Reporte Robotica

Robótica II
REPORTE DE MODELADO DINÁMICO DE UN

ROBOT DE UNO Y DOS GRADOS DE LIBERTAD.
Gabriel Galvez Mendoza
Instituto Tecnologico Superior del Occidente del Estado de Hidalgo

Índice general
1. Dinámica de robots manipuladores 3
1.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Ecuaciones Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Modelo dinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.1. Propiedades del modelo dinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.2. Efecto inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.3. Fuerzas centrípedas y de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.4. Par gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.5. Fenómeno de fricción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.6. Linealidad de parametros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.7. Modelo de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.8. Modelo de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4. Ejemplos de modelo dinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.1. Robot de un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.2. Simulacion del modelo dinamico de un pendulo de 1gdl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.3. Robot de dos grados de libertad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.4. Simulación del modelo dinámico de un robot de dos 2gdl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2. Control de posición de robots manipuladores 15

2.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2. Control proporcional derivativo (PD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.1. Control PD de un péndulo 1gdl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.2. Control PD de un robot de 2gdl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3. Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.1. Control PID de un pendulo 1gdl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.2. Simulacíon de péndulo en simulink 1gdl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.3. Control PID de un robot de 2gdl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3.4. Simulacíon de un robot de 2gdl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3. Control de trayectoria de robots manipuladores 26

3.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2. Control PD+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3. Simulación de péndulo robot en Simulink 1gdl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.4. Simulación de un robot en Simulink 2gdl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.5. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4. Control de fuerza e impedancia de robots manipuladores 35

4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2. Control de Interacción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.3. Modelo dinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.4. Modelo del entorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.5. Control de fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.5.1. Control de fuerza con lazo interno de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.5.2. Simulación de un robot de un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.5.3. Control de fuerza con lazo interno de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1
4.5.4. Simulación de un robot de un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.5.5. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5. Sistema teleoperado 40
5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.2. Construcción de modelos de Matlab y SIMULINK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.3. Compensación de inestabilidad debido al tiempo de retardo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.4. Transformación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6. Robótica móvil 49
6.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.2. Clasi…cación de los robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.2.1. Robots Industriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.2.2. Robots medicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.2.3. Robots móviles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.3. Tipos de entornos en el que opera el robot móvil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.4. Tipos de sistemas de locomoción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.5. Tipos de ruedas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.5.1. Tracción y dirección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.5.2. Tracción y dirección en ejes independientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.5.3. Tracción y dirección en un mismo eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.5.4. Tracción y dirección sobre todos los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.6. Bibliogra…a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
7. Anexos 54
2
Capítulo 1
Dinámica de robots manipuladores
1.1. Introducción
Un robot manipulador es un sistema mecánico complejo cuya descripción analítica requiere de ecuaciones diferenciales.
La naturaleza no lineal, multivariable y acoplada de su comportamiento dinámico ofrece un amplio espectro en la
formulación de problemas de control teóricos y prácticos. El modelo dinámico del robot manipulador permite explicar
todos los fenómenos físicos que se encuentran en su estructura mecánica, tales como efectos inerciales, fuerzas centrípetas
y de coriolis, gravitacionales y fricción de los cuales son fenómenos físicos intrínsecos o propios de la naturaleza dinámica
del robot. Estos fenómenos aparecen en el rango de operación nominal o ancho de banda del robot bajo determinadas
condiciones algunas con…guraciones mecánicas de robots manipuladores pueden exhibir dinámica caótica, lo cual es un
fenómeno dinámico no lineal adicional a los ya citados. La mecánica analítica representa la herramienta solida de las
ciencias exactas para formular modelos matemáticos de sistemas mecánicos, en este contexto la dinámica es la parte de
la física que estudia la relación que existe entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo y el movimiento que en él se
origina.
La utilidad del modelo dinámico de robots manipuladores es fundamental para propósitos de simulación, diseño y
concentración del sistema mecánico, así como análisis y diseño de algoritmos de control. En el área de simulación el
modelo dinámico es la parte clave debido a que puede reproducir todos los fenómenos físico del robot sin la necesidad
de usar un robot real (realidad virtual) , y esta característica resulta estratégica para evaluar algoritmos de control ,
técnicas de planeación de trayectorias, programación de aplicaciones industriales.
La utilidad del modelo dinamico de robots manipuladores es fundamental para propositos de simulacion, diseño y
construccion del sistema mecanico, asi como analisis y diseño de algoritmos de control, la simulacion es el empleo del
modelo dinamico para analisar y describir su comportamiento dinamico en un sistema electronico y de ahi inferir sus
aplicaciones.
1.2. Ecuaciones Euler-Lagrange

El modelo dinámico de un robot manipulador de n grados de libertad, formado con eslabones rígidos conectados por
articulaciones libres de elasticidad en cadena cinemática abierta. Un método para obtener el modelo dinámico de un
robot esta basado en las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange.
A continuación, se describe el procedimiento para obtener el modelo dinámico de robots manipuladores.
La energia total " (hamiltoniano) del robot manipulador esta dada por la suma de la energia cinetica K(q; bf_q) mas
la energia potencial U (q):
"(q; q)
_ = K(q; q)
_ + U (q)
donde q; q_ 2 IR representan los vectores de posicion y velocidad articular, la energia cinetica K(q; bf_q) tiene una
n
dependencia de la posicion y velocidad articular, mientras que la energia potencial U (q) esta relacionada con el campo
conservativo de la gravedad y por lo tanto unicamente depende de la posicion.
El lagrangiano L(q; q)_ que un robot manipulador de n grados de libertad se de…ne como la diferencia entre la energia
cinetica K(q; q)_ y la energia potencial U (q):
L(q; q)
_ = K(q; q)
_ U (q)
Las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange de un robot manipulador de n grados de libertad estan dadas por:
3
d @L(q; q)_ @L(q; q)
_
[ ] = v(q;
_ )
dt @ q_ @q
donde q = [q1 ; q2 ; :::; qn ]T 2 IRn representa el vector de posiciones articulares o coodernadas generalizadas, q =
[q_1 ; q_2 ; :::; q_n ]T 2 IRn es el vector de las velocidades articulares, = [ 1 ; 2 ; :::; n ]T 2 IRn es el vector de pares
aplicados, donde el i-esimo par 1 se encuentra asociado con la i-esima coordenada generalizada qi , y v(q; _ fe ) 2 IRn es el
vector de fuerzas o pares de friccion que depende de la velocidad articular q_ y de la friccion estatica fe que se encuentra
presente en la articulaciones del mismo; t 2 IR+ representa tiempo, n 2 N es el numero de grados de libertad.
La energia cinetica tiene una estructura matematica cuadratica bien identi…cada en funcion de la velocidad articular:
1 T
K(q; q)
_ = q_ M (q)q_
2
Aqui esta forma del Lagrangiano, las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange pueden escribirse en forma com-
pacta como:
@L(q; q)
_ @ 1 T @U (q)
= [ q_ M (q)q]
_ = M (q)q_
@ q_ @ q_ 2 @ q_
d @L(q; q)_
[ q + M_ (q)q_
] = M (q)•
dt @ q_
@L(q; q)
_ @ 1 T @U (q)
= [ q_ M (q)q]
_
@q @q 2 @q
El modelo dinamico de un robot manipulador proporciona una descripcion completa entre los pares aplicados
a los servomotores y el movimiento de la estructura mecanica. Con la formulacion de Euler-Lagrange las ecuaciones de
movimiento pueden ser obtenidas de manera sistematica independientemente del sistema de referencia coordenado. Las
ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange para un robot de n gardos de libertad adquieren la siguiente forma:
@ 1 T @U (q)
= M (q)q + M (q)q [ q_ M (q)q]
_ + + ff (q;
_ fe )
@q 2 @q
1.3. Modelo dinámico

Este tipo de propiedades matemáticas del modelo dinámico no existen otras metodologías como las de Newton o de
Hamilton, y es por esto que se emplea, la metodología de Euler lagrangre en el modelo de robots manipuladores. El
modelo dinámico de un robot manipulador de n grados de libertad está dado por la ecuación que en su forma compacta
y con la notación más ampliamente utilizada en el área de robótica se encuentra descrito de la siguiente forma:
= M (q)•
q + C(q; q)
_ q_ + g(q) + ff (q;
_ f e)
q 2 IRn : es el vector de coordenadas generalizadas o posiciones articulares

q_ 2 IRn : es el vector de velocidades articulares
q• 2 IRn : es el vector de aceleraciones articulares
M (q) 2 IRnxn : es la matriz de inercia, la cual es simetrica y de…nida positiva
_ 2 IRnxn es la matriz de fuerzas centripedas y de coriolis
C(q; q)
@ 1 T
_ q_ = M_ (q)q_
C(q; q) [ q_ M (q)q]
_
@q 2
g(q) 2 IRn : es le vector de fuerzas o pares gravitacionales obtenido con el gradiente de la energia potencial,
es decir:
@U (q)
g(q) =
@q
_ fe ) 2 IRn : es el vetor de pares de fricción que incluye la friccion viscosa de coulomb y estática (fe ) de
ff (q;
cada articulacion del robot.
4
El modelo dinamico representa la base matematica para llevar a cabo el analisis y estudio de los fenomenos …sicos
presentes en la estructura mecanica de un robot manipulador de n grados de libertad en acadena cinematica abierta, con
eslabones rigidos , en su rango de operación nominal o ancho de banda . para el caso de que el robot trnga eslabones
‡exibles, es necesario incorporar dentro del modelo dinamico , el fenomeno …sico de elasticidad y ‡exibilidad en los
eslabones cuando el robot se encuentra operando fuera de su ancho de banda , por ejemplo excede los limites de velocidades
articulares o el ampli…cador electronico se encuentra funcionando en los limites de saturacion , entonces puede aparecer
otro tipo de dinamica no modelada y en este escenario es mucho mas complicado explicar el comportamiento dinamico
de este tipo de robots.
1.3.1. Propiedades del modelo dinámico

El modelo dinámico de un robot de n grados de libertad, es una ecuacion muy compleja, de naturaleza continua,
multivariable con dinámica fuertemente acoplada y no lineal en el vector de estados [q T q_T ]T . No obstante, tiene varias
propiedades fundamentalesque pueden ser explotadas par facilitar el diseño y análisis de sistemas de control.
1.3.2. Efecto inercial

El efecto inercial representado por M (q)•
q signi…ca el cambio de estado de movimiento del robot manipulador.
El efecto inercial de un robot manipulador de n grados de libertad tiene lassiguientes propiedades:
Propiedad 1. La matriz de inercia M (q)2IRnxn es una matriz simetrica, M (q) = (q)T ; de…nida positiva M (q) > 0.
Por esto existe la matriz inversa M (q) 1 IRnxn y tambien satisface que es una matriz simétricaM (q) 1 = M (q) T
y de…nida positiva M (q) > 0:
Esta propiedad se utiliza mucho en el análisis y diseño de esquemas de control. Su importancia radica en que fa-
cilita la demostracion de unicidad y existencia del punto de equilibrio de la ecuación en lazo cerrado integrado por el
modelodinámico y el algoritmo de control.
Propiedad 2. La matriz de inercia M (q) satisface que:
mn max
M (q) I M (q) M (q) I
mn max
donde IIRnxn es la matriz identidad M (q) I M (q) M (q) I representan los valores propios mínimo y máximo de
la matriz de inercia respectivamente.
max
Propiedad 3. El fenomeno inercial de un robot manipulador satisface que un k M (q)•
qk M (q) k q• k 8q IRn ,
donde max
M (q) representa el valor propio máximo de la matriz de inercia.
Propiedad 4. del robot. Para el caso de robots provistos unicamente de articulaciones rotacionales, existe una
constante > 0 tal que:
max
M (q) 8q 2 IRn
Propiedad 5. Para el caso de robots provistos únicamente de articulaciones rotacionales, existe una constante
k m tal que:
kM (x)z M (y)z k kM k x yk k z k
1.3.3. Fuerzas centrípedas y de Coriolis

