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Objetivos
J Conocer el concepto de curva regular.
J
1 Curvas parametrizadas en Rn
1.1 Definiciones generales
En este apartado estudiamos algunas propiedades de las curvas parametrizadas. Los
intervalos de parametrización de las curvas suelen coincidir con los dominios de definición
de las funciones involucradas salvo que, por interés del desarrollo, se especifique un subcon-
junto dado. De todas formas, para establecer propiedades de regularidad supondremos los
intervalos abiertos. Por tanto, en todo el capítulo la denominación intervalo designará al
conjunto (a, b) ⊂ R, donde −∞ ≤ a < b ≤ +∞.
Definición. Llamamos curva parametrizada a una función α : (a, b) ⊂ R −→ Rn ,
tal que α(t) = x1 (t), . . . , xn (t) , t ∈ (a, b). Usualmente se denomina a t el parámetro de
y = 2x.
Hay propiedades que deben ser analizadas a la hora de considerar curvas parametrizadas.
La primera es determinar si la curva tiene vector tangente no nulo en cada punto de su
1
2
α′ (t)
tangente unitario a la curva α en el punto t al vector ~t = .
||α′ (t)||
Hasta ahora hemos restringido el dominio de definición de las curvas parametrizadas a
intervalos abiertos, pero en algunos casos será conveniente extender nuestro estudio a curvas
definidas en intervalos cerrados. En este caso, si α : [a, b] −→ Rn , exigiremos que como
mínimo α sea continua y que su restricción al intervalo abierto (a, b) sea una curva regular.
Decimos que α : [a, b] −→ Rn es una curva cerrada si α(a) = α(b).
Llamamos longitud de una curva regular α en el intervalo [a, b] al valor de la
integral
Z b
ℓ(α) = ||α′(t)|| dt.
a
(x − x0 )2 + (y − y0 )2 = r 2 ,
α(θ) = x0 + rcos(θ), y0 + rsen(θ) , θ ∈ [0, 2π).
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3
En nuestro caso
α(θ) = 2 + 2cos(θ), −1 + 2sen(θ) , θ ∈ [0, 2π).
Para probar que es una curva regular basta calcular el módulo del vector tangente a α en
cualquier θ, y comprobar que es no nulo
α′ (θ) = − 2sen(θ), 2cos(θ) =⇒ ||α′ (θ)|| = 2 6= 0.
Z 2π Z 2π
′
ℓ(α) = ||α (θ)|| dθ = 2 dθ = 4π.
0 0
y = f (x),
α(x) = x, f (x) , x ∈ A.
(x − x0 )2 + (y − y0 )2 = r 2 ,
entonces
α(θ) = x0 + rcos(θ), y0 + rsen(θ) , θ ∈ [0, 2π),
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4
(x − x0 )2 (y − y0 )2
+ = 1,
a2 b2
entonces
α(θ) = x0 + acos(θ), y0 + bsen(θ) , θ ∈ [0, 2π),
(x − x0 )2 (y − y0 )2
− = 1, x ≥ x0 + a
a2 b2
entonces
α(t) = x0 + a cosh(t), y0 + b sinh(t) , t ∈ R,
α(t) = acos(t), asen(t), bt , t ∈ R.
Ver Figura 1.
1.3 Conceptos geométricos: Curva en R2 dada de forma explícita
En el caso de curvas en R2 los conceptos geométricos que aparecen son los de recta
tangente y recta normal a la curva en un punto dado, ver Figura 1. Dependiendo de como
esté dada la curva la manera de obtener las ecuaciones de dichos objetos es distinta.
Sea f : A ⊂ R −→ R continua y derivable. Consideramos la curva dada de forma
explícita por
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5
Figure 1: Hélice en R3
y = f (x).
y − f (a) = f ′ (a) x − a .
