INTRODUCCION1

El presente trabajo pretende realizar una estrategia de control para el proceso de

extracción industrial de ácido acético, usando como disolvente acetato de etilo, mediante
la operación unitaria de extracción líquido-líquido para la cual desarrollaremos un modelo
matemático que nos permita obtener la función de transferencia para este proceso, así
como la descripción de los demás componentes del lazo de control con sus respectivas
funciones de transferencia y todos los datos numéricos necesarios para estos.
Posteriormente, en base al controlador seleccionado se hará la sintonización del mismo
usando las reglas de Zigler-Nichols, así como el análisis de la estabilidad del proceso
realizando la prueba de Routh y para finalizar y a modo de obtener una conclusión grafica
se hará la simulación de todo el lazo de control en Xcos.

Situar objetivos del desarrollo del seminario

 Explicar el funcionamiento de la operación unitaria de Extracción líquido-líquido

 Automatizar el proceso de Purificación de ácido acético, obteniendo un modelo
matemático que describa la operación unitaria que contenga las perturbaciones
típicas del sistema.
 Explicar las ventajas de este método frente a otros métodos con los que compite
directamente como la destilación.
 Comprobar la estabilidad del sistema mediante el arreglo de Routh y el Criterio de
Bode.
 Sintonizar los parámetros del controlador mediante las reglas de Ziegler-Nichols(Z-N).

INDUSTRIA DONDE ESTÁ COLOCADA LA OPERACIÓN UNITARIA

En 1956, un grupo mexicano de hombres visionarios, funda la empresa química Simex, S.A. en la
zona metropolitana de México. La empresa se dedicó originalmente a fabricar éter etílico,
posteriormente se integra a la empresa las plantas para la producción de ácido acético, anhídrido
acético, acetato de etilo y acetato de butilo.

Treinta años después, la empresa se integra al grupo Monfel, transformando su nombre al actual:
Industrias Monfel, S.A. de C.V.

MARCO TEORICO

1
Monfel.com. 2022. Industrias Monfel. [en línea] Disponible en: <https://monfel.com/quienes-
somos> [Consultado el 13 de abril de 2022].
La extracción líquido-líquido es una operación que se basa en la diferencia de
solubilidades; cuyo fin es la separación de un soluto disuelto en un disolvente
(generalmente acuoso) mediante la transferencia a otro disolvente insoluble o
parcialmente soluble con el primero (generalmente orgánico).

En esta operación unitaria participan 3 componentes; Se denomina soluto (A) al

componente que se separa, disolvente (B) al que se introduce para crear una nueva fase y
separarlo y diluyente (C) a aquel del que se quiere separar el soluto.

Figura 1. Esquema del proceso de extracción líquido-líquido

La fase que sale del equipo de extracción y contiene la mayor parte del disolvente y del
soluto se conoce como extracto (A+B), mientras que la fase que contiene la mayor parte
de diluyente se denomina refinado (C).
Ha de cumplirse la condición de que la solubilidad del soluto en el disolvente sea mayor
que la que tiene con el diluyente, así como que el diluyente y el disolvente debe ser
prácticamente insolubles entre sí.
En los procesos industriales casi siempre se incluyen dos o más operaciones unitarias
auxiliares, las cuales son empleadas con la finalidad de purificar el producto de interés y
para recurar el solvente y que este pueda ser reutilizado en el proceso de extracción, lo
cual genera que el proceso sea eficiente y de bajo costo. 2

2
Noguera, I., 2022. Fundamentos de extracción líquido-líquido . [en línea] Reseñas de Ingeniería
Química. Disponible en: <https://www.ingenieriaquimicareviews.com/2021/04/extraccion-liquido-
liquido-fundamentos.html> [Consultado el 12 de abril de 2022].
 OBTENCION DE ACIDO ACETICO
El ácido acético es un líquido incoloro con un olor muy intenso y un sabor que produce
sensación de ardor, parecido al vinagre, ya que es el ingrediente clave para la producción
del mismo; este es uno de los ácidos carboxílicos más utilizados es la industria química y
alimentaria.
El ácido acético comúnmente sirve como reactivo químico en laboratorios, pero también a
una escala industrial, las empresas químicas, lo utilizan para sintetizar otros productos
químicos.3