El vetor de fuerzas ceentrípedas y de coriolis están representadas porC(q;_ q)q.
_ Las fuerzas centrípedas son fuerzas radi-
ales, teniendo un signo contrario a las fuerzas centrifugas, la fuerza de coriolis representa una desviación del movimiento
de translación debido a su componente de rotación.
Las fuerzas centrípedas y de coriolis tienen las siguientes propiedades:
Propiedad 1. La matriz de furzas centrípedas y de coriolis C(q,q)2

· IRnxn no es una matriz única, pero el
vector C(q; q)
_ q_ sï lo es.
5
Propiedad 2. Cuando el vector de velocidades articulares es cero, la matriz de Coriolis satisface C(q; q)
_ q=0 =
C(q; 0) = 0 2 IRnxn para todo q2 IRn :
Propiedad 3. Para todo vector q; x; y 2 IRn se tiene que :
C(q; x)y = C(q; y)x:
Propiedad 4. La matriz de fuerzas centripedas y de Coriolis C(q; q)

_ y la derivativa con resoecto al timepo de la
matriz de inercia M_ (q) satisfacen
1 h _ i
q_ M (q) 2C(q; q)
_ q_ 0
2
h i
Es decir, la matriz resultante M_ (q) 2C(q; q) _ es una matriz antisimétrica. Recordar la propiedad xT Ask x = 0;
entoces la matriz Ask 2 IRnxn es antisimetrica x 2 Irn :
La propiedad de antisimetria facilita el diseño y el analisis de estabilidad para el caso de control de posición o
regulación se reduce a tres sencillas fases de la demostración matemática.
Propiedad 5. De la propiedad 4, la derivativa temporal de la matriz de inercia y la matriz de fuerzas entripedas

y de Coriolis satisfacen:
M_ (q) = C(q; q) _ T:
_ + C(q; q)
Propiedad 6. Para el caso de robots provistos unicamente de articulaciones rotacionales, existe una constante
positiva kC1 tal que:
k C(x; y)z k kC1 k y kk z k :
para todo x; y; z 2 IRn
Propiedad 7. Para el caso de robots provistos únicamente de articulaciones rotacionales, existen constantes kC1
y kC2 tales que
k C(x; z)w C(y; v)w k kC1 k z v kk w k +kC2 k x y kk w k z k :
para todo vector v; x; y; z; w 2 IRn
1.3.4. Par gravitacional

Las propiedades del par gravitacional son:
Propiedad 1. Para el caso de robots provistos unicamente kg >0 tal que
@g(q)
kg k k 8q 2 IR;
@q
k g(x) g(y) k kg k x yk
8x; y 2 IRn
la constante Kg se puede calcula como:
@gi (q)
Kg n maxi;k;q j j
@qj
donde gi (q) es el i-ésimo elemento de vector g(q):
6
Propiedad 2. Para el caso de robots provistos únicamente de articulaciones rotacionales existe una constante K
tal que:
k g(q) k K 0 8q 2 IRn
El vector de pares gravitacionales g(q) y la velocidad articular q_ satisfacen:
Z t
g(q( ))T q(
_ )d = U (q(t)) U (0):
0
1.3.5. Fenómeno de fricción

El fenómeno de frccion tiene el efecto físico de oponerse al movimiento del robot, su característica principal es un
fenómeno disipativo en velocidades diferentes a cero y con entradas acotadas dentro del primer y tercer cuadrante, lo
que permite considerar los modelos tradicionales de fricción viscosa y de coulomb, par modelarlos como una combinación
lineal de la fricción viscosa, Coulomb estatica. La característica disipada de la fricción signi…ca que convierte la energía
mecánica en energía térmica.
2 3
[1 jsigno(q_1 )j] 0 ::: 0
6 0 [1 jsigno(q_2 )j] ::: 0 7
ff (q; _ +6
_ fe ) = B q_ + Fc signo(q) 4
7 fe
5
0 0 ::: :::
0 0 ::: [1 jsigno(q_n )j]
La fricción estática fe está representada por fe = [fe1 :fe ; :::fen ]T que es sel vector de fricción estática que contiene
los coe…cientes de fricción estática de cada uno de los servomotores del robot manipulador.
En velocidades cero únicamente está presente la fricción estática satisfaciendo:
fi (0; i) = i gi (q)
La función signo de la velocidad, signo(q),
_ está dada por:
2 3
signo(q1)
_
6 signo(q2)
_ 7
6 7
_ =6
signo(q) 6 : 7
7
4 : 5
signo(qn)
_
signo(qi)
_ = f1siqi > 0
0 si qi = 0
1si qi < 0
Propiedad 1. La friccion viscosa satisface lo siguiente:
_ k k B kk q_ k
k Bq max
k q_ k
B
max
donde B es el valor propio maximo de la matriz de coe…cientes de friccion viscosa B 2 IRnxn
Propiedad 2. La friccion de Coulomb satisface lo siguiente:
p max p
k Fc signo(q)
_ k k Fc k n Fc n
donde max
F c es el valor propio maximo de la matriz de coe…cientes de friccion de Coulomb Fc = IR
nxn
, n es el
numero de gdl del robot.
7
1.3.6. Linealidad de parametros
Los robots manipuladores pertenecen a una clase de sistemas mecánicos no lineales con una estructura dinámica
bien de…nida. Es un robot manipulador de n grados de libertad presenta la propiedad de linealidad con respecto a los
parámetros del robot que dependen de masas, momentos de inercias, centros de masa y coe…cientes de fricción.
Las ecuaciones de movimiento de Euler–Largrange conducen al modelo dinámico del robot manipulador el cual puede
ser expresado como regresor lineal con respecto al vector de parámetros
d @ L (q; q)
_ @ L (q; q)
_
[ [ ] ] " = f (q)
_
dt @ q_ @ q_
Debido a que la fuerza de fricción en los robots es modelada como fricción de Coulomb y viscosa, entonces el modelo
de fricción es lineal con respecto a los cooe…cientes de fricción, es decir:
f (q)
_ = F (q)
_ F
Finalmente, del modelo dinámico del robot se obtiene la propiedad fundamental de linealidad de los parámetros del
modelo dinámico del robot manipulador:
M (q)•
q + C(q; q)
_ q_ + g(q) + f (q) = Y (q; q;
_ q•) =
Donde Y (q; q;
_ q•) es una matriz nxp de funciones conocidas, es el vector p x 1 que contiene los par de metros del
robot y p = p1 + p2 + 2n:
1.3.7. Modelo de energia

La energía del robot es la integral de la potencia del robot q_T sobre el intervalo de tiempo [0; t] : La energía
Hamiltoniana H(q;_ q) del robot manipulador está dada por la suma de la energía cinética K(q; q)
_ más la energía potencial
U (q):
H(q; q)
_ = K(q; q)
_ + U (q)
1.3.8. Modelo de potencia

La potencia aplicada al robot manipulador es la variación temporal de la energía total y puede ser obtenida empleando
las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange de la siguiente forma:
d @ (q; q)
_ (q; q)
_
q_T = q_T + q_T f (q)
_
dt @ q_ @q
d
= _ + q_T ff (q;
H(q; q) _ fe )
dt
1
= q_T M (q)•
q + q_T M (q)q_ + frU (q)gT q_ + q_T ff (q;
_ fe )
2
1.4. Ejemplos de modelo dinámico

1.4.1. Robot de un grado de libertad
Obtener el modelo dinamico del pendulo.
A continuación se desarrollan los pasos necesarios para obtener el modelo dinámico de un péndulo-robot. La …gura
1.1 se describe un péndulo simple el cual está formado por un servomotor y una barra metálica de longitud l. El sistema
de referencia se elige de tal forma que el eje z coincida con el eje de rotación del servo (es decir en este caso perpendicualr
al plano de hoja) y el plano xy queda determinado por la regla de la mano derecha.
La acción de la gravedad g está dirigida en dirección del eje y negativo. El momento de inercia se denota por I, el
centro de masa se representa cono lc y la masa del péndulo por m:
8
Péndulo robot-BUAP
Paso 1. Modelo de cinematica directa con respecto al centro de masa del péndulo-robot.
x lc sin(q)
=
y lc cos(q)
La posición de home fue tomada sobre el eje y negativo.
Paso 2. Modelo de cinemática diferencial:
d x l cos(q)q_
= = c
dt y lc sin(q)q_
Paso 3. Modelo de energía: la energía del robot está compuesta de la energía cinetica k(q; q)
_ y de la energía potencial
u(q)
La energía cinética toma la siguiente forma:
1 1
k(q; q)
_ = mv T v + I q_2
2 2
1
mlc2 + I q_2
2
La energia potencial U (q) tiene la siguiente forma:
U (q) = mgh donde h = h1 h2 = lc cos(q) (lc ) = lc (1 cos(q) :
Dezplazamiento del centro de masa lc del pendulo
U (q) = mglc h = mglc [1 cos(q)]

EL lagrangiano para el péndulo esta dado por:
L(q; q ) = (q; q)
_ u(q)
1
= [mlc2 + I]q_2 mglc [1 cos(q)]
2
Paso 4. Las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange, adquieren la forma de una ecuación escalar con la siguiente
estructura:
9
d @L(q; q)
_ @L(q; q)
_
= + ff (fe ; q)
_
dt @ q_ @q
Tomando en cuenta el lagrangiano se tienen las siguientes expresiones:
@L(q; q)
_
= [mlc2 + I]q_
@ q_
d @L(q; q)_
= [mlc2 + I]•
q
dt @ q_
@L(q; q)
_
= mglc sin(q)
@q
Por lo tanto el modelo dinámico de un péndulo-robot incluyendo el fenómeno de fricción está dado por:
= [mlc2 + I]•
q + mglc sin(q) + bq_ + fc signo(q)
_ + fe [1 jsigno(q)j]
_
1.4.2. Simulacion del modelo dinamico de un pendulo de 1gdl

Para llevar a cabo la simulacion del pendulo del robot, se utilizo el software Matlab. Por lo tanto el modelo dinámico
de un péndulo-robot incluyendo el fenómeno de fricción está dado por:
lc = 0;01; centro de masa

m = 5; masa del eslavon
g = 9;81; constante de aceleracion gravitacional
b = 0;17; coe…ciente de friccion viscosa
f c = 0;45; coe…ciente de fricion de coulomb
I = 0;16; momento de inercia
En la …gura correspondiente se muestran los per…les de posicion de q(t) y velocidad de q(t)

_ del péndulo prototipo
de transmision directa cuando se le aplica un par de la forma = 1;5 sin(t)N m. Los resultados del péndulo pueden
reproducirse usando el codigo de fuente que se presenta en:
10
500
400
300
200
100
-100
-200
-300
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo(s)
Respuesta del péndulo-robot
1.4.3. Robot de dos grados de libertad.

