27

Capítulo 7 Rotaciones AEC-07-1

1.- Momento de inercia (I)

A) Si una partícula de masa m gira a una distancia r de un eje se determina su momento de inercia como:

I=mr2 {1}

B) Para un sistema de partículas de masas: m1, m2, …,mn que giran a distancias: r1, r2, …,rn de un eje
se determina su momento de inercia como:

I   m i (ri ) 2 {2}

C) Para un cuerpo sólido que gira en torno a un eje fijo se determina su momento de inercia como:

I   r 2 dm {3}

Ejercicio 1: La figura muestra a cuatro masas (m=200[g], M=400[g])

unidas por unas barras rígidas de masa despreciable (a=30[cm],
b=40[cm]), las cuales giran con rapidez constante, en torno al eje Z en
sentido antihorario. Determine para el sistema el momento de inercia

2.- Energía cinética de rotación (K)

A) Si una partícula de masa m gira a una distancia r de un eje con una rapidez angular 
se determina su Energía cinética de rotación como:
1
K  Iω 2 (con I calculado por la ecuación {1})
2

B) Para un sistema de partículas de masas: m1, m2, …,mn que giran a distancias: r1, r2, …,rn de un eje
con una rapidez angular  se determina su Energía cinética de rotación como:
1
K  Iω 2 (con I calculado por la ecuación {2})
2

C) Para un cuerpo sólido que gira en torno a un eje fijo con una rapidez angular 
se determina su Energía cinética de rotación como:
1
K  Iω 2 (con I calculado por la ecuación {3})
2

Ejercicio 2: Suponga que el sistema de partículas del ejercicio 1 gira con una rapidez angular constante
completando 15 vueltas en un minuto. Entonces determine la energía cinética de rotación de dicho sistema de
partículas.

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 28

Rotaciones AEC-07-2
3.- Momento de inercia de algunos cuerpos sólidos
Para una barra delgada homogénea de masa M y largo L que gira en torno
a un eje perpendicular (LC) que pasa por el centro de masa. Su momento
de inercia es:
1
I C  ML2
12

Para una placa rectangular homogénea de masa M con lados a y b que

gira en torno a un eje perpendicular (LC) que pasa por el centro de masa.
Su momento de inercia es:
1
I C  M(a2  b 2 )
12

4.- Teorema de los ejes paralelos

Sea un cuerpo sólido de masa M.

I: Momento de inercia del cuerpo, respecto de un eje L,

paralelo al eje LC (que pasa por el CM)

IC : Momento de inercia del cuerpo, respecto del eje LC.

Entonces, I = IC + MD2

Ejercicio 3:
Considere una placa rectangular delgada de masa M (12[kg]) y lados
(a=60[cm], b=80[cm]), que gira con rapidez angular constante en torno a
un eje (L’) que pasa por una esquina, completando 6 vueltas en un minuto.
Entonces determine para la placa:
a) el momento de inercia, de una placa rectangular delgada de masa M
(12[kg]) y lados (a=60[cm], b=80[cm]) , cuando gira en torno a un eje
que pasa por una esquina.
b) la energía cinética de rotación, si completa 6 vueltas en un minuto.

a) el momento de inercia respecto al eje L’. b) la energía cinética de rotación

5.- Ayuda importante

En el libro: Física Universitaria. Sears, Semansky, Young, Freedman. Volumen 1. Undécima edición.
Pearson. Encontrará útiles ejercicios resueltos:
A) Ejercicios de repaso de movimiento Circular
1. Ejemplo 9.1 (p330). 2. Ejemplo 9.2 (p332). 3. Ejemplo 9.3 (p334).
4. Ejemplo 9.4 (p337). 5. Ejemplo 9.5 (p338). 6. Ejemplo 9.6 (p339).
B) Ejercicios Energía cinética rotacional
1. Ejemplo 9.7 (p341).
C) Ejemplos de uso del Teorema de los ejes paralelos
1. Ejemplo 9.10 (p346). 2. Ejemplo 9.11 (p346).
D) Cálculo de momento de inercia de cuerpos sólidos ( I   r 2 dm )
1. Ejemplo 9.12 (p347). 2. Ejemplo 9.13 (p348). 3. Ejemplo 9.14 (p349).

