Introducción a la Robótica

Móvil
Eduardo Morales, L. Enrique Sucar
Inteligencia Artificial

Intro Robotica 1
 Contendio
•  ¿Qué es un robot?
•  Tipos de Robots
•  Partes de un robot
•  Arquitecturas
•  Percepción
•  Mapas del ambiente
•  Localización
•  Planeación de trayectorias
•  Mapeo y Localización Simultánea (SLAM)
•  Interacción Humano Robot
Intro Robotica 2
¿Qué es un robot?

Intro Robotica 3
 Un robot es ...

•  “manipulador programable y
multifuncional diseñado para mover
materiales, partes, herramientas o
dispositivos específicos mediante
movimientos programados para realizar
diferentes tareas” [Instituto de Robótica
de América]

Intro Robotica 4
 Un robot es ...

•  “agente activo artificial cuyo ambiente

es el mundo físico” [Russell y Norvig]

•  “conexión inteligente de percepción a

acción” [Jones y Flynn]

•  “una máquina programable capaz de

percibir y actuar en el mundo con cierta
autonomía” [Sucar]
Intro Robotica 5
 Tipos de Robots
•  Robots manipuladores (brazos)
•  Robots móviles
•  Robots “híbridos” (móviles con
manipulación)
•  Vehículos autónomos
•  Robots áereos (UAVs)
•  Robots submarinos
•  Robots humanoides
•  Robots hexápodos
•  …. Intro Robotica 6
 Partes de un Robot
Comunicación

Sensores
“Inteligencia”

Control
Actuadores

Potencia

Intro Robotica 7
 Actuadores
•  Dispositivos que permiten al robot
modificar el medio ambiente
•  Dos tipos principales:
–  Locomoción: cambiar la posición del robot
respecto al medio ambiente
–  Manipulación: mover otros objetos en el
medio ambiente

Intro Robotica 8
•  Dispositivos que permiten
al robot percibir el medio
ambiente y su estado
Sensores
interno
•  Principales tipos:
–  “Propriception” – posición y
movimiento:
•  Codificadores en uniones
de manipuladores
•  Odometría en robots
móviles
–  Fuerza (bumpers)
–  Táctiles
–  Ultrasonido (sonares)
Intro Robotica 9
 Sensores

–  Cámaras
–  Fotorreceptores
–  Apuntadores láser
–  Telémetros láser
–  Sensores de energía
–  Brújulas
–  Kinect
Intro Robotica 10
 Potencia
•  Sistema de potencia que proporcionan la
energía eléctrica para la operación de las
diferentes partes: electrónica, motores,
sensores, etc.
•  Los robots manipuladores se pueden
alimentar de las líneas eléctricas (fijos),
mientras que los robots móviles
normalmente se alimentan de baterías

Intro Robotica 11
 Control
•  Provee la interfaz entre el sistema de
procesamiento del robot y sus sensores y
actuadores
•  Normalmente se realiza mediante una
combinación de hardware y software
•  Provee una serie de comandos
(subrutinas) para los programas de alto
nivel del robot (“inteligencia”)

Intro Robotica 12
 “Inteligencia”
•  Programas que permiten que el robot
realice sus tareas
•  Dependiendo del tipo de robot y de la
complejidad y variedad de las tareas a
realizar, se tienen diferentes tipos de
programas

Intro Robotica 13
 “Inteligencia”
•  Algunas tareas de un robot móvil:
–  Integrar/interprertar la información de sus sensores
–  Navegación (evitar obstáculos, ir a cierto lugar - meta)
–  Planeación (decidir la serie de pasos para cumplir una o
más metas)
–  Construir modelos del ambiente (mapas)
–  Localizarse en el mundo (en el mapa)
–  Reconocer lugares y/o objetos
–  Manipular objetos
–  Comunicarse con otros agentes: computadoras, otros
robots, personas

Intro Robotica 14
 Comunicación

•  En diversas aplicaciones es necesario que el

robot se comunique con otros agentes
•  Tipos de comunicación:
–  Telecontrol: programación y control a distancia
–  Cooperación: comunicación con robots u otras
máquinas para realizar tareas conjuntas
–  Interacción humano-robot: comunicación con
personas para recibir comandos o dar información

Intro Robotica 15
 Problemas fundamentales
•  Obtener información del mundo:
Percepción
•  Saber donde estoy: Localización
•  Construir un modelo del ambiente: Mapeo
(SLAM) y Exploración
•  Decidir como alcanzar el objetivo:
Planeación
•  Seguir un plan para alcanzar el objetivo:
Navegación, Control
Intro Robotica 16
 Arquitecturas de Software
•  “organización de la generación de acciones
a partir de las percepciones del robot”
•  “arreglo de módulos de software para un
robot móvil.”
•  Principales tipos:
–  Arquitecturas deliberativas
–  Arquitecturas reactivas
–  Arquitecturas híbridas

Intro Robotica 17
 Ejemplo
•  Ir a la meta (luz) evitando los obstáculos

Intro Robotica 18
 Arquitecturas básicas
•  Arquitectura deliberativa
•  Arquitectura reactiva

sensores actuadores

Intro Robotica 19
 Arquitectura deliberativa
•  Basada en el paradigma de sensa-planea-
actua (SPA):
–  Se tiene un modelo completo (mapa) del
ambiente
–  Se construye un plan de acción para realizar
la tarea basado en el modelo
–  Se ejecuta el plan