Obtener el Modelo dinámico de un robot manipulador planar de 2gdl.
Considerese el esquema del robot manipulador de 2gdl que se muestra a continuacion, de…nase un marco coordenado
cartesiano cuyo origen se selecciona en el punto de inserccion del eje de rotacion de la articulacion del hombro con el
plano vertical xy.
11
Robot manipulador de 2 gdl
x1 lc1 sin(q1 )
Paso 1. modelo de cinematica directa con respecto al centro de masa de cada eslabón: =
y1 lc1 cos(q1 )
Tabla de parametros del robot de 2 gdl.
Eslabón Signi…cado Notación

Masa del eslabón 1 m1
Longitud del eslabon 2 l1
1 (Hombro) Inercia del Eslabón 1 I1
Centro de masa del eslabon 1 lc1
Posición articular del eslabón 1 q1
Masa del eslabón 2 m2
Longitud del eslabon 2 l2
2 (codo) Inercia del Eslabón 2 I2
Centro de masa del eslabon 2 lc2
Posición articular del eslabón 2 q2
Aceleración debida a la gravedad g
x1 l1 sin(q1) + lc2 sin(q1 + q2)

=
y1 l1 cos(q1) lc2 cos(q1 + q2)
Paso 2. La cinemática diferencial permite obtener la velocidad lineal con respecto al centro de cada eslabón.
d x1 d lc1 sin(q1) lc1 cos(q1)

v1 = = = q_1
dt y1 dt lc1 cos(q1) lc1 sin(q1)
d x2 d l1 sin(q1) + lc2 sin(q1 + q2)
v2 = =
dt y2 dt l1 cos(q1) lc2 cos(q1 + q2)
l1 cos(q1) + lc2 cos(q1 + q2) lc2 cos(q1 + q2) q_1
=
l1 sin(q1) + lc2 sin(q1 + q2) lc2 sin(q1 + q2) q_2
La rapidez al cuadro de cada eslabon es:

T
1 1 = [ lc1 cos(q1)q_1 ]2 + [lc1 sin(q1)q_1 ]2 = lc1
2 2
q_1
12
T
2v 2 = [l12 + lc2
2
+ 2lc2 cos(q2)]q_12 + lc2
2 2 2
q_2 + 2[l1 lc2 cos(q2) + lc2 ]q_1 q_2
Paso 3 . La energía cinética (q; q_2 ) del robot de dos grados de libertad está dada por la siguiente expresión:
1 1 1 1
(q; q)
_ = m1 v1T v1 + I1 q_2 + m2 v2T v2 + I2 [q_12 + q_2 ]2
2 2 2 2
1 2 1
= m1 lc1 + I1 + I2 + m2 l12 + m2 lc1
2
+ 2m2 l1 + lc2 cos(q2 ) q_12 + I2 + m2 lc2
2
]q_22 + m2 lc2 cos(q) + m2 lc2
2
+ I 2 q_1 q_2
2 2
La energía potencial u(q) del centro de masa para ambos eslabones están como:
u(q) = m1 glc1 [1 cos(q1 )] + m1 g[l1 + lc2 ) lc2 cos(q1 + q2 ))]

El lagrangiano
$(q; q) = (q; q)
_ u(q)
Paso 4. Empleando las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange se obtienen:
2
1 = [m1 lc2 + I1 + I2 + m2 l12 + m2 lc22
+ 2m2 l1 lc2 cos(q2 )]•
q1 + [m2 l1 lc2 cos(q2 ) + m2 lc22
+ I2 ]•
q2
2
2m2 l1 lc2 sen(q2 )q_1 q_2 m2 l1 lc2 sen(q2 )q_2 + m1 glc1 sen(q1 ) + m2 g(l1 sen(q1 ) + lc2 sen(q1 + q2 ) +
b1 q_1 + fc1 signo(q_1 ) + [1 jsigno(q_1 )j]sat( 1 ; f1 )
2 2
2 = [I2 + m2 lc2 ]•
q2 + [m2 l1 lc2 cos(q2 ) + m2 lc2 q1 + m2 l1 lc2 sen(q2 )q_12 + m1 glc2 sen(q1 + q2 ) +
+ I2 ]•
b2 q_2 + fc2 signo(q_2 ) + [1 jsigno(q_2 )j]sat( 2 ; f2 )
De los pares aplicados, agrupando terminos de aceleración (q1 ; q2 ) y velocidades (q_1 ; q_2 ) la matriz de inercia está dada
por:
2
m1 lc1 + m2 l12 + m2 lc2
2
+ 2m2 l12 lc2 cos(q2 ) + I1 + I2 2
m2 lc2 2
+ m2 lc2 2
+ m2 lc2 + m2 l1 lc2 cos(q2 ) + I2
M (q) = 2 2 :
m2 lc2 + m2 l1 lc2 cos(q2 ) + I2 m2 lc2 + I2
La matriz de fuerza centrípetas y de Coriolis toma la forma:
2m2 l1 lc2 sin(q2 )q_2 m2 l1 lc2 sin(q2 )q_2

C(q; q)
_ = :
m2 l1 lc2 sin(q2 )q_1 0
Las componentes de la matriz de Coriolis son:
c11 = 2m2 l1 lc2 sin(q2 )q_2

c12 = m2 l1 lc2 sin(q2 )q_2
c21 = m2 l1 lc2 sin(q2 )q_2
c22 = 0
El vector de pares gravitacionales está dado como:
lc1 m1 sin(q1 ) + m2 l1 sin(q1 ) + m2 lc2 sin(q1 + q2 )

g(q) = g :
lc2 m2 sin(q1 + q2 )
La friccion presente en el robot es modelada como una combinacion lineal de las fricciones viscosa, Coulomb y estatica:
b1 q_1 + fc1 signo(q_1 ) + [1 jsigno(q_1 )j]

ff (q;
_ )= :
b2 q_2 + fc2 signo(q_2 ) + [1 jsigno(q_2 )j]
13
1.4.4. Simulación del modelo dinámico de un robot de dos 2gdl
La simulación del robot de dos grados de libertad se utilizara el sotfware MatLab. Considere las siguientes matrices
de inercia y fuerzas centripetas y de Coriolis:
3;117 + 0;2 cos(q2 ) 0;108 + 0;1 cos(q2 )

M (q) = ;
0;108 + 0;1 cos(q2 ) 0;108
0;2 sin(q2 )q_2 0;1 sin(q2 )q_2

C(q; q)
_ = ;
0;1 sin(q2 )q_1 0
El par gravitacional y de friccion esta dado por:
39;3 sin(q1 ) + 1;95(q1 + q2 )

g(q) = ;
1;95 sin(q1 + q2 )
1;86q_1 + 1;93signo(q_1 )
ff =
0;16q_2 + 0;3signo(q_2 )
1 (1 exp( 0;8t))32;0 + 56 sin(16t + 0;1) + 12 sin(20t + 0;15)

=
2 (1 exp( 1;8t))1;2 + 8 sin(26t + 0;08) + 2 sin(12t + 0;34)
En la …gura se muestra la evolución en el tiempo de las posiciones q1 y q2 de los eslabones del robot como respuesta
a los pares de la ecuacion anterior. El movimiento inicia del reposo, el régimen transitorio es sueve evitando movimientos
abruptos.
80
60
40
20
posición
-20
-40
-60
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo(s)
14
Capítulo 2
Control de posición de robots

manipuladores
2.1. Introduccion
La tematica del control de robots manipuladores ha atraido la atención de la comunidad cienti…ca de robotica. El
diseño de nuevos esquemas de control implica grandes retos teoricos que mejoran sustancialmente problemas de origen
practico, su estudio resulta indispensable en aplicaciones que ni pueden ser llevadas a cabo por medio de algoritmos de
control tradicionales. El problema general de control el coordenadas articulares de robots manipuladores es el control de
trayectoria o control de movimiento, el cual consiste en determinar pares aplicados a los servomotores que forman las
articulaciones.
El control de posición o regulacion de control de robots manipuladores es un caso particular de control de movimiento
en el cual no hay una referencia de variante en el tiempo que el robot haga seguimiento como en el caso de control de
trayectoria, mas bien el punto consiste en el tiempo al que se le denomina posición deseada o set point, el objetivo del
control es posicionar el extremo …nal del robot en ese punto y que permanezca ahi de manera inde…nida.
Formalmente, el objetivo del problema de control de posición esta determinado por encontrar una ley de control
que proporcione los pares aplicados a las articulaciones o servomotores del robot, de tal forma que la posición actual del
robot q(t) y la velocidad articular de movimiento q(t)
_ tiendan asintoticamente hacia la posición deseada qd y velocidad
cero, respectivamente, sin importar las condiciones iniciales. Es decir:
l{m q(t) qd
_ =
t ! 1 q(t) 0
Un algoritmo de control de posicion o regulacion es una formula o ecuacion cuya principal caracteristica es generar
un atractor en la ecuacion de lazo cerrado formada por el modelo dinamico del robot manipualador y la estructura de
equilibrio sea asintoticamente estable.
2.2. Control proporcional derivativo (PD)

El algoritmo de control proporcial-derivativo (PD) es el esquema de controlador mas simple y mas popular que
puede ser usado en robots manipualadores, Tekegaki y Arimoto demostraron que la ecuacion en lazo cerrado del modelo
dinamico del robot manipulador y el control proporcional derivativo tiene un punto de equilibrio global y asintoticamente
estable.
El control proporcional derivativo más compensación de gravedad (PD) está dado por la siguiente ecuación:
= Kp q~ Kv q_ + g(q)
Donde q~ 2 IRn es el vector de error de posición que se de…ne como la diferiencia entre la posición deseada qd y la
posición actual del robot q Kp 2 IRn n es la gancia proporcional la cual es una matriz de…nida positiva, Kv 2 IRn n es
la ganancia derivativa la cual es una matriz de…nida positiva.
La ecuacion en lazo cerrado en variables de estado que de…nen el problema de control de posición es:
d q~ q_
= 1
dt q_ M (q) [kp q~ kv q_ C(q; q)
_ q]
_
15
Diagrama a bloques del control proporcional derivativo con compensación de gravedad …gura.
Diagrama a bloques del control PD

La posición articular del robot q se retroalimenta para generar la señal de error de posición q~ = qd q:La velocidad
de movimiento q_ se emplea para la inyección amortiguamiento. Obsérvese que el signo menos de la acción de control
derivativa sirve para contrarestar la energía al control proporcional. El término de compensación de gravedad g(q) es
una componente esencial para la unidad del punto de equilibrio. Sin embargo, esta condición no es su…ciente, también
se require que las ganancias proporcional y derivativa sean matrices de…nidas positivas.
2.2.1. Control PD de un péndulo 1gdl

Para entender el funcionamiento practico del control proporcional derivativo con compensasion de gravedad, consid-
erese un pendulo robot que se desea colocar el extremo …nal del pendulo en qd =90 grados. Las condiciones iniciales son
posicion q(0) = 0 grados y para la velocidad q = 0 grados/seg.
El modelo dinámico de un péndulo está dado por:
= [Ir + mlc2 ]•
q + bq_ + mglc sin(q)
Mientras que el control proporcional derivativo es:
= Kp q~ Kv q_ + mglc sin(q)
donde el término Kp q~ corresponde al regulador proporcional; siendo el error de posición q~ de…nido como la diferiencia
entre la posición deseada qd y la posición actual del péndulo q: El nombre del esquema proporcional se debe al producto
de la ganancia Kp y el error de posición q~:
Por otro lado, el término Kv q_ se denomina acción de control derivativo y no debe ser confundido con un esquema de
control; este término se incluye con la …nalidad de mejorar la respuesta del control proporcional a través de la inyección de
amortiguamiento que se logra restando al control proporcional el producto entre la ganancia derivativa Kv y la velocidad
articular q.
_
En términos prácticos el efecto de amortiguamiento signi…ca freno mecánico para dosi…car la energía aplicada al
servomotor y de esta forma lograr que la respuesta transitoria del péndulo no tenga sobre impulsos y entre de manera
suave al régimen estacionario.
Simulación de péndulo robot en Simulink 1gdl
Para realizar la simulacion del pendulo del robot, se hace uso de simulink. Utilizando la ecuacion antes mensionada.
Donde:
16
m=5
y los valores de las ganacias Proporcional y Derivativas como se indican.
Kp = 10; Kv = 2
La posición deseada de establecida como:
qd (t) = 90
100
q1
90 q2
80
70
60
50
q
40
30
20
10
0
0 5 10 15
Tiempo(s)
Gra…ca de posición
17
120
q1
100
80
60
qp
40
20
-20
0 5 10 15
Tiempo(s)
Gra…ca de velocidad
En la gra…ca se observa la respuesta de un pédulo robot con el control PD.
2.2.2. Control PD de un robot de 2gdl