1
y − f (a) = − x − a si f ′ (a) 6= 0 y y = f (a) si f ′ (a) = 0.
f ′ (a)
c
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6
rn
rt
Figure 2: Curvas en R2
x′ (t0 ) y − b = y ′(t0 ) x − a ,
donde α(t0 ) = (a, b). El vector tangente es vt = (x′ (t0 ), y ′(t0 )).
y (t0 ) y − b = −x (t0 ) x − a .
′ ′
f (x, y) = k, k ∈ R.
c
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∂f ∂f
(a, b)(x − a) − (a, b)(y − b) = 0.
∂y ∂x
∂f ∂f
El vector tangente es vt = − (a, b), (a, b) .
∂y ∂x
c
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vt = α′ (t0 ).
(ii) Ecuación del plano normal La ecuación del plano normal a la curva α en el punto
α(t0 ) = (a, b, c) será
donde se ha tenido en cuenta que el plano normal es un plano que pasa por el punto y que
tiene como vector director el vector tangente.
1.7 Conceptos geométricos: Curvas en R3 dada como intersección de su-
perficies
En el caso de curvas en R3 los conceptos geométricos que aparecen son los de recta
tangente y plano normal a la curva en un punto dado, ver Figura 2. Dependiendo de como
esté dada la curva, la manera de obtener las ecuaciones de dichos objetos es distinta.
Dadas dos funciones f1 , f2 : R3 −→ R diferenciables. La expresión de una curva dada
como intersección de dos superficies es
f1 (x, y, z) = 0
(
C≡
f2 (x, y, z) = 0
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9
rt
PN
Figure 3: Curvas en R3
(ii) Ecuación del plano normal La ecuación del plano normal a la curva C en el punto
(a, b, c) será
donde se ha tenido en cuenta que el plano normal es un plano que pasa por el punto y que
tiene como vector director el vector tangente.
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Ejercicios
Problema 1. Encontrar los valores de t para los cuales la curva C parametrizada por:
α(t) = 2t3 − 3t2 , t − 2 arctan t
t2 − 1
α (t) = 6t(t − 1),
′
.
1 + t2
y ′(t)
(i) La tangente es horizontal cuando la pendiente es nula; es decir, m(t) = = 0 sii
x′ (t)
y ′ (t)
(ii) La tangente es vertical cuando la pendiente es infinito; es decir, m(t) = =∞
x′ (t)
sii
y ′ (t) 6= 0 y x′ (t) = 0 =⇒ t = 0.
y ′ (t) = 0 y x′ (t) = 0 =⇒ t = 1.
Problema 2. Demostrar que las siguientes curvas son regulares y hallar la recta tangente
y el plano normal en cualquier punto t:
(i) α(t) = (et cost, et sent, et ).
(ii) α(t) = (cosh(t), sinh(t), t).
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(i) La curva es C ∞ (R) por ser producto de funciones elementales. Calculamos el vector
tangente y su norma,
√
α′ (t) = et (cost − sent), et (sent + cost), et , y | α′ (t)| = et 3 6= 0.
Por tanto, la curva es regular y la recta tangente en cualquier punto tiene por ecuación
h i
(x, y, z) = et cost, sent, 1) + λ(cost − sent, sent + cost, 1 .
o de forma equivalente
(ii) La curva es C ∞ (R) por ser funciones elementales. Calculamos el vector tangente y su
norma,
√
α′ (t) = sinh(t), cosh(t), 1) , y | α′(t)| = cosh(t) 2 =6= 0.
Por tanto, la curva es regular y la recta tangente en cualquier punto tiene por ecuación
(x, y, z) = cosh(t), sinh(t), t) + λ(sinh(t), cosh(t), 1 .
o de forma equivalente
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Problema 3. (i) Sea α(s) ⊂ R3 − {0} una curva regular. Probar que si |α(s)| tiene un
mínimo para s = s0 , entonces α(s0 ) y α′ (s0 ) son ortogonales.
(ii) Sean α(s) ⊂ R3