El proceso productivo consta de las siguientes etapas:

1. Preparación de reactivos
Las materias primas para esta reacción son el metanol y el monóxido de carbono.

2. Reacción química.
La reacción para obtener el ácido acético es la carbonilación del metanol, catalizada por la
presencia de metales como rodio en presencia de iones yoduro. En este proceso, el
metanol reacciona con monóxido de carbono en presencia de yoduro de cobalto II,
en fase líquida, a 250°C y 680 bar. La selectividad es de 90% (basada en CH3OH) y
70% (basada en CO).
3. Separación y purificación.
El reactor presenta dos salidas, en una salen los gases indeseables y otra en la que sale la
corriente liquida que contiene una solución diluida de ácido acético; Para concentraciones
de ácido inferiores al 40% la extracción líquido-líquido es una solución más apropiada que

3
Ria.utn.edu.ar. 2022. [en línea] Disponible en:
<https://ria.utn.edu.ar/bitstream/handle/20.500.12272/6068/Produccion%20de%20acido%20acetico
%20por%20carbonilacion%20de%20metanol_Pirra_Santucci_V27.pdf?sequence =1&isAllowed=y>
[Consultado el 12 de abril de 2022].
la destilación, ya que los costes de destilación son mucho más elevados por la gran
cantidad de agua presente.
La corriente de ácido acético diluida entra a una columna de extracción a la cual también
ingresa una línea de acetato de etilo, de la columna saldrán dos corrientes: el refinado y el
extracto. La corriente de refinado contendrá agua y acetato de etilo , esta corriente se
lleva a un decantador para separarlos y reciclar el disolvente presente para volverlo a
utilizar en el proceso y también para purificar el agua; la corriente de extracto que es la
que más nos interesa, está formada por cloroformo, ácido acético y algo de agua, esta se
alimenta a una columna de destilación donde por diferencia de volatilidad se separara el
ácido acético del disolvente, obteniendo así nuestro producto final ya purificado. 4

4. Preparación del producto final.

Generar un modelo matemático de la OU en base a los requerimientos de la industria

x=concentracion en el portador
y=concentracion en el extracto
y
K D=
x
SUPOSICIONES

 Hay suficiente tiempo de contacto para que se alcance el equilibrio

 Los volúmenes de los extractores son constantes e iguales

 vamos a tomar como que la densidad va a ser constante en el rango de temperaturas que
se use(lo cual resulta una suposición valida debido a que la operación unitaria ELL es una
operación unitaria de transferencia de masa).

 Para este seminario utilizaremos coeficiente de reparto para definir el equilibrio del
sistema

 las concentraciones las tendremos en fracción peso [Kg ácido acético/Kg F] ó [ Kg

acético/Kg solvente]

 El volumen V1 del tanque lo supondremos constantes

 asumimos el valor de KD constante en el proceso

Variables dinámicas

4
Oa.upm.es. 2022. [en línea] Disponible en: <https://oa.upm.es/42845/1/TFG_ANA_SANCHEZ_LEVOSO.pdf>
[Consultado el 12 de abril de 2022].
 F ( t ) C i (t)

R1 ( t ) X 1 (t)

E1 ( t ) y 1 (t)

S1 ( t )

Constantes

ρ mCR 1 , ρm E , , V 1 , k 1
1

F , E , R son Flujos masicos

Balance de masa para el refinado:

[ acumulacion ] =[ entrada ] −[ salida ] + [ generacion ] −[ consumo ]

acumulacion= ṁentra −ṁsalida + ṁgeneracion −ṁconsumo

d X1
ρmezcla ,CR 1 V 1 =F Ci−R ( t ) X 1−n( t)
dt
n ( t )=X 1 K D F

d X1
ρ MCR1 V 1 =F Ci −R X 1−X 1 K D F
dt

A B
C

Linealizando

A = F C i=¿

B = R1 X 1=¿

C=X 1 K D ρM F=K D [ X ¿ ¿ 1 S F S + F S ( X 1− X 1 S ) + X 1 S ( F−F S ) ] ¿

Sustituyendo: MM LINEALIZADO

d X1
ρ MCR1 V 1 =¿
dt
−K D [ X ¿ ¿ 1 S F S + F S ( X 1−X 1 S ) + X 1 S ( F−F S ) ]¿

EE

0=( ( F S C iS ) ) −( R 1 S X iS )−K D [ X ¿ ¿ 1 S F S ]¿
MM-EE

d (X 1 −X 1 S )
ρ MCR1 V 1 =¿
dt

−K D ( F S ( X 1− X 1 S ) + X 1 S ( F−F S ) )

Variables de desviación

X ¿1 =X 1− X 1 S

F ¿=F−F S
¿
C i =C i−C iS
¿
R1=R 1−R1 S

Sustituyendo
¿
d X1
ρ MCR 1 V 1 =( F S C¿i + CiS F ¿ ) −( R1 S X ¿1+ X 1 S R¿1 )
dt
−K D ( F S X ¿1+ X 1 S F ¿ )

Aplicando transformada de Laplace

( )
¿
d X1
L ρ MCR1 V 1 =L ( ( F S C ¿i +C iS F ¿ ) −( R1 S X ¿1 + X 1 S R ¿1) −K D ( F S X ¿1+ X 1 S F¿ ) )
dt

ρ MCR1 V 1 S X 1 ( S )=( F S C i (S)+C iS F (S) )−( R 1 S X 1 (S )+ X 1 S R 1 (S ))

−K D ( F S X 1 (S )+ X 1 S F(S) )

X 1 ( S ) ( ρMCR 1 V 1 S + R1 S + K D F S )= ( F S C i (S )+ CiS F (S) )− X 1 S R1 (S )−K D ρMEn X 1 S F(S)

X1 (S ) ( ρ MCR1 V 1
R1 S + K D F S )
S +1 =
FS
C (S )+
R1S+ K D FS i
C iS
R1S+ KD FS
F (S)−
X1S
R ( S)−
R1 S + K D F S 1
KD
X F (S )+
R1 S + K D F S 1 S R

Donde:
 ρMCR 1 V 1
τ1=
R1 S+ K D F S
FS
k 1=
R 1 S+ K D F S
C iS
k 2=
R1 S + K D F S
X1 S
k 3=
R1S+ KD FS
K D X1s
k 4=
R1 S + K D F S

X 1 ( S ) ( τ 1 S+ 1 )=k 1 C i ( S ) + k 2 F (S )−k 3 R1 (S)−k 4 F (S)

k1 k2 k3 k4
X 1 ( S )= C ( S)+ F(S)− R ( S)− F (S )
τ 1 S +1 i τ 1 S +1 τ 1 S+1 1 τ 1 S+1
k1 k2 k3 k4
X 1 ( S )= C ( S) + F ( S )− R1 ( S )− F(S)
τ 1 S +1 i τ 1 S +1 τ 1 S+1 τ 1 S +1

BALANCE PARA EL EXTRACTO

[ acumulacion ] =[ entrada ] −[ salida ] + [ generacion ] −[ consumo ]

acumulacion= ṁentra −ṁsalida + ṁgeneracion −ṁconsumo

dY1
ρ E1V 1 =X 1 K D F−Y 1 E1
dt

dY1
ρ E1V 1 =X 1 K D F−Y 1 E1
dt

A B
Linealizando

A=ρMFn K D ¿

B =Y 1 ρE 1 E1= ρE 1 ( Y 1 S E1 S +Y 1 S ( E 1−E1 S )+ E1 S ( Y 1−Y 1 S ) )