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 29

Rotaciones ER-07
Ejemplo 1:
Tres masas m1 (m1=0,2[kg]); m2 (m2=0,4[kg]) y m3 (m3=0,3[kg]) están unidas
por dos barras rígidas de masa despreciable. La masa m1 se encuentra a
0,2[m] de m2; ésta se encuentra a 0,1[m] del eje vertical; m3 se encuentra a
0,5[m] de m2. Las masas giran en torno al eje y con una rapidez angular de
4[rad/s] entonces determine para el sistema:
a) el momento de inercia;
b) la energía cinética de rotación.

a) momento de inercia
I= m1r12 + m 2 r22 + m3r32
I=0,2·0,32+0,4·0,12+0,3·0,42
I=0,2·0,32+0,4·0,12+0,3·0,42
I=0,018+0,004+0,048=0,07[kgm2]
b) energía cinética de rotación
1
K= Iω 2
2

K=0,5·0,07·42= 0,56[J]

Observar que: v1=·r1=4·0,3=1,2[m/s]; v2=·r2=4·0,1=0,4[m/s]; v3=·r3=4·0,4=1,6[m/s]

E1C =0,5m1·(v1)2=0,5·0,2·1,22=0,144[J]; E C2 =0,032[J]; E 3C =0,384[J]

E C = E1C + E C2 + E 3C = 0,144 + 0,032 + 0,384 = 0,56[J]

Ejemplo 2:

Un cilindro de masa M (M=6[kg]) y radio R (R=0,4[m]) gira en torno a un eje

que pasa por el borde de él con una rapidez angular de 8[rad/s] entonces
determine:

a) el momento de inercia;
b) la energía cinética de rotación.

a) momento de inercia

I:momento de inercia al girar en torno al eje Y

IC: momento de inercia al girar en torno al eje LC

1
IC= M R2 =0,5·6·0,42=0,48[kgm2]
2

I= IC + MD2 = 0,48 + 6·0,42 = 1,44[kgm2]

b) energía cinética de rotación

1
K= Iω 2
2

K=0,5·1,44·82= 46,08[J]

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 30

Momento de una fuerza (Torque) AEC-08-1

La figura muestra una puerta a la que se le aplican tres

  
fuerzas ( F1 , F2 , F3 ) todas de iguales, que la hacen
girar en torno a las bisagras. Entonces:
a) ¿Cuál fuerza hace que gire con mayor facilidad?
b) ¿Cuál fuerza hace que gire con mayor dificultad?

Ahora la figura muestra una puerta a la que se le

  
aplican tres fuerzas ( F4 , F5 , F6 ) todas de igual
magnitud, pero se ejercen en distintas direcciones
(=45º, =90º, =120º) que la hacen girar en torno a
las bisagras. Entonces:
a) ¿En qué dirección de aplicación de la fuerza, la
puerta gira con mayor facilidad?

b: brazo de palanca

b: distancia mínima entre el punto de rotación y la

recta que contiene a la línea de fuerza

Un cuerpo rígido que gira en torno a un punto fijo O.


Se define la magnitud del torque ( τ )

ejercido por una fuerza F como: =F·b {1}
 
Nota: F·b=F·r·sen() {2}  = r x F

  
Se define el torque como: τ  r x F {3}

     
Sean r  x i  yĵ  zk y F  Fx i  Fy ĵ  Fz k , entonces


i ĵ k̂
    y z x z x y
τ rF x y z i  ĵ  k̂ {4}
Fy Fz Fx Fz Fx Fy
Fx Fy Fz

Ejercicio 1
Asigne valores a la magnitud (F= ) y al ángulo (β= ) correspondientes a la

fuerza F que se aplica al cuerpo de la figura y que puede girar en torno a O.
Determine el torque que ejerce aquella fuerza. Realice los cálculos usando la
expresión escalar {1} y la expresión vectorial {3} ó {4}.

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 31

Relación entre el torque y la aceleración angular AEC-08-2


Para un cuerpo que gira en torno a un punto fijo con aceleración angular α y
que está sometido a varios torques se cumple que:
   
τ i  τ1  τ2  ....  τn
 
τ i =Iα

Ejercicio 2

Un disco de 60[cm] de diámetro y 4[kg] de masa, tiene una cuerda enrollada en


el borde. En el extremo de la cuerda se aplica una fuerza F , entonces: asigne un

valor a F y determine la aceleración angular que adquiere el disco.