El control proporcional derivativo (PD) para un robot en con…guración antropomór…ca de 2 gdl está dado por la
siguiente ecuación:
1 Kp1 0 q~1 Kv1 0 q_1

= + g(q)
1 0 Kp2 q~2 0 Kv2 q_2
donde Kp Kv son matrices de…ninas positivas, cada una de ellas tendra los valores de las ganancia proporcional y
derivativa, respectivamente; la velocidad articular es representada por q; _ el error de posición q~ se de…ne como la diferencia
entre la posición deseada qd y la posición actual del robot q; g(q) es la compensación de gravedad; son los pares aplicados
a las articulaciones del hombro y codo, respectivamente.
Simulacíon de péndulo robot en Simulink 2gdl

Para llevar a cabo la simulacion del pendulo del robot, se utilizo el software simulink. El modelo dinámico del robot
esta determinado por los vectores de inercia (M (q)); fuerzas de Coriolis y centrifugas C(q; q);_ par gravitacional g(q) y
pares de fricción (ff ); los cuales estan dadas a continuacion:
3;117 + 0;2 cos(q2 ) 0;108 + 0;1 cos(q2 )

M (q) = ;
0;108 + 0;1 cos(q2 ) 0;108
0;2 sin(q2 )q_2 0;1 sin(q2 )q_2

C(q; q)
_ = ;
0;1 sin(q2 )q_1 0
39;3 sin(q1 ) + 1;95(q1 + q2 )

g(q) = ;
1;95 sin(q1 + q2 )
1;86q_1 + 1;93signo(q_1 )
ff =
0;16q_2 + 0;3signo(q_2 )
18
y las matrices Proporcional y Derivativas como se indican:
10 0 2 0
kp = ; kv =
0 10 0 2
45
qd (t) =
90
Recordar que se debe cumplir que la posición deseada debe de tener derivada doble. Además se considera un tiempo de
simulacion de ts = 10s, usando paso …jo, con el método númerico de Runge-Kurra (ODE4) con un paso de 4t = 0;1s:
100
q
90 q2
80
70
60
50
q
40
30
20
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(s)
Gra…ca de posiciónes
19
300
q
p
250 q2
200
150
qp
100
50
-50
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(s)
2.3. Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Los algoritmos de control PD tiene la desventaja de que el regimen estacionario presenta un error permanente de
posición denomiando o¤set, en otras palabras, el error de posición q~(t) converge una constante diferente de cero. Para
disminuir este error se incorpora la estructura matematica del PD un termino mas denominado accion de control integral,
el proceso de integracion es la suma del area bajo la curva del error de posición, por lo tanto acumula energia la cual
canalizada adecuadamente puede disminuir magnitud del error en el regimen estacionario.
Esto da origen al control de proporcional integral derivativo (PID), el cual no representa un nuevo esquema de control,
mas bien es la version modi…cada del control proporcional derivativo que pretende subsanar la de…ciencia del error en
regimen estacionario. Con esta …nalidad se incorpora en el algoritmo de control de PD la accion de control integral,
resultado el siguiente esquema proporcional integral derivativo (PID):
Z t
= Kp q~ Kv q_ + Ki q~( )d + g(q)
0
donde Kp ; Kv 2 IRnxn son matrices de…nidas positivas y se les denomina ganancias proporcional y derivativa, re-
spectivamente. Ki 2 IRnxn es una matriz de…nida positiva denominada ganancia integral. Todas las ganancias Kp ; Ku Ki
son matrices de…nidas positivas.
20
Diagrama a bloques del control PID
El algoritmo PID no genera un punto de equilibrio de la ecuación en lazo cerrado con caracteristicas de estabili-
dad asintotica global, unicamente tiene estabilidad asintotica local siempre y cuando las ganancias del control puedan
satisfacer ciertas condiciones de sintonia muy complicadas.
La acción de control PID introduce una nueva variable Z t de estado ", la cual se encuentra relacionada con la derivada
temporal del error de posición "_ = q~. Por lo tanto, " = q~dt n es un vector constante. La ecuación en lazo cerrado en
0
terminos de las variables de estado ["; q~; q]
_ adquiere la siguiente forma:
2 3 2 3
" q~
d 6 7 4 5
4 5= q_
dt q~ 1
q_ M (q) [Kp q~ Kv q_ + Ki " C(q; q)
_ q_ B q]
_
2.3.1. Control PID de un pendulo 1gdl

Se tiene la siguiente ecuacion donde aplicaremos el control PID y visualizaremos la respuesta bajo este control.
Z t
= Kp q~ Kv q_ + Ki q~( )d + g(q)
0
donde el término Kp q~ corresponde al regulador proporcional; siendo el error de posición q~ de…nido como la diferiencia
entre la posición deseada
R t qd y la posición actual del péndulo q; Kv q_ corresponde al regulador derivativo; teniendo a q_
que es la velocidad, Ki 0 q~dt es el regulador integrativo:
2.3.2. Simulacíon de péndulo en simulink 1gdl

Para llevar a cabo la simulacion del pendulo del robot, se utilizo el software simulink. De la cual, la ecuación 2.3 es
con la que vamos a costruir nuestro diagrama de bloques.
Los valores que se usaron para realizar la simulación son los siguientes.
Donde
m=5
21
y los valores de las ganacias del control PID son:
Kp = 10; Kv = 2; Ki = 1
qd (t) = 90
40
q
35 q2
30
25
20
q
15
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(s)
Gra…ca de posición
22
90
80
70
60
50
q-p
40
30
20
10
-10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo
2.3.3. Control PID de un robot de 2gdl

El algoritmo de control PD tiene la desventaja que en regimen estacionario presenta un error permanente de posicion
denominado o¤set; para disminuir este error se incorpora en la estructura matematica del PD un termino mas que se
denomina accion de control integral. El proceso de integracion es la suma del area bajo la curva del error de posicion, por
lo tanto acumula energia la cual canalizada adecuadamente puede disminuir la magnitud del error en regimen estacionario.
La ecuación del esquema de control proporcional integral derivativo para un robot de 2 gdl está dado por:
"R #
t
1 Kp1 0 q~1 Ki1 0 q~1 dt g(lc m1 + m2 l1 ) sin(q1 ) + gm2 lc2 sin(q1 + q2 )
= + R0t +
2 0 Kp2 q~2 0 Ki2 q~2 dt gm2 lc2 sin(q1 + q2 )
0
donde Kp Kv son matrices de…ninas positivas, cada una de ellas tendra los valores de las ganancia proporcional y
derivativa, respectivamente; la velocidad articular es representada por q; _ el error de posición q~ se de…ne como la diferencia
entre la posición deseada qd y la posición actual del robot q; g(q) es la compensación de gravedad; son los pares aplicados
a las articulaciones del hombro y codo, respectivamente.
2.3.4. Simulacíon de un robot de 2gdl

Para llevar a cabo la simulacion del pendulo del robot, se utilizo el software simulink. El modelo dinámico del robot
esta determinado por los vectores de inercia (M (q)); fuerzas de Coriolis y centrifugas C(q; q);_ par gravitacional g(q) y
pares de fricción (ff ); los cuales estan dadas como sigue:
3;117 + 0;2 cos(q2 ) 0;108 + 0;1 cos(q2 )

M (q) = ;
0;108 + 0;1 cos(q2 ) 0;108
0;2 sin(q2 )q_2 0;1 sin(q2 )q_2

C(q; q)
_ = ;
0;1 sin(q2 )q_1 0
39;3 sin(q1 ) + 1;95(q1 + q2 )

g(q) = ;
1;95 sin(q1 + q2 )
23
1;86q_1 + 1;93signo(q_1 )
ff =
0;16q_2 + 0;3signo(q_2 )
y los valores de las ganacias del control PID son:
10 0 2 0 1 0
Kp = ; Kv = Ki =
0 10 0 2 0 1
45
qd (t) =
90
100
q
90 q2
80
70
60
50
q
40
30
20
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(s)
Gra…ca de posicion
24
250
q
p
q2
200
150
qp
100
50
-50
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(s)
25
Capítulo 3
Control de trayectoria de robots

manipuladores
3.1. Introduccion
El control de movimiento o control de trayectorias representa un problema con mayor grado de complejidad que el que
se presenta en el control de posicion o regulacion. La complejidad radica en que los algoritmos de control retroalimentan
la dinamica completa del robot manipulador ya que forma parte de los fenomenos de compensacion dinamica. Ademas,
se deben conocer los valores numericos de sus parametros.
El control de movimiento mueve el robot libremente en su espacio de trabajo siguiendo una trayectoria deseada en
posicion y velocidad sin interactuar con su medio ambiente.
Los algoritmos del control de trayectoria incluyen la dinamica completa del robot manipulador en la estructura
matematica del controlador, es decir se basan en el modelo dinamico del robot. La exactitud, desempeño y robustez de
esos controladores dependen del grado de precision con que se conozcan los parametros que describen el modelo.
El problema del control de trayectoria o control de movimiento puede planearse formalmente en los siguientes termi-
nos.Considerese el modelo dinámico del robot manipualdor de n gdl.
= M (q)•
q + C(q; q)
_ q_ + g(q) + B q_
n
además sean qd; q_d; q•d 2 R un conjunto de de funciones vectoriales acotadas que representan la posición, velocidad
y aceleración deseadas, respectivamente.
El problema de control de trayectoria o control de movimiento consiste en determinar la función vectorial de tal
forma que las posiciones y velocidades asociadas a las articulaciones del robot sigan con exactitud a las posiciones y
velocidades deseadas, respectivamente.
En otras palabras, el objetivo de control de movimiento consiste en encontrar tal que:

" #
l{m q~ 0
= 2 IR2n
t ! 1 q~ 0
donde q~; q~ 2 Rn representan el error de posición de…nido como la diferiencia entre la posición o trayectoria deseada qd (t)
y la posición actual del robot q(t) es decir q~ = qd (t) q(t) y el error de velocidad de…nido como q~ = q_d (t) q(t);
_ e es
decir la diferiencia entre la velocidad deseada de movimiento q_d y la velocidad articular q(t).
_
Se muestra el digrama a bloques de control de trayectoria de robots manipuladores.
Observese que las variables que de…ne el problema de control tales como el error de posición y error de velocidad
son procesadas por la estructura matemática del esquema de control, la cual requiere el conocimiento completo de la
dinámica del robot.
26
Control de movimiento de robots manipuladores
El control de posición se de…ne en términos del error de posición q~ y la velocidad articular q_ para própositod fr
inyección de amortiguamiento. Unicamente se requiere el conocimiento parcial de la dinámica del robot, como es el par
gravitacional g(q):
= (Kp ; Kv ; q~; q;
_ g(q)) = Kp q~ Kv q_ + g(q))
En constraste, el control de trayectoria se controla el error de posción q~ y el error de velocidad q~ . Además, se

requiere del conocimiento completo de la diámica del robot manipulador (efecto inercial, vector de fuerzas centrípetas y
de Coriolis, par gravitacional y pares de fricción).
= (Kp ; Kv ; q~; q~; q;