Sustituyendo: MM LINEALIZADO

dY1
ρE1V 1 =K D ¿
dt

EE

0=K D F S X 1 S −Y 1 S E1 S

MM-EE

d ( Y 1 −Y 1 S )
ρ E1V 1 =K D ¿
dt
Variables de desviación
¿
Y 1=Y 1 −Y 1 S

X ¿1 =X 1− X 1 S
¿
F =F−F S
¿
E1=E 1−E1 S

R¿ =R−R S

Sustituyendo

d Y ¿1
ρE1V 1 =K D ( F S X ¿1+ X 1 S F ¿ )−( Y 1 S E¿1 + E1 S Y ¿1 )
dt

Aplicando transformada de Laplace

(
L ρ E1V 1
d Y ¿1
dt )=L ( K D ( F S X ¿1+ X 1 S F ¿ )−( Y 1 S E ¿1+ E 1 S Y ¿1) )

ρ E 1 V 1 S Y 1 ( S )= K D X 1 S F 1 ( S )+ K D F S X 1 ( S )−Y 1 S E1 ( S)−E1 S Y 1 (S)

Y 1 ( S ) ( ρE 1 V 1 S+ E 1 S )=K D X 1 S F 1 ( S ) + K D F S X 1 ( S ) −Y 1 S E1 (S )

Y 1 (S )
( ρE 1 V 1
E1S
S +1 =
)K D X1 S
E1S
F1 ( S ) +
K D FS
E1 S
X 1 ( S )−
Y 1S
E ( S)
E1 S 1
Donde:

ρE1 V 1
τ 2=
E1 S
K D X1S
k 5=
E1S
K D FS
k 6=
E1 S
Y 1S
k 7=
E1S

Sustituyendo

Y 1 ( S ) ( τ 2 S+1 ) =k 6 F 1 ( S ) +k 7 X 1 ( S )−k 8 E1 (S )

k5 k6 k7
Y 1 ( S )= F1 ( S) + X 1 ( S )− E (S )
( τ 2 S +1 ) ( τ 2 S +1 ) ( τ 2 S+1 ) 1

k5 k6 k7
Y 1 ( S )= F1 ( S) + X 1 ( S )− E (S )
( τ 2 S +1 ) ( τ 2 S +1 ) ( τ 2 S+1 ) 1

Sustituyendo X1(s)

Y 1 ( S )=
k5
( τ 2 S +1 )
F 1( S) +
k6
[ k1
C ( S)+
( τ 2 S +1 ) τ 1 S +1 i
k2
τ 1 S +1
F ( S)−
k3
τ 1 S+1
R1 ( S ) −
k4
τ 1 S +1
F (S ) −
k7
] E (S)
( τ 2 S +1 ) 1

k5 k6 k7
Y 1 ( S )= F 1( S) + [k 1 C ¿ ¿ i ( S ) +k 2 F (S)−k 3 R1 (S )−k 4 F ( S)]− E (S)¿
( τ 2 S +1 ) ( τ 2 S +1 ) ( τ 1 S +1 ) ( τ 2 S+1 ) 1

e. Estrategia de control

Nuestra estrategia de control se basa en controlar la concentración del extracto que es la parte
que nos interesa porque es la concentración que posteriormente se procederá a purificar, debido
al ser una operación unitaria del fenómeno de transporte de transferencia de masa, para esto la
variable que estaremos manipulando será el flujo de caudal de entrada y como perturbaciones
tendremos el flujo de solvente y las concentraciones de cada una de las corrientes.

El tipo de retroalimentación que tendremos en el lazo de control será una retroalimentación

negativa.
g. Calculo de las variables

Para el cálculo de los valores numéricos obtenidos en este seminario usamos como base una
alimentación de ácido acético al 5%, para algunos datos de diseño utilizamos el siguiente
documento: file:///C:/Users/hp%7D/Downloads/TFG_ANA_SANCHEZ_LEVOSO%20(1).pdf

En el cual nos describe el valor de los caudales de alimentación y la relación entre el caudal de
alimentación y relaciones como solvente y sus ventajas y desventajas nosotros utilizamos una
relación 1/10 y algunos valores de equilibrio como lo es el diagrama ternario y el valor del
coeficiente de partición, con estos datos y técnicas aprendidas a lo largo de la carrera procedemos
a encontrar los valores numéricos.5