F=

Ejercicio 3

Considere un disco de 2[kg] de masa y radio R, que tiene un pestaña delgada de

radio r. En el borde y en la pestaña se han enrollado unas cuerdas en cuyos
 
extremos se ejercen las fuerzas: F1 y F2 , entonces: asigne un valor a: R, r,
 
F1 y F2 ; enseguida determine la aceleración angular que adquiere el disco.
 
R= r= F1 = F2 =

Ejercicio 4

Considere un disco de 4[kg] de masa y radio R, en torno al cual se ha enrollado

una cuerda y en sus extremos se han atado dos masas (M, m), la masa M está
sobre un plano horizontal liso; asigne un valor a: R, M y m, enseguida
determine:
a) La aceleración de las masas
b) La tensión en las cuerdas.

R= M= m=

Más Ayuda
Del libro: Física Universitaria. Sears, Semansky, Young, Freedman. Volumen 1. Undécima edición. Pearson.
1. Ejemplo 10.1 (p364)
2. Ejemplo 10.2 (p367) 3. Ejemplo 10.3 (p368). 4. Ejemplo 10.4 (p368).

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Rotaciones ER-08-1
Ejemplo 1
Considere un disco de 4[kg] de masa y radio R (R=0,4[m]), que tiene un
pestaña delgada de radio r (r=0,2[m]). En el borde y en la pestaña se han
enrollado dos cuerdas de las cuales cuelgan dos bloques de masas M y m
(M=3[kg] y m=2[kg]). El disco puede girar en torno al centro. Entonces
determine:

a) La aceleración angular del disco

b) La aceleración de los bloques
c) La tensión en las cuerdas.
 
TM = TM' =TM.
 
Tm = Tm' =Tm.
aM  αR
am  αr

α  αk̂

  
I=0,5mD·R2 =0,5·4·(0,4)2 M·g - TM = MaM {1} τ +τ = Iα {2} Tm - m·g = mam {3}
I=0,32[kgm2] T' T'
M m
  '   '
τ = R  T = - Rî  (T ĵ) = RT k̂ ; τ = r  T = rî  (T ĵ) = - rT k̂
T' M M M T' m m m
M m

{2}  RT k̂ - rT k̂ = Iαk̂  ( RT - rT ) k̂ = Iαk̂  RT - rT = Iα {4}

M m M m M m

Nota: La ecuación vectorial {2} puede escribirse en forma escalar de la siguiente manera:

(a) las partes escalares de los torques que “ayudan” al giro ( τ ) positivas
T'
M

(b) las partes escalares de los torques que “impiden” el giro ( τ ) negativas
T'
m
(c) enseguida se suman y se igualan a Iα

{1}  M·g - TM = MR /·R  M·g·R -R TM = M R2  {5}

{3}  Tm - m·g = mr /·r  rTm - m·g ·r = mr2  {6}

{5} +{4} +{6}  M·g·R -R TM + R TM - rTm + rTm - m·g ·r = M R2  + I  + mr2 

M·g·R - m·g ·r =( M R2 + I + mr2 )

(3·0,4 - 2·0,2)9,8 =( 3 (0,4)2 + 0,32 +2 (0,2)2 )
0,8·9,8 =0,88  0,88 = 7,84   = 7,84/0,88   = 8,9[rad/s2]

b) aM  αR = 8,9[rad/s2]·0,4[m]= 3,6[m/s2]; am  αr = 8,9·0,2 = 1,8[m/s2]

c) {1}  TM = M(g - aM ) = 3·(9,8 – 3,6)=18,6[N]

{3}  Tm = m(g + am ) = 2·(9,8 + 1,8)=23,2[N]

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 33

Rotaciones ER-08-2
Ejemplo 2 La figura muestra un sistema constituido por un disco
de 2[kg] de masa y radio R(=80[cm]), que tiene un pestaña delgada
de radio r(=40[cm]). En ella se ha enrollado una cuerda que
sostiene una masa M que está sobre un plano inclinado (=36,9º)
áspero (s=0,6; k=0,2). En el borde se ha enrollado una cuerda
que tiene atada una masa m(=4[kg]) que está sobre un plano
horizontal liso y a la que se le aplica una fuerza de 60[N] de
magnitud y dirección (=30º).
a) Determine el valor de M para que esté a punto de moverse hacia arriba