Intro Robotica 20
 Arquitectura deliberativa

Modelo
Ejecu-
Sensado del Plan Control
ción
mundo

Intro Robotica 21
 Ejemplo: enfoque deliberativo
•  Construir mapa del ambiente, incluyendo
obstáculos y meta
•  Generar un plan para ir de la posición
inicial a la meta evitando los obstáculos
•  Ejecutar el plan

Intro Robotica 22
 Ejemplo: plan en un mapa de
rejilla
•  Plan: buscar una serie de acciones básicas
que lleven al robot de la posición inicial a la
meta

Intro Robotica 23
 Arquitectura deliberativa
•  Ventajas:
–  El tener un modelo del ambiente permite optimizar
las acciones para obtener el “mejor” plan
•  Limitaciones:
–  Necesidad de un modelo preciso del ambiente
–  Altos requerimientos de cómputo y memoria
–  Dificultad de operar en un mundo dinámico o
desconocido
–  Reacción “lenta” a situaciones imprevistas

Intro Robotica 24
 Arquitectura Reactiva
•  En el enfoque reactivo hay una conexión
directa de percepción a acción sin
necesidad de un modelo del mundo
•  Normalmente se considera una serie de
niveles de comportamiento que realizan
diferentes comportamientos en forma
“paralela” (subsumption architecture)

Intro Robotica 25
 Arquitectura basada en
Comportamiento

Planear

Explorar
sensores actuadores
Deambular

Evitar objetos
Intro Robotica 26
 Manejo de Conflictos
•  Al existir varios módulos en paralelo
pueden existir conflictos, que se
resuelven dando prioridades a los
diferentes comportamientos
•  El comportamiento de mayor prioridad
“suprime” los otros comportamientos

Deambular

Evitar objetos motores

Intro Robotica 27
Ejemplo: enfoque reactivo

Buscar luz

Ir a la luz

Evitar objetos motores

Intro Robotica 28
 Arquitectura Reactiva
•  Ventajas:
–  Bajo requerimiento de cómputo, respuesta
rápida
–  Facilidad de desarrollo modular
–  No requiere un modelo del mundo
•  Limitaciones:
–  Difícil de extender a tareas complejas
–  Limitaciones sensoriales pueden ocasionar
problemas al no contar con un modelo
–  No garantiza la mejor solución (óptimo)
Intro Robotica 29
 Arquitecturas Híbridas
•  Combinación de arquitecturas
deliberativas y reactivas que intentan
aprovechar ventajas de ambas
•  Ejemplos:
–  Arquitecturas jerárquicas (3 capas)
–  Arquitecturas de pizarrón (blackboard)
–  Arquitecturas probabilísticas

Intro Robotica 30
 Arquitectura de 3 capas
•  Tres componentes básicos:
–  Capa de habilidades: Mecanismo de
control reactivo (controlador)
–  Capa de secuenciación: Mecanismo de
ejecución de plan (secuenciador)
–  Capa de planeación: Mecanismo
deliberativo (deliberador)
•  El secuenciador selecciona los
mecanismos básicos de la capa de
habilidades en base al plan de la capa
de planeación Intro Robotica 31
 Arquitectura de 3 capas:
ejemplo

Planeador

Secuenciador

avanzar
sensores ir a actuadores
sin girar
luz
chocar
Intro Robotica 32
 Arquitectura de Pizarrón
•  Conjunto de módulos o procesos que
interactúan mediante un espacio de información
común llamado pizarrón (blackboard)
•  Cada módulo implemente una función específica
y en conjunto todos realizan la tarea
•  Todos los módulos pueden ver la información en
el pizarrón y actúan en forma oportunística, de
acuerdo al que más pueda aportar en ese
momento (coordinador)

Intro Robotica 33
 Arquitectura de Pizarrón
Obtener PIZARRÓN
info. Ir a la
sensores meta

Evitar
obstáculo control
planeación
Intro Robotica 34
 Arquitectura probabilística
•  Consideran la incertidumbre inherente en el
mundo real, tanto en la información de los
sensores como en la ejecución de los
actuadores
•  Representan en forma explícita dicha
incertidumbre mediante distribuciones de
probabilidad:
–  Integración probabilística de sensores
–  Mapas probabilísticos
–  Acciones basadas en teoría de decisiones
(maximizar utilidad)
Intro Robotica 35
 Arquitectura probabilística

Coordinación

sensores Fusión Locali- Nave- actuadores

sensorial zación gación

Control (sensores/actuadores)

Intro Robotica 36
 Percepción del Ambiente
•  Los sensores permiten al robot percibir
su medio ambiente y su estado interno
•  Dos tipos básicos:
–  Sensores de estado interno
–  Sensores de estado externo
•  Desde otro punto de vista se pueden
clasificar en:
–  Activos: emiten energía o modifican el
ambiente
–  Pasivos: reciben energía pasivamente
Robótica Probabilista, L. E. Sucar 37