Para el proceso utilizamos un mezclador sedimentador el cual tiene un diámetro máximo de 10 m

y trabajan a una relación L/D=4

en el cual se nos mencionan que la capacidad de producción máxima es de 2400m^3/h. el cual

nuestro proceso cumple este requisito. 6

Para este seminario utilizaremos un D= 5m

Con ello obtenemos los siguientes valores

Se utilizó una alimentación 5% de ácido acético

Ton
ρ Agua =0.997 3
m
Ton
ρ HAc =1.05 3
m
1 Ton
ρm , E 1 = =0.997227772  
y1
( ρ1 )+(1− y )( ρ 1 )
HAc
1
agua
m3

1 Ton
ρm , R 1 = =0.997250435
x1 ( ρ1 )+(1−x )( ρ 1 )
HAc
1
agua
m3

F=100 Ton/h 
S=1000 Ton/h  
5
P., P., 2022. file:///C:/Users/HP/Downloads/L-Acoustics.skp |  Almacén 3D . [en línea]
3dwarehouse.sketchup.com. Disponible en: <https://3dwarehouse.sketchup.com/model/9b605d5f-f307-
4b2c-bc7f-c08cbdc55ee1/fileCUsersHPDownloadsL-Acousticsskp?hl=en> [Consultado el 1 de abril de 2022].
6
Doncel, L., Doncel, L., Doncel, L., Doncel, L., Doncel, L., Doncel, L., Doncel, L. y Doncel, L., 2022. Extracción
Líquido Líquido Equipos . [en línea] Extraccionliquidoli.blogspot.com. Disponible en:
<https://extracciónliquidoli.blogspot.com/2018/> [Consultado el 1 de abril de 2022].
 C i=0.05
[ Kg HAc
Kg F ]
y1
KD= =0.907
x1
D=5 m
L=20 m
2
π∗D ∗L
V 1= =¿392.6990817   m^3
4
Los datos del refinado y del extracto lo sacamos de los datos de equilibrio, Para esto nos basamos
en la técnica del libro [trybal] en el cual hacemos la suposición de que el agua y el acetato de etilo
son completamente insolubles

Figura Autor Propio

*la tabla con los puntos de equilibrio (basados bajo la suposición de que el agua y el acetato de
etilo son insolubles) y de la línea de operación se mostrara en anexos.

La línea naranja representa la línea de operación donde comienza desde la concentración de

alimentación libre de soluto la cual se calculo de la siguiente manera

xf 0.05
X f= = =¿0.05263158
1−x f 1−0.05
Y se calcula la pendiente de la siguiente forma

−L −F ( 1−x ) −100∗( 1−0.05 )

m= = = =−0.095
S S 1000
Con esta pendiente y el punto de alimentación se grafica hasta interceptar con la línea de
equilibrio. El punto resultante de la intercepción nos da las fracciones libres de soluto del Refino
(Y) y del extracto, estas las pasamos a fracciones másicas y obtenemos los siguientes resultados

x=0.004975124 [KG  HAc /KG F]

y=0.004525    [KG  HAc /KG E] 
Ahora procedemos a encontrar el valor de las corrientes de extracto y de Flujo
Balance global
F+ s=M =¿ 1100
Balance por componente
x f F=M x m

xf F
=x m=0.004545455
M
Balance Global
E+ R=M
x E E+ x R R=M x m

teniendo dos ecuaciones dos incognitas podemos resolver el sistema debido a que ya
conocemos todos los parametros menos R y E que son los que andamos buscando
E+ R=¿1100
0.004504617  E+0.00497512  R=1100  ¿)
El resolver el sistema tenemos los valores

E =1004.52  Ton/h  
R=95.4761   Ton/h  
Valores de los parámetros de diseño

ρMCR 1 V 1
τ1= =2.10348874 
R 1 S+ K D F S
FS
k 1= =0.537125872  
R 1 S+ K D F S
C iS
k 2= =0.000268563  
R1 S + K D F S
 X1 S
k 3= =2.67227E-05 
R1S+ KD FS
K D X1s
k 4= =2.42375E-05 
R1 S + K D F S
ρE1 V 1
τ 2= =0.389848316  
E1 S
K D X1S
k 5= =4.49213E-06 
E1S
K D FS
k 6= =0.090291881 
E1 S
Y 1S
k 7= =4.50464E-06 
E1S