_ M (q); C(q; q);
_ g(q)B)
La ecuación en el lazo cerrado que determina el problema del control de movimiento queda expresado en variables de
h iT
_
estado articulares q~T ; q~T de la siguiente forma:
" # " #
d q~ q~
=
dt q~ M (q) 1 ( C(q; q)
_ q_ B q_ g(q))
la ecuación 3.3 resultante en lazo cerrado es una ecuación diferencial ordianaria no lineal y no autónoma. La incor-
poración de la trayectoria qd (t) es lo que determina que la naturaleza de la ecuación diferencial en lazo cerrado sea o no
autónoma.
3.2. Control PD+

El control PD+ con compensación de gravedad, denotado por P D+ es un algoritmo de control que incluye control
proporcional del error de velocidad más la dinámica completa del robot. En la estructura de este esquema de control
también se involucra la trayectoria de seguimiento, velocidad y aceleracion deseada.
El control PD+ está dado por la siguiente ecuación:
pd+ = Kp q~ + Kv q~ + M (q)•
qd + C(q; q)
_ q_d + B q_d + g(q)
Se muestra el digrama a bloques del control PD+
27
Diagrama a bloques del control PD+
La implementación del esquema de control PD+ requiere del conocimiento exacto del modelo dinámico del robot, lo
cual signi…ca que los valores númericos de sus parámetros dinámico del robot, lo cual signi…ca que los valores númericos
de sus parámetros dinámicos se conocen.
La ecuación de lazo cerrado que involucra el modelo dinámica del robot y el esquema de control PD+ expresado
directamente en variables de estado que de…nen el problema de control de trayectoria, está dado de la siguiente manera.
2 3
" #
d q~ 6 q~ 7
= 4 1
5
dt q~ M (q) Kp q~ + Kv q~ + C(q; q)~
_ q + B q~
2 3
q~
= 4 1
5
M (qd q~) Kp q~ + Kv q~ + C(qd q~; q_d q~)q~d + B q~d
la cual resulta en una ecuación diferencial no lineal de primer orden, no autónoma, cuyo punto de equilibrio es el
origen q~; q~ = 0 2 R2n
3.3. Simulación de péndulo robot en Simulink 1gdl

Para llevar a cabo la simulacion del pendulo del robot, se utilizo el software simulink,
El modelo dinamico de el robot "pendulo" se determina por la siguiente ecuacion :
= mlc2 + I q_ + mlcsen(q) + bq_ + f csigno(q)

_ + f c [1 jsigno(q)j]
_
El modelo de cinematica directa con repecto al centro de masa del pendulo-robot es la siguiente:
x lc sen(q)
=
y lc cos(q)
El modelo de cinematica diferencial es el siguiente :
d x lc cos(q)q_
= =
dt y lc sen(q)q_
El modelo de energía está compuesta de la energía cinética K(q,q)
_ y de la energia potencial U (q) :
La energia cinética se compone de lo siguiente :
28
1 1
K(q ; q)
_ = m T + I q_2
2 2
1
mlc2 + I q_2
2
y por otro lado la energia potencial U(q) tiene la siguiente forma :
U (q) = mglch = mglc [1 cos(q)]

El lagrangiano para el caso del pendulo esta dado por
`(q; q)
_ = K(q; q)
_ U (q)
1
mlc + I q_2
2
mglc [1 cos(q)]
2
Recordar que se debe cumplir que la posición deseada debe de tener derivada doble. Además se considera un tiempo
de simulacion de ts = 10s, usando paso …jo, con el método númerico de Runge-Kurra (ODE4) con un paso de 4t = 0;1s:
Este modelo dinámico del robot esta determinado por los vectores de inercia (M (q)); fuerza de Corioli y centrifuga
C(q; q);
_ par gravitacional g(q) y par de fricción (B); los cuales estan dadas como sigue
M (q) = m lc2 + Ir;
C(q; q)
_ = b qp ;
g(q) = sin(q)m g lc;
B = f c tanh(100000 qp );
Los valores establecidos para la simulacion de este control son:

Ir = 0;16; momento de inercia
y las matrices Proporcional y Derivativas como se indican.
Kp = 10; Kv = 2
La posición deseada de establecida como
qd (t) = 0;5 sin(0;1t)

En la siguiente …gura se muestra la respuesta de posicion del pendulo aplicando el control de trayectoria.
29
0.5
q1
0.4 q2
0.3
0.2
0.1
0
q
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(s)
Respuesta de posicion del pendulo
El tiempo de respuesta fue de 5 seg con un tiempo de simulacion de 10 seg.
En la siguiente imagen, se muestra la respuesta de la velocidad, aplicandole el control de trayectoria , como se denota
en la gra…ca ésta se comporta teniendo al inicio un sobrepico.
0.5
qp
0.4 qdp
0.3
0.2
0.1
qp
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(s)
30
Respuesta de velocidad
3.4. Simulación de un robot en Simulink 2gdl

Para realizar la simulación de un robot de dos grados de libertad se hara uso de Simulink. El modelo dinámico del
robot esta determinado por las matrices de inercia (M (q)); fuerzas de Coriolis y centrifugas C(q; q);
_ par gravitacional
g(q) y pares de fricción (B); los cuales estan dadas como sigue:
Matriz de inercia M(q) =fuerzas de coriolis y centrifugas
2;351 + 0;168 cos(q2 ) 0;102 + 0;084 cos(q2 )

M (q) =
0;102 + 0;084 cos(q2 ) 0;102
Par gravitacional C(q; q~)

0;168 sin(q2 )q_2 0;084 sin(q2 )q_2
C(q; q)
_ =
0;084 sin(q2 )q_1 0
Par gravitacional (g(q)
38;46 sin(q1 ) + 1;82 sin(q1 + q2 )
g(q) =
1;82 sin(q1 + q2 )
Pares de fricción (B)
2;88 0
B=
0 0;175
y las matrices Proporcional y Derivativas como se indican:
10 0 2 0
Kp = ; Kp =
0 10 0 2
0;5 sin(0;1t)
qd (t) =
0;25 sin(0;25t)
Recordar que se debe cumplir que la posición deseada debe de tener derivada doble. Además se considera un tiempo
de simulacion de ts = 10s, usando paso …jo, con el método númerico de Runge-Kurra (ODE4) con un paso de 4t = 0;1s:
La gra…ca muestra los resultados en cuanto a posición deseada y posicón real de cada una de las articulaciónes, como
se observa se logra el objetivo de control, mientras que la gra…ca muestra las señales de velocidad deseada y velocidad
real del sistema, al igual que la …gura anterior demuetra que se logra el objetivo de control.
31
0.5
q1
0.4 q1d
0.3
0.2
0.1
q1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(s)
Gra…ca de posicion
0.3
q2
q2d
0.2
0.1
q2
-0.1
-0.2
-0.3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(s)
Comparacion entre posicion real y posicion deseada
Se logra alcanzar el objetivo de control, con la trayectoria que fue planteada.
32
0.6
qp1
0.5 qp1d
0.4
0.3
0.2
qp1
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(s)
0.8
qp2
qp2d
0.6
0.4
0.2
qp2
-0.2
-0.4
-0.6
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(s)
Comparacion entre la velocidad real y posicion deseada
La trayectoria ha sido elegida de manera arbitraria, para comprobar la ley de control, se debe de recordar que
esta trayectoria depende del espacio de trabajo del robot, de la capacidad de desplazamiento en cuanto a velocidad y
33
aceleración, por lo que se debe de tomar en cuenta cuando se deseé implementar.
A estas condiciones se necesita un par aplicado de la magnitud alta, estos resultados se deben tener en consideración
las propiedades …sicas, en la imagen siguiente se muestra el par necesario para alcanzar estos objetivos de control.
20
tau1
15 tau2
10
5
tau
-5
-10
-15
-20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(s)
Magnitud de par aplicado a los motores de cada articualcion
3.5. Conclusiones
El esquema de control PD+(G) es el algoritmo más general de control de movimiento, Obsérvese que cuando la
posición deseada qd es una constante, entonces la velocidad q_d y la aceleración deseada q•d son vectores cero. Es decir,
el error de velocidad cumple: q~ = q.
_ En este caso el regulador simple Proporcional derivativo con compensacion de
gravedad se obtiene como caso particular
= Kp~
q Kv q_ + g(q)
En este contexto es necesario aclarar que el control Proporcional Derivativo PD+ contiene dos esquemas de control
: control proporcional del error de posicion y control proporcional del error , no contiene ninguna accion de control como
el caso particular del regulador PD , el cual incluye un solo esquema de control proporcional del error de posicion y una
accion de control derivativa mediante la inyeccion de amortiguamiento a través de la velocidad articular .
34
Capítulo 4
Control de fuerza e impedancia de robots

manipuladores
4.1. Introducción
La gran mayoría de los procesos industriales, médicos y de servicios automatizados por tecnología robótica, se requiere
que un robot manipulador esté en contacto o interactúe con su entorno. Esto hace necesario el control, tanto de movimiento
como de fuerza, del robot restringido por su entorno. La inclusión de información de fuerza en el control de robots
incrementa su adaptabilidad en entornos inciertos y provee seguridad ante fuerzas de contacto excesivas.
Durante la interacción, el entorno impone restricciones en las trayectorias que puede seguir el efector …nal del ma-
nipulador. Esta situación se conoce como movimiento restringido, en este caso, el uso de una estrategia de control de
movimiento puro para controlar la interacción es candidata a fallar, debido a que cualquier desviación de la trayectoria
de referencia provoca una reacción del sistema de control, buscando minimizar esta desviación independientemente de
la causa que la generó. Por lo tanto, si la desviación de trayectoria planeada se debe a la interacción del robot con su
entorno, surgen fuerzas de reacción con las cuales la ley de control minimiza esta desviación aumentando en consecuencia
la fuerza de contacto hasta el límite de saturación de los actuadores o la deformación de la super…cie sobre la que el
robot realiza su tarea.
La fuerza de contacto es la cantidad que describe el estado de interacción entre el robot y su entorno, por lo tanto
es de esperarse que una mejora en el desempeño pueda lograrse un control de interacción provisto de mediciones de
fuerza. De aquí que para el manejo apropiado de la interacción es necesario considerar estrategias de control de fuerza.
El control explícito de fuerza involucra el comando directo y la medición de valores de fuerza, con el objetivo de que
la salida siga a la entrada tan cerca como sea posible. Algunos ejemplos de interacción industriales son perforación,
pulido, maquinado o ensamblado. Por otra parte, cuando el manipulador interactúa con seres humano, como en el caso
de terapias de rehabilitación, el sistema de control debe garantizar seguridad y estabilidad para el paciente.
El control de interacción ha sido abordado utilizando dos estrategias generales: la primera, llamada control híbrido
fuerza/posición, divide el espacio de trabajo en direcciones ortogonales que son restringidas en fuerza o posición y se
diseña un controlador apropiado de fuerza o posición para cada dirección. La segunda estrategia, denominada control de
impedancia, está basada en el controlador de la relación entre la fuerza de interacción y los errores de posición, resultantes
de esta fuerza. La interacción dinámica entre el manipulador y su entorno puede ser regulada cambiando su impedancia
mecánica.
La impedancia mecanica z(w) se de…ne como la relacion compleja entre la fuerza y la velocidad a una frecuencia w :
f (w)
z(w) =
v(w)
donde la f (w) es la fuerza y v(w) es la velocidad en la frecuencia w:En frecuencias de resonancia, la impedancia
mecanica es baja, esto signi…ca que menos fuerza es necesaria para ocasionar que una estructura se mueve a la velocidad
dada. La impedancia mecanica es el inverso de la admitancia o movilidad y sus unidaes son N s=m:
4.2. Control de Interacción

