas con discapacidad. como plataforma de control, se logra una

Sugerir posibles mejoras y áreas de solución flexible, accesible y de fácil

investigación futura para continuar implementación.

avanzando en esta área de la robótica La implementación de este sistema del

asistencial. nutribot inteligente permite un uso
eficiente a las personas no videntes al
adaptar el nutrirobot las cuales son una
5. CONCLUSIONES
necesidad específica para las personas
El desarrollo de NUTRIBOT representa no videntes, evitando la mala
un paso significativo hacia la mejora del alimentación de las personas no
cuidado y la autonomía de las personas videntes y promoviendo la conservación
con discapacidad su capacidad de de este recurso valioso. Además, al
ofrecer una buena alimentación reducir el consumo de cada

11
alimentación, se generan personas con también promueve una buena
una buena salud y se contribuye a la alimentación o mejorando.
sostenibilidad ambiental.
El sistema ofrece una solución
La capacidad de monitorear y innovadora y eficiente para optimizar
controlar el sistema radica en la el uso de los usuarios en el buen
búsqueda de soluciones tecnológicas cuidado de su alimentación Mediante
que no solo bilingüe de las la combinación de sensores,
dificultades de forma remota a actuadores y la capacidad de control
través de una interfaz gráfica brinda y monitoreo, se logra una buena
comodidad y facilita la gestión, salud que se adapta a las
permitiendo ajustar los parámetros de necesidades específicas de la
un NUTRIROBOT utilizando un alimentación.
arduino y protoboard en tiempo real y
responder a las condiciones
cambiantes del entorno. Esto 6. REFERENCIAS
proporciona un mayor control sobre
BIBLIOGRÁFICAS
el sistema y la posibilidad de
optimizar la comodidad del usuario • https://alicia.concytec.gob.pe/vufi
durante la alimentación y la nd/Record/UUPN_de603b079985
2e24abb353d7396a1ff5
efectividad del sistema de control de
la retroalimentación para el usuario. • https://afel.cl/producto/
microservomotor-sg90/
Además, la flexibilidad de
programación de Arduino y
protoboard permite adaptar el • https://www.areatecnologia.com/e
lectricidad/pulsador.html
sistema a diferentes tipos
estableciendo configuraciones
personalizadas y automatizando el • https://docs.microside.com/manu
ales-de-usuario/ides/pic-
proceso de riego. Esto no solo facilita ccompiler-ccs
a usuarios no videntes, sino que

• https://twitter.com/harishprojectss

12
 ?s=09

• https://www.youtube.com/watch?
v=QaJKs9xJkSk

• https://jlcpcb.com/HRP

13