TM - fs - M·g·sen() =0 RTm - rTM =0 Fcos() - Tm =0

NM -M·g·cos()=0 TM =(R/r)Tm Nm + Fsen() - m·g=0

NM = M·g·cos() TM =(0,8/0,4)Tm =2Tm Tm = Fcos() = 60· cos(30)

NM = M·9,8·cos(36,9) Tm = 60· 0,87=52,2[N]
NM = M·9,8·0,8=7,84M TM =2·52,2=104,4[N]
fs =s·NM=0,6·7,84M=4,704M
TM - fs = M·g·sen()  104,4 - 4,704M = M·9,8·sen(36,9) = M·9,8·0,6 = 5,88M
104,4 = 4,704M + 5,88M = 10,584M  M = 104,4 / 10,584 = 9,86[kg]
b) Suponga ahora que la masa M es igual a m(=4[kg]) y determine la aceleración de M.

TM - fk - M·g·sen() =MaM aM = ·r; am = ·R Fcos() - Tm = mam

NM -M·g·cos()=0 Nm + Fsen() - m·g=0
RTm - rTM = I

NM = 4·9,8·cos(36,9) I=(1/2)mDR2 Fcos(30) - Tm = 4··R/·R

NM = 39,2·0,8=31,36[N] I=(1/2)2(0,8)2=0,64[kgm2] R·Fcos(30) – R·Tm = 4··R2
fk =k·NM=0,2·31,36=6,27[N] 0,8·60·0,87 – R·Tm =
RTm - rTM = 0,64  4··(0,8)2
TM - fk - M·g·sen() =M·r /·r
r·TM- r·fk- M·g·sen()·r =M·r2 41,76 – R·Tm = 2,56 
r·TM- 0,4·6,27- 4·9,8·0,6·0,4 =
4·(0,4)2
r·TM- 2,51- 9,41 =0,64

r·TM - 11,92 =0,64 

++  r·TM - 11,92 + RTm - rTM + 41,76 – R·Tm = 0,64 + 0,64 + 2,56
29,84 = 3,84
 = 29,84 / 3,84= 7,77[rad/s2]

aM = ·r= 7,77[rad/s2]·0,4[m]= 3,1[m/s2]

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 34

Sistemas en Equilibrio AEC-09

Cuando un sistema está en equilibrio:

 
a) no tiene traslación  Fi  0
 
b) no tiene rotación  i  0

Ejercicio 1 Un niño de 36[kg] de masa se ubica en el borde de un

balancín consistente en una barra homogénea de 16[kg] de masa y 4[m]
de largo. En el otro lado del balancín se ubica una caja de 48[kg]. El
soporte del balancín está ubicado en el centro de gravedad de la barra.
Entonces determine:
a) ¿dónde se debe ubicar la caja para que el balancín esté en equilibrio?
b) La fuerza que ejerce el soporte del balancín sobre la barra.
a) ubicación de la caja

b) fuerza sobre la barra.

Ejercicio 2 En la figura la barra homogénea AC posee una masa de 10[kg] y una

longitud L=6[m] está sujeta por un alambre tenso EC (EC=5[m]), articulada en A. Si
en el punto B se cuelga un cuerpo de masa M a una distancia de 1[m] de C.
Además CD=4[m]. Entonces asigne un valor a la masa M y determine:
a) La tensión del alambre CE
b) La fuerza que ejerce la articulación A sobre la barra.

a) tensión del alambre CE || M=

b) fuerza que ejerce la articulación A sobre la barra.