El problema de control de interacción consiste en la regulación de fuerzas y/o pares generados durante el desarrollo
de una tarea en la cual el efector …nal del robot manipulador tiene contacto físico con su entorno. El objetivo principal
35
es mantener las fuerzas de contacto limitadas, asegurando un comportamiento dócil entre el efector …nal del robot y su
entorno.
Existen dos formas de realizar el control de un robot manipulador que interactúa con su entorno. La primera se conoce
como control pasivo, esto es, se integran elementos pasivos en el robot (dispositivos especiales diseñados y montados en
el efector …nal), mientras que la segunda es el control activo donde se controla la dinámica del robot utilizando la
información de las fuerzas de contacto. De acuerdo con la forma en que se realiza la regulación de fuerzas se clasi…ca en
control directo de fuerza y control indirecto de fuerza.
El control directo de fuerza regula el contacto a un valor de fuerza deseado y constante, a través de la inclusión de un
lazo de control de fuerza. Por otra parte, los enfoques de control indirecto de fuerza regulan la interacción indirectamente
a través del control de posición y/o fuerza.
4.3. Modelo dinámico

Consideremos el siguiente modelo dinámico de un robot manipulador de n grados de libertad.
= M (q)•
q + C(q; q) _ + J T + (q)fe
_ + g(q) + fr (q)
donde M (q) es la matriz de inercia,C(q; q)es
_ la matriz de fuerzas de Coriolis y centrifugas, g(q) son los pares gravita-
cionales, fr es el vector de fuerzas de fricción, fe es la fuerza del entorno, q•; q;
_ q son los vectores de aceleración, velocidad
y posición generalizadas de las articulaciones, y J(q) es el Jacobiano.
4.4. Modelo del entorno

En lo referente a los modelos del ambiente o entorno utilizados en la literatura, éstos pueden ser clasi…cados en dos
grupos principales:
Entorno rígido (restringido). La iteracción mecánica entre el robot y el entorno rígido incluye los modelos matemáticos
para impacto, contacto, fricción de Coulomb y las restricciones asociadas.
Entorno dócil (compliant). Para precisar los aspectos fundamentales del control de interacción, es conveniente recurrir
a un modelo simple per signi…cativo del contacto. Para este propósito, es considerado un entorno elástico dócil desacoplado
el cual está descrito por el modelo:
fe = Ke (x xe )
con una rígidez de la super…cie Ke 2 Rm m . Esta relación lineal entre fuerza y deformación representa una primera
aproximación al modelado de la interacción. Hogan llego a la conclusion de que el entorno puede ser modelado como un
sistema masa-resorte-amortiguador generalizado.
4.5. Control de fuerza

En algunas aplicaciones es deseable controlar con precisión la fuerza de contacto, lo que hace necesario el uso de
esquemas de control que permitan especi…car una fuerza de interacción deseada. Un sistema de control directo de fuerza
requiere la adopción de una acción estabilizante de control PD del error de fuerza. Debido a que las mediciones de fuerza
suelen contener altos niveles de ruido, la acción derivativa pudiera no ser implementada en práctica, por lo que se requiere
de un adecuado amortiguamiento de los términos de velocidad. En consecuencia, un sistema de control de fuerza no se
basa sólo en mediciones de fuerza sino también en mediciones de velocidad, y eventualmente de posición. Es importante
señalar que una estrategia de control de fuerza tiene sentido solamente en aquellas direcciones del espacio de trabajo a
lo largo de las cuales existen fuerzas de interacción entre manipulador y entorno.
Se pueden derivar diversos esquemas de control de interacción a partir del concepto de control por dinámica inversa,
simplemente incluyendo la medición o sensado de las fuerzas y/o pares generados por la interacción entre el robot y su
entorno. Por lo tanto las entradas de control para el robot se eligen como:
= M (q)a + C(q; q) _ + J T + (q)fe

_ + g(q) + fr (q)
donde la nueva entrada de control a se selecciona para que cumpla los requerimientos de la tarea de interacción que
debe desempeñar el manipulador. Sustituyendo la ley de control en el modelo dinámico se tiene que:
x
•=a
es decir, que es una ley de control linealizante que lleva el sistema a una forma de doble integrador.
36
4.5.1. Control de fuerza con lazo interno de posición
Considerando un controlador de posición PD y la ley de control por dinámica inversa se puede diseñar un controlador
de fuerza con lazo interno de posición dado por:
a = Md 1 [Kp (xf x) Kv x]
_
donde la posición de referencia xf está relacionada al error de fuerza con una acción de control proporcional-integral
de tal forma que:
Z t
xf = Kpf (fd fe ) + Kif (fd fe )d
0
donde Kpf 2 Rmxm y Kif 2 Rm m son las matrices diagonales de ganancias proporcionales e integrales, cuya sintonía
permite lograr que el error de fuerza f~ = fd fe tienda a cero conforme el tiempo evoluciona. La fuerza deseada fd 2 Rm
es considerada una referencia constante.
Diagrama a bloques del control de fuerza con lazo interno de posición
Se obtiene que la dinamica del sistema de lazo cerrado esta dada por:
Md x
• + Kv x_ + Kp x = Kp xf
donde las matrices diagonales Md 2 IRmxm , Kv 2 IRmxm ; Kp 2 IRmxm , representan la inercia deseada, la ganancia
derivativa y la ganancia porporcional, respectivamente.
4.5.2. Simulación de un robot de un grado de libertad

Consideremos el modelo cartesiano de un robot de un grado de libertad:
m•
x + bx_ + f e =
donde m = 2;351kg representa la masa, b = 2;288 N s=m corresponde al coe…ciente de fricción viscosa, es la fuerza
de control aplicada y fe la fuerza de interacción con el entorno. Para este sistema se desea regular la interacción con el
entorno con rigidez de 1000 N=m, a un valor deseado de fuerza de 50 N:
Considerando los siguientes parámetros para la ley de control, inercia deseada Md = 100, ganancia proporcional de
velocidad Kp = 2000, ganancia derivativa de velocidad Kv = 500 y una ganancia proporcional de fuerza Kpf = 0;00064
y ganancia integral de fuerzaKif = 0;0015.
Además se considera una posición del entorno de xe = 0;4, y una concidición inicial de x0 = 0;41, se considera un
tiempo de simulaión de ts = 10s, usando paso …jo, con el método de númerico Runge-Kutta (ODE4) con un paso de
, t = 0;01s:
A partir de usar las ecuaciones 2, 3, 5, 6 del robot de un grado dé libertad se obtienen los siguientes resulatados: En
la …gura 1 se observa que la fuerza deseada para la interacción con un entorno modelado como en 2 se logra, se debe de
mencionar que el control de fuerza es del tipo proporcional integral.
Para poder corroborar que el par deseado es logrado tambien podemos observar el comportamiento de f~ = fd fe ,
cuyo objetivo es cero cuando el tiempo tienda a in…nito, la …gura 2 se muestra este resultado.
37
Figura 4.1: Diagrama a bloques del control de fuerza con lazo interno de velocidad
4.5.3. Control de fuerza con lazo interno de velocidad

Un control de fuerza con lazo interno de velocidad puede obtenerse si se considera el lazo de retroalimentación de
posición abierto, así se obtiene que xf representa ahora una velocidad de referencia. Entonces la ley de control se diseña
de tal forma que:
a = Md 1 (Kp xf Kv x)
_
donde xf se puede elegir como una acción proporcional dada por:
xf = Kpf (fd fe )
4.5.4. Simulación de un robot de un grado de libertad

Consideremos el modelo cartesiano de un robot de un grado de libertad.
m•
x + bx_ + fe =
Donde m = 2;351kg representa la masa, b = 2;288 N s=m corresponde al coe…ciente de fricción viscosa, es la fuerza
de control aplicada y fe la fuerza de interacción con el entorno. Para este sistema se desea regular la interacción con el
entorno 2 con rigidez de 1000 N=m, a un valor deseado de fuerza de 50N .
Considerando los siguientes parámetros para la ley de control 8, inercia deseada Md = 100, ganancia proporcional de
velocidad Kpf = 0;00064 y ganancia integral de fuerza Kpf = 0;0015:
tiempo de simulaión dets = 10s, usando paso …jo, con el método de númerico Runge-Kutta (ODE4) con un paso de
t = 0;01s.
tiempo de simulaión dets = 10s, usando paso …jo, con el método de númerico Runge-Kutta (ODE4) con un paso de
t = 0;01s.
A partir de usar las ecuaciones 2, 3, 5, 6, con la ecuación del robot de un grado de libertad 7 se obtienen los siguientes
resultados: En la …gura 1 se observa que la fuerza deseada para la interacción con un entorno modelado como en 2 se
logra, se debe de mencionar que el control de fuerza es del tipo proporcional.
Para poder corroborar que el par deseado es logrado tambien podemos observar el comportamiento de f~ = fd fe ,
cuyo objetivo es cero cuando el tiempo tienda a in…nito, la …gura 2 muestra este resultado.
graaaaaaaaaaaaaaa¤¤¤¤¤¤¤¤…iiiiiiiiiiiiiicccccccccccccaaaaaaaaa
4.5.5. Conclusiones
Se sabe que el control de fuerzas no es tan simple como el control de posición o seguimiento de trayectoria, por lo
que en este trabajo se realiza de manera simple un control de fuerza con lazo interno de posición y velocidad. Donde la
única diferencia entre uno y otro es el tipo de controlador de fuerza, en un caso un P y en el otro un PI, se debe hacer
notar que el modelo del entorno es el más sencillo, y que no engloba toda la dinámica que se podría esperar del entorno,
pero es una buena aproximación para …nes de estudios.
38
En control de fuerzas consiste en tres etapas, movimiento en espacio libre, contacto rígido y apenas sucede el contacto
en una super…cie rígida, en el presente trabajo consideramos la segunda, que ya encontraba el manipulador en contacto
con una super…cie rígida.
39
Capítulo 5
Sistema teleoperado
5.1. Introducción
La teleoperación proporciona un interfaz máquina-humano que permite a un operador controlar las máquinas a
larga distancia. Recientemente ha sido tema de cantidad signi…cativa de la investigación en la comunidad robótica.
Teleoperación también puede proporcionar un instructor con una excelente motivación, un ejemplo de otro sistema de
control de curso donde se puede servir como una plataforma para introducirse a varias cuestiones claves, tales como el
ruido de compensación y el tiempo de retardo.
Desde la introducción para el primer modelo manipulador maestro/esclavo a …nales de los 1940´s los sistemas de
teleoperación se han utilizado para un número de diferentes tareas, manejo de tóxicos o materiales peligrosos, operaciones
in áreas remotas tales como submarinos o en el espacio, y realizar tareas que requieren extrema precisión, así como seguirá
el papel importante para dicha aplicación en el futuro, recientemente la teleoperación ha ganado una mayor aceptación
del público a través del proyecto Mars Rober.
Las aplicaciones del futuro incluyen robots: cirugía en comunidades remotas, zonas de guerra y áreas en desastres.
Durante la teleoperación, el operador típicamente utiliza una representación visual manualmente de un manipulador
maestro y el control remoto esclavo dispositivo tal como un brazo robótico.
El sistema teleoperado consiste en un operador humano, el maestro, el canal de comunicación, el esclavo, el medio
ambiente. La mejora de rendimiento de la tarea, la fuerza de contacto del esclavo con el medio amiente se puede re‡ejar,
volviendo al operador. La adición de la retroalimentación de la fuerza a un sistema de teleoperación proporciona al
operador un mayor conocimiento y puede mejorar considerablemente su capacidad para llevar a cabo una tarea compleja,
especialmente cuando la información es limitada. En este caso, el sistema es llamado sistema bilateral teleoperado. En
la …gura se muestra una ilustración de un sistema háptica bilateral teleoperado.
La háptica o fuerza de control, proporcióna un interfaz de la kinestésica entre el operador y el entorno virtual, dando
40
al usuario de la capacidad de sentir el medio ambiente que rodea al esclavo manipulador. El objetivo para el dispositivo
esclavo es rastrear el comportamiento del maestro con respecto a la fuerza, posición y velocidad.
Bajo situaciones ideales, este objetivo es fácil de lograr. Sin embargo, cuando la teleoperación se realiza a una gran
distancia, o cuando se usa un canal de comunicación lento, el tiempo de retraso aparece en la transmisión de información
entre los locales y el medio ambiente remoto. Este pude causar una seria degeneración en un sistema realizado.
El tiempo de retardo también puede ser bastante irritante para el usuario, especialmente cuando el usuario está
obligado a adoptar una estrategia de "movimiento y espera"de la cual un pequeño movimiento se hace esperar al
operador y observar los resultados del movimiento antes de comprometerse a una acción futura. Aún más grave, el
tiempo de retardo puede causar que la fuerza retroalimentación convierta el sistema en inestable.
5.2. Construcción de modelos de Matlab y SIMULINK