 Función de transferencia de cada elemento del laso

 Elemento de medición y transductor

Refractómetro para Ácido Acético AT-PAL30S

El AT-PAL30S es un refractómetro digital y portátil que determina la concentración de ácido

acético en vinagres directamente en la línea de producción reemplazando el uso de
procedimientos y reactivos químicos en un laboratorio por un técnico. 7

Figura 2. Refractómetro para Ácido Acético AT-PAL30S

Concentración [%ácido acético]

Min Max

0 20%
7
CV, T., 2022. Crepúsculo SA de CV. [en línea] Crepúsculo.mx. Disponible en:
<https://twilight.mx/instrumentos/refractometros/49/616/at-pal30s-refractometro-para-acido-
acetico.html> [Consultado el 8 de abril de 2022].
 Señal de salida [mA]

Entrada Salida

4 20

20−4 mA
Km= =0.8
20−0 %Ac. Acetico
−4
τ m=8.3 x 10 h
Km 0.8
G m= =
( τ m S+ 1 ) 8.3 × 10−4 S+1

Transductor: Transmisor de presión T27M0242EW100#GXCY

Figura 3. Transductor

Rango de presión de salida: 10-100 psi

Señal de entrada: 4-20 mA8

100−10
KT= =5.625 psi/mA
20−4
1) Elemento final de control: válvula tipo globo de Fisher

El elemento final de control en este proceso es una válvula tipo globo

con modelo de accionamiento neumático Serie CL900, la cual está
diseñada para descargas de alta presión, separadores y depuradores y
aplicaciones de producción de alta presión. 9

La función de transferencia para la válvula es:

8
Grainger.com. 2022. [en línea] Disponible en: <https://www.grainger.com/product/2AGC4?cm_mmc=PPC:Google-_-
GlobalExport-_-CA-_-Acquisition-_-2020012&gclid=Cj0KCQjwjN-SBhCkARIsACsrBz7psJzgXh7sCR0EcbVqA5iKHvMd6FKZ1-l
Fig.4 Válvula tipo globo
-Zh5ZrEaZhJMjwh-Z2MsaAjhdEALw_wcB> [Consultado el 5 de abril de 2022].
 V̇ Kv
=
∆ P ( τ v S +1 )

Datos

P1=100 psi P2=10 psi

3
m
V̇ =100.0477 G E acido acetico=0.9995
h
ton Ton
ρ=0.9995 w=100
m 3
h

Asumiendo una caída de presión constante, isoporcentual, abierta completamente

w 100 0.5
C v= = =10.54 Ton/h ps i
√ ∆ Pv /¿
√ 90
0.9995

Kv=
1
100
Cv , max*√ ∆ Pv /¿= 1 ∗ ( 2∗10.54 )∗
100
90
0.9995 √
=2.000Ton / h

τ v =¿0.025 h

2
Gv =
( 0.025 S +1 )

Función de transferencia del Controlador PID:

YS1500 Indicating Controller10

Empleado como controlador proporcional integral derivativo

9
Emerson.com. 2022. [en línea] Disponible en: <https://www.emerson.com/catalog/SearchDisplay?
storeId=20151&catalogId=20051&langId=-
5&searchTerm=valvula+D3+fisher&cmBusinessSegmentId=98390&wcsBusinessSegmentId=null&cmFacetId=&cmTabSele
cted=&fetchFacets=true#facet:&partsFacet:
&facetLimit:&productBeginIndex:0&partsBeginIndex:0&orderBy:&partsOrderBy:&pageView:grid&minPrice:&maxPrice:
&pageSize:&> [Consultado el 30 de marzo de 2022].
10
YOKOGAWA, Electric Corporation. YS 1500 Indicating Controller, User’s Manual. Musashino-shi, Tokyo. Japan. (2020).
Fig. 5 Controlador YS1500 marca Yokogawa