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 35

Sistemas en Equilibrio ER-09

Ejemplo 1 La grúa del diagrama puede girar en el apoyo A la masa de su

aguilón o pluma es de 150[kg] y forma un ángulo de 38° con la horizontal. La
cuerda BC es horizontal y del extremo libre D se cuelga una masa de 500[kg], la
distancia AD mide 4[m] y la distancia CD 1[m]. Entonces determine:

a) La tensión en la cuerda BC

b) La fuerza ( R ) ejercida sobre la pluma en A, además su magnitud y dirección.

c) como cambian los resultados de R si M=750[kg]

a) tensión en la cuerda BC || m=150[kg]; M=500[kg]; AC=3[m]; AD=4[m]; rm=2[m]; rT=3[m]; rTM=4[m]

1. No hay traslación: 2. No hay rotación

   
 Fi  0  RX-T = 0 {1}  τi  0  τmg  τTM  τT =0 {4}
RY-mg-TM = 0 {2}
T = T ; T ' - Mg = 0  T ' = Mg
'
M M M M
 T = Mg = 4900[N] {3}
M

{4}  τ mg  τTM  τT = rm·mg·sen(128) + rTM·TM·sen(128) - rT·T·sen(142) = 0

2·150·9,8·0,79 + 4·4900·0,79 - 3·T·0,62 = 17806,6 - 1,86T = 0
 T = 9573,4[N]

b) fuerza ( R ) sobre la pluma en A.

{1}  RX=T=9573,4[N]
{2}  RY=mg+TM=150·9,8+4900=6370[N]
   6370 
R =9573,4 î +6370 ˆj [N]; R = 9573,42  63702 ≈ 11500[N]; Θ= Arctan  =33,6º
 9573,4 

c) fuerza ( R ) || m=150[kg]; M=750[kg]; rm=2[m]; rT=3[m]; rTM=4[m]

T =Mg =750·9,8=7350[N]
M
{4}  τ mg  τTM  τT =rm·mg·sen(128)+ rTM·TM·sen(128) - rT·T·sen(142)=0
2·150·9,8·0,79 + 4·7350·0,79 - 3·T·0,62 = 25548,6-1,86T=0  T = 13735,8[N]
RX=T=13735,8[N]
RY=mg+TM=150·9,8+7350=8820[N]
   8820 
R =13735,8 î +8820 ˆj [N]; R = 13735,82  88202 ≈ 16324[N]; Θ= Arctan  =32,7º
 13735,8 

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 36

Sistemas en Equilibrio AFC-09

Ejercicio 1

El puntal de la figura pesa 200[N]; mide 4[m] y tiene el centro de gravedad en su

punto medio. Desde el punto B cuelga una masa de 300[kg]; la distancia AC es de
3[m]. Entonces calcule:
a) La tensión del cable CB.
b) El módulo y la dirección de la fuerza ejercida por la pared sobre el puntal en A.
a) tensión del cable.

b) módulo y dirección de la fuerza ejercida por la pared sobre el puntal.

Ejercicio 2
Sobre una barra de 5[kg] de masa y de 1[m] de longitud actúan las fuerzas
que se muestran en la figura, de magnitudes: F1=60[N], F2=50[N] , F3=70[N],
F4=40[N], F5=80[N]. Si además las distancias: AC=BD=80[cm]; hallar la
fuerza que equilibra el sistema y su punto de aplicación

Ejercicio 3
Una barra uniforme AD, de 4[m] de longitud y 10[kg] de masa
ubicados en su centro de gravedad, está sostenida horizontalmente
por dos cuerdas unidas a una pared en cada uno de los extremos de
la barra, como se muestra en la figura. En un punto (B) situado a
1[m] del extremo A se encuentra aplicada una carga de 20[kg] y en
un punto (C) situado a 1[m] de B otra carga de 6[kg]. Determinar:

a) La tensión del cable unido a A (TA) y el ángulo (θ).

b) La tensión del cable unido a D (TD)

Ejercicio 4
El extremo inferior de una escalera se apoya contra una pared vertical y sobre un
suelo horizontal (en el punto A), como se muestra en la figura. El extremo superior
está unido a una pared por medio de una cuerda horizontal (DE=9[m]). La escalera
tiene una longitud de 15[m], y su masa es 50[kg] y su centro de gravedad está
ubicado en B (AB=8[m]). Determinar:
a) La tensión en la cuerda cuando un hombre de 75[kg] de masa se encuentra en C
a una distancia de 3[m] del extremo superior.
b) La magnitud y dirección de la fuerza ejercida por la pared sobre la escalera en el
punto A.

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