Inicialmente usaremos el siguiente modelo lineal para las ecuaciones de movimiento para las manipulaciones maestro
y esclavo, respectivamente.
m = Jm • + Bm _ 1
c = Js • + Bs _
donde m , c son los torques de entrada, Jm , Js son los términos de inercia y Bm , Bs son los términos de amortiguación
del sistema que se simula. Para las simulaciones que se muestran en este documento, se usaron los siguientes valores:
Jm = Js = 4Kg m2 and Bm = Bs = 2Kg m2 =s.
para determinar la fuerza necesaria para mover el esclavo, se usa el siguiente controlador PI simple:
c = Kp e(t) + Kl el (t) 2
donde e(t) es la diferencia entre la velocidad esclava deseada _ sd (t) y la velocidad esclava real _ s (t); el (t) es la integral
del error, yKp y Kl son las ganancias proporcionales e integlares del controlador, respectivamente.
Los bloques del interior de las lineas discontínuas representan un ruido aditivo, mientras que los bloques dentro de las
líneas punteadas representan el tiempo de retardo
Para el maestro y el esclavo, se usa el bloque de función de transferencia. El controlador PI para el sistema consta
de varios bloques simples. Un bloque de ganancia para la ganancia proporcional Kp y otro bloque de ganancia en serie
con un bloque integrador para la ganancia integral Kl se suman para formar el controlador. Para el sistema de entrada
a ellos, se puede usar cualquier bloque fuente; para las simulaciones mostradas se usó un bloque de función de paso y se
asumió que el esclavo estaba en espacio libre, por lo que la entrada del entorno fue cero. Como las salidas de los bloques
de transferencia de maestro y esclavo son velocidades, se deben usar bloques integradores para obtener información de
posición. Para tener acceso a los datos de salida, se usaron seis bloques de .es pacio de trabajo". Cada bloque recibió un
nombre de variable especí…co que se guardó en el espacio de trabajo de Matlab. Una vez que se ejecutan las simulaciones
de Simulink y se almacenan los datos de salida, otra rutina de Matlab traza los datos.
Un ejemplo de esto se muestra en la siguiente Imagen, la cual representa la posicion del maestro y esclavo realizada
en Matlab y Simulink.
41
12
10
8
Posicion
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(s)
Gra…ca de posicion (maestro)
10
6
Posicion
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(s)
Gra…ca de posicion (esclavo)
Se muestra en la siguientes imagenes la velocidad de el maestro y el esclavo.
42
1.4
1.2
1
Velocidad
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(s)
Gra…ca de velocidad (maestro)
1.4
1.2
1
Velocidad
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(s)
Gra…ca de velocidad (esclavo)
43
5.3. Compensación de inestabilidad debido al tiempo de retardo
Uno de los mayores problemas que se pueden encontrar en sistemas teleoperado bilateral es el tiempo de retardo.
Relativamente se acorta la distancia, el tiempo de retardo puede no ser sensible; sim embargo donde el maestro y
el esclavo se encuentran a una distancia desde el uno al otro, el tiempo de retardo ya es insigni…cante. En este caso el
espacio de teleoperación del viaje de ida y vuelta demora aproximadamente 6seg la super…cie es de un océano profundo, la
transmisión puede tomar cualquier valor de segundos o minutos esto depende la profundidad y el modo de comunicación.
Reciéntenme o relativamente fue pensado que el tiempo de retardo excluye le fuerza en tales casos.
El tiempo de retardo en los sistemas de control se introduce a fase de retardo, que a su vez desciende el rendimiento
del sistema y puede causar inestabilidad.
En la …gura 5.4 se muestra el efecto que tiene el tiempo de retardo que tiene locación en los polos, la función de
transferencia es original a sistema descrito en la SECCIÓN 5.2. En la …gura que se generó que se incluyen a Padé la aprox-
imación del tiempo de retardo y la función de transferencia total del sistema de teleoperación y se usan "para.a umentar
gradualmente la cantidad del tiempo de retardo en el sistema de 2T = 0seg o 2T = 10seg:Como el tiempo de retardo
se incrementa, los polos del sistema se mueven hacia la derecha cruzando la frontera en el plano indicándonos que el
sistema se vuelve inestable.
En los años 1980´s Anderson y Spong atribuyeron la asociación de la inestabilidad con la comunicación no pasiva
del bloque y encontrar una posible estabilidad en la fuerza re‡ejado del sistema teleoperado que tiene un tiempo de
retraso explorando diferentes teorías. Más tarde Niemeyer and Slotine presentaron el método de onda variable que era
más intuitivo, motivados físicamente, formalizado basado en la pasividad . En este método de Onda variable, las ondas
variables se usan en planos muy convencionales de energía variable, tales como velocidad y fuerza. Eso se puede ver en
transformación de fuerzas y velocidades en ondas variables para la trasmisión a lo largo de un canal de comunicación,
el sistema puede permanecer estable para cualquier tiempo …jo demorado. Varios investigadores incluyendo Munir han
abordado la cuestión de la estabilización de los sistemas con tiempo de retardo variable incorporando predicciones en el
sistema, junto con un convencional controlador de onda variable. Esta técnica es implementada con éxito en un sistema
de teleoperación que se usa internet como canal de comunicación.
El método de onda variable está basado en la pasividad, que se relaciona con la intuición del concepto de física de
fuente de energía. El concepto de pasividad proporciona una simple y poderosa herramienta para analizar la estabilidad
de sistemas no lineales. Se basa en una noción intuitiva que, un sistema es pasivo si, absorbe más energía que produce.
Las limitaciones del espacio no permiten que permitan detalles de discusión sobre la teoría de pasividad. En cambio, se
dará una rápida descripción de los puntos más importantes de teoría de pasividad y dispersión que se relaciona con onda
variable y se interesa saberlo consulte la referencia.
La formulación de pasividad, una cantidad de potencia Pin de entrada del sistema como producto escalar entre la
entrada del vector X y la salida del vector Y del sistema. No la diferencia de la relación entre funciones Lyapunov
y energía. Usando una fuente análoga, la entrada de la fuente debería de ser almacenada o disipada en el sistema.
Especi…cando mejor Esalma
d
Pin = Estor + Pdisc
dt
Si el poder de disipación es cero para todo el tiempo independientemente la entrada o salida, se dice que el sistema
debe de ser sin perdidas, sin embargo, si el poder de disipación no es negativo, Pdisc si es positivo durante la transferencia
de la fuente se dice que el sistema se hace disipación. La pasividad es una condición su…ciente para la estabilidad.
En particular característica de la pasividad es tener una propiedad importante si se conectan múltiples elementos
pasivos juntos, el resultado será un sistema pasivo. Esta es una forma de conectar sistemas pasivos asegurando que siga
siendo estable.
La estabilidad en sistemas de teleoperación puede permitir usar la teoría de dispersión. Obteniendo la función de
transferencia, la estabilidad del sistema se relaciona forma de matriz de dispersión.
44
12
10
8
Posicion
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(s)
10
6
Posicion
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(s)
45
1.4
1.2
1
Velocidad
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(s)
1.4
1.2
1
Velocidad
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(s)
46
5.4. Transformación
12
10
8
Posicion
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(s)
6
Posicion
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(s)
47
1.4
1.2
1
Velocidad
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(s)
1.2
0.8
Velocidad
0.6
0.4
0.2
-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo(s)
48
Capítulo 6
Robótica móvil
6.1. Introducción
La Robótica siempre ha ofrecido al sector industrial un excelente compromiso entre productividad y ‡exibilidad, una
calidad uniforme de los productos, una sistematización de los procesos y la posibilidad de supervisar y/o controlar las
plantas según diferentes parámetros y criterios. Se pueden destacar cuatro ventajas principales de los sistemas robotizados:
aumento de la productividad, alta ‡exibilidad, excelente calidad y mejora de la seguridad. Como resultado, la robotización
permite mejorar la calidad y las condiciones de trabajo, sustituyendo tareas que se efectúan en condiciones diferentes.
Así es común ver robots industriales que realizan soldaduras, pintan y mueven grandes piezas, robots que colaboran en
los laboratorios farmacéuticos, en quirófanos o en las actividades diarias de personas minusválidas etc. En de…nitiva la
robótica se instala en el entorno brindando seguridad y calidad.
Existen varias de…niciones para describir a un robot, entre ellas, la que proporciona una mejor descripcion es la
adoptada por el Robot Institute of America (RIA) la cual establece:
Un robot es un manipulador multifuncional reprogamable diseñado para mover material, partes, herramientas o
dispositivos especializados a traves de movimientos programados para la ejecucion de una variedad de tareas.
La posibilidad de estructurar el entorno industrial permite la navegación de vehículos con una capacidad sensorial y de
razonamiento mínimas. De este modo, la tarea se ordena en una secuencia de acciones en la que a su término el vehículo
supone que ha alcanzado el objetivo para el que está programado. Ante cualquier cambio inesperado en el área de trabajo
que afecte el desarrollo normal de la navegación, el sistema de navegación del vehículo se encontrará imposibilitado para
ejecutar acciones alternativas que le permitan reanudar su labor. Sin embargo, por sus potenciales aplicaciones fuera del
ámbito industrial, donde resulta costoso o imposible estructurar el entorno, se les dotó, en la búsqueda de un vehículo de
propósito general apto para desenvolverse en cualquier clase de ambiente, de un mayor grado de inteligencia y percepción.
6.2. Clasi…cación de los robots

En general existen tres clases de robots:
Industriales
Médicos
Móviles
6.2.1. Robots Industriales

Los robots industriales son los de mayor difusión en tareas de alcance económico, formados por una estructura
mecánica articulada, que se mueve adoptando distintas con…guraciones por las órdenes recibidas de un equipo de control
basado normalmente en un microprocesador.
Pueden mover cargas pesadas, a elevadas velocidades y con una gran exactitud, como el RX260 de Stäubli que tiene
una capacidad máxima de carga de 150Kg y una exactitud de 0;07mm:
49
Robot industrial RX260 de Stäubli
6.2.2. Robots medicos