Función de transferencia11

∆P 1
=Kc(1+ + τ D s)
ε τi s

K c =62.5

τ c =0.2884
Fig.6 Rango de
τ i =0.07210
parámetros de operación Controlador YS150012

1
Gc =62.5( 1+ +0.072 s)
0.28 s

h. Se deben realizar diagramas de bloque

P&ID13

11
Corripio, A. B; Smith C. A. Control automático de procesos Teoría y práctica, México 2014.
12
YOKOGAWA, Electric Corporation. YS 1500 Indicating Controller, User’s Manual. Musashino-shi, Tokyo. Japan. (2020).
13
Corripio, A. B; Smith C. A. Control automático de procesos Teoría y práctica, México 2014.
i. Hacer un diagrama de Bode de la TFOL a partir de la acción de controlador hasta la variable
medida, hacerlo en Excel y comprobar en SciLab
m
K ∏ ( τ r S+ 1 ) e
−τ d S

r=1
OLTF= m
S w
∏
t=1
( τ t S+1 )
m
K ∏ ( τ r ω ) +1
r=1
√ 2

A ROLTF = m

t =1
√
ωw ∏ ( τ r ω ) + 1
2

m n
180
ϕ OLTF =∑ tan −1 ( τ r ω ) −τ d ω + ∑ tan−1 (−τ t ω )−w ( 90 )
r=1 π t=1

i. diagrama de Bode hecho en Excel

comprobandolo en SciLab
j. Sintonizar el controlador que se ha elegido para el diseño con las Reglas de Z-N 14

Kc τI τD
tipo de
control
P 27.7777778 - -
PI 25 0.33859394 -
PID 33.3333333 0.20315637 0.05078909

k. Determinar el Margen de ganancia y de fase

Margen de ganancia GM 55.486

Margen de fase PM 180.073

14
LeBlanc, S. E.; Coughanowr D. R. Process Systems Analysis And Control; McGraw-Hill: USA, third edition, 2009.
l. Hacer el algebra de bloques y determinar la ecuación característica

*El algebra de bloques se mostrará en los anexos

K
8 .68 x 10 s + 0 . 0011 s + 0 .0482 s3 +0 . 2584 s 2 +0 . 2032 s+0 . 0012  
−7 5 4

m. Realizar la prueba de Routh para concluir la estabilidad del sistema

a0 a1 a2 a3 a4 a5
8 . 68 x 10
−7
0 . 0011 0 . 0482 0 . 2584 0 . 2032 0 . 0012  

filas
1 0.0000009 0.0482 0.2032
2 0.0011 0.2584 0.0012
3 0.0479961 0.2031991 0
4 0.253743 0.0012 0
5 0.2029721 0 0
6 0.0012 0 0

Por tanto el sistema es estable, ya que todos los datos de la primera columna son positivos.
 ANEXOS
reunión fecha asistencia Temas tratados
1 5/02/22 todos Lluvia de ideas
2 13/02/22 todos Elección de la industria
de ácido bórico
3 2/04/22 Esther, Orvill, Tenchy Trabajo hasta la función
de transferencia de lazo
abierto
4 9/04/22 Esther, Orvill, Tenchy Revisión de datos para
estado estable de la
industria ácido bórico y
cambio de industria a
industria de acido
acético
5 12/04/22 Esther, Orvill, Tenchy Calculo de datos de
estado estable de ácido
acético y función de
transferencia de lazo
cerrado
6 13/04/22 Esther, Orvill, Tenchy Diagrama de bloque y
algebra de bloque y
P&ID
7 14/04/22 Esther, Orvill, Tenchy Diagrama de bode,
cálculo de MG y PG, y
sintonización del
controlador
8 15/04/22 Esther, Orvill, Tenchy Cálculo de la ecuación
característica, arreglo
de routh y simulación
en xcos
9 16/04/22 Esther, Orvill, Tenchy Se finalizo dando
conclusión a los
objetivos, se referencio
y se dio formato al
documento