Los robots médicos, de cooperación o de rehabilitación están concebidos como prótesis inteligentes para los disminuidos
físicos que se diferencian del resto en su forma, que se procura tenga la apariencia de la correspondiente extremidad
humana, en realizar las funciones de ésta y en que las señales de mando provienen de señales nerviosas o musculares.
Estas prótesis pueden doblar el codo, rotar la muñeca o mover el hombro. Ellas pueden imitar 25 de los 30 movimientos
desarrollados por un brazo humano permitiéndole a la persona tomar objetos pequeños como pasas y hasta un vaso con
agua.
Prótesis robótica biónica.
6.2.3. Robots móviles

Los robots móviles son dispositivos de transporte automático, es decir, una plataforma mecánica dotada de un sistema
de locomoción capaz de navegar a través de un determinado ambiente de trabajo, dotado de cierto nivel de autonomía
para su desplazamiento portando cargas. Sus aplicaciones pueden ser muy variadas y siempre están relacionadas con
tareas que normalmente son riesgosas o nocivas para la salud humana, en áreas como la agricultura, en el transporte de
cargas peligrosas o en tareas de exploración solitarias o cooperativas junto a otros vehículos no tripulados.
Ejemplos clásicos son el traslado y acopio de materiales, las tareas de mantenimiento en reactores nucleares, la
manipulación de materiales explosivos, la exploración subterránea, etc.
50
Robot AURIGA II V0R
Estas clasi…caciones tan estrictas han sido ampliamente superadas gracias al avance de la ecatrónica, que ha permitido
lograr robots más livianos y pequeños, y dispositivos electrónicos más integrados; todo ello ha permitido superar estas
fronteras teóricas y construir robots más complejos como los robots serpiente o los manipuladores móviles. Estos avances
han abierto una puerta a la utilización de robots en tareas que eran imposibles de realizar por el hombre, y que ahora
son posibles de realizar por las máquinas e incluso han permitido liberar al hombre de tareas riesgosas o monótonamente
repetitivas.
Robot serpiente
6.3. Tipos de entornos en el que opera el robot móvil
Según el área de trabajo el entrono del robot puede ser interior o exterior.
Es interior cuando el área de trabajo está claramente de…nida por paredes y cielorrasos, demás la iluminación es
principalmente arti…cial. Por el contrario es exterior cuando el área de trabajo no está claramente delimitada y el tipo
de iluminación es principalmente natural.
Según los objetos presentes el entorno del robot puede ser estructurado o no estructurado. Es estructurado cuando
los objetos presentes en el entrono son estáticos y poseen características físicas particulares que permiten asociarlos con
…guras geométricas conocidas como prismas o cilindros o permiten distinguir unos objetos de otros. En el otro sentido
el entorno es no estructurado cuando la asociación entre los objetos del entorno y determinadas características físicas no
es viable, cuando el entorno es dinámico y estos cambios, además, pueden ser impredecible.
51
6.4. Tipos de sistemas de locomoción
El sistema de locomoción es una de las primeras características de un robot que esta condicionada por su entorno.
De acuerdo a las características del mismo el robot puede ser
terrestre con patas, con ruedas, con cadenas o también acuático (UWV) ‡otante, submarino, aéreo.
Robot aéreo (TU Berlin)
6.5. Tipos de ruedas

Entre los robots terrestres con ruedas su movilidad está caracterizada por dos factores: el tipo de ruedas que poseen
y su disposición sobre una estructura mecánica. Se asume que, durante el movimiento el plano de la rueda se mantiene
vertical y que las ruedas rotan alrededor de su eje (horizontal), que tiene una orientación con respecto a la estructura
que puede ser …ja o variable. Se distinguen entre dos clases básicas de ruedas: la rueda convencional y la rueda suec. En
ambos casos, se supone que el contacto entre la rueda y el terreno se reduce a un único punto del plano, para una rueda
convencional el contacto entre la rueda y el terreno se supone que satisface la rotación pura sin resbalamiento.
Rueda …ja: El eje de la rueda está …jo a la estructura del robot (Figura 2.3.1a). En general está asociada al sistema
de tracción del robot.
Rueda orientable centrada: Es aquella en la que el movimiento del plano de la rueda con respecto a la estructura
es una rotación alrededor de un eje vertical que pasa a través del centro de la rueda suele cumplir funciones como
rueda de dirección o como rueda de tracción-dirección.
Rueda orientable no-centrada: También conocida como rueda castor es una rueda orientable con respecto a la
estructura, tal que la rotación del plano de la rueda es alrededor de un eje vertical el cual no pasa a través del
centro de la rueda, su principal función es la de dar estabilidad a la estructura mecánica del robot como rueda de
dirección. Para una rueda sueca, solo una componente de la velocidad del punto de contacto de la rueda con el
terreno se supone igual a cero a lo largo del movimiento, esto le permite, gracias a los rodamientos montados en la
super…cie de la rueda, desplazarse en dirección perpendicular al plano de la rueda.
6.5.1. Tracción y dirección

El sistema de tracción y dirección no sólo está relacionado con la disposición de ruedas adoptada, sino que también
lo está con los algoritmos de control local de los motores y la mecánica asociada a estos. A medida que se requiere,
del robot, más con…abilidad (alta maniobrabilidad, máxima tracción en sus ruedas motorizadas, máxima adherencia de
todas sus ruedas, etc.) la mecánica, electrónica e informática asociadas es más compleja.
Existen tres sistemas básicos a partir de los cuales se pueden obtener diversas con…guraciones:
Tracción y dirección en ejes independientes

Tracción y dirección en un mismo eje
Tracción y dirección sobre todos los ejes
52
6.5.2. Tracción y dirección en ejes independientes
La tracción se efectúa en las ruedas traseras y el control de dirección en las ruedas delanteras o viceversa, si bien el
control de dirección es más sencillo, la precisión en la dirección depende de la adherencia de las ruedas correspondientes;
esto se debe básicamente a la masa despreciable de estas ruedas respecto al resto de la estructura. Además posee un radio
de giro bastante elevado en relación a otros sistemas, por lo que en este tipo de modelos no se pueden lograr cambios de
dirección muy cerrados.
6.5.3. Tracción y dirección en un mismo eje

Esto se logra con motores independientes en las ruedas de un mismo eje y ruedas "locas.en el resto de los ejes. Este
modelo es de construcción sencilla y permite radios de giro del orden del tamaño del vehículo. La única desventaja que
posee es que los motores deben ser de características idénticas, para que el control de estos sea simple.
Sistema de tracción y dirección sobre un mismo eje
6.5.4. Tracción y dirección sobre todos los ejes

Su aplicación está destinada a terrenos hostiles, donde la velocidad de traslación es menos importante que una
buena adherencia al terreno, esta con…guración necesita de un sistema odométrico complejo debido a la incertidumbre
en los radios de giro asociada a este sistema de tracción y dirección, aunque existen entre los robots omnidireccionales
estructuras que presentan menor complejidad para resolver los errores por odometría.
Sistema de tracción y dirección sobre todos los ejes
6.6. Bibliogra…a
Reyes C. Fernando, Robotica. Control de robots manipuladores, alfaomega, primer edicion, México 2011.
53
Capítulo 7
Anexos
Diagrama a bloques de un pendulo
54
Diagrama a bloques de un robot 2gdl
Diagrama a bloques PD de un pendulo
55
Diagrama a bloques PD de un robot
Diagrama a bloques PID de un pendulo
56
Diagrama a bloques PID de un robot de 2gdl
Diagrama a bloques del control de trayectoria de un pendulo
57
Diagrama a bloques del control de trayectoria de un robot de 2gdl
Diagrama a bloques del sistema teleoperado estable
58
Diagrama a bloques de un sistema teleoperado inestable
Diagrama a bloques de un sistema teleoperado con transformacion
59

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Robótica II

REPORTE DE MODELADO DINÁMICO DE UN

Gabriel Galvez Mendoza

Instituto Tecnologico Superior del Occidente del Estado de Hidalgo

1. Dinámica de robots manipuladores 3

2. Control de posición de robots manipuladores 15

3. Control de trayectoria de robots manipuladores 26

4. Control de fuerza e impedancia de robots manipuladores 35

Dinámica de robots manipuladores

1.2. Ecuaciones Euler-Lagrange

1.3. Modelo dinámico

q 2 IRn : es el vector de coordenadas generalizadas o posiciones articulares

1.3.1. Propiedades del modelo dinámico

1.3.2. Efecto inercial

Propiedad 2. La matriz de inercia M (q) satisface que:

1.3.3. Fuerzas centrípedas y de Coriolis

Propiedad 1. La matriz de furzas centrípedas y de coriolis C(q,q)2

Propiedad 3. Para todo vector q; x; y 2 IRn se tiene que :

C(q; x)y = C(q; y)x:

Propiedad 4. La matriz de fuerzas centripedas y de Coriolis C(q; q)

Propiedad 5. De la propiedad 4, la derivativa temporal de la matriz de inercia y la matriz de fuerzas entripedas

k C(x; y)z k kC1 k y kk z k :

para todo x; y; z 2 IRn

k C(x; z)w C(y; v)w k kC1 k z v kk w k +kC2 k x y kk w k z k :

para todo vector v; x; y; z; w 2 IRn

1.3.4. Par gravitacional

Propiedad 1. Para el caso de robots provistos unicamente kg >0 tal que

1.3.5. Fenómeno de fricción

Propiedad 1. La friccion viscosa satisface lo siguiente:

1.3.7. Modelo de energia

1.3.8. Modelo de potencia

1.4. Ejemplos de modelo dinámico

Paso 2. Modelo de cinemática diferencial:

U (q) = mglc h = mglc [1 cos(q)]

1.4.2. Simulacion del modelo dinamico de un pendulo de 1gdl

lc = 0;01; centro de masa

En la …gura correspondiente se muestran los per…les de posicion de q(t) y velocidad de q(t)

1.4.3. Robot de dos grados de libertad.

Eslabón Signi…cado Notación

x1 l1 sin(q1) + lc2 sin(q1 + q2)

d x1 d lc1 sin(q1) lc1 cos(q1)

La rapidez al cuadro de cada eslabon es:

u(q) = m1 glc1 [1 cos(q1 )] + m1 g[l1 + lc2 ) lc2 cos(q1 + q2 ))]

La matriz de fuerza centrípetas y de Coriolis toma la forma:

2m2 l1 lc2 sin(q2 )q_2 m2 l1 lc2 sin(q2 )q_2

Las componentes de la matriz de Coriolis son:

c11 = 2m2 l1 lc2 sin(q2 )q_2

El vector de pares gravitacionales está dado como:

lc1 m1 sin(q1 ) + m2 l1 sin(q1 ) + m2 lc2 sin(q1 + q2 )

b1 q_1 + fc1 signo(q_1 ) + [1 jsigno(q_1 )j]

3;117 + 0;2 cos(q2 ) 0;108 + 0;1 cos(q2 )

0;2 sin(q2 )q_2 0;1 sin(q2 )q_2

39;3 sin(q1 ) + 1;95(q1 + q2 )

1 (1 exp( 0;8t))32;0 + 56 sin(16t + 0;1) + 12 sin(20t + 0;15)

Control de posición de robots

2.2. Control proporcional derivativo (PD)

Diagrama a bloques del control PD

2.2.1. Control PD de un péndulo 1gdl

Simulación de péndulo robot en Simulink 1gdl

La posición deseada de establecida como:

2.2.2. Control PD de un robot de 2gdl

1 Kp1 0 q~1 Kv1 0 q_1

Simulacíon de péndulo robot en Simulink 2gdl

3;117 + 0;2 cos(q2 ) 0;108 + 0;1 cos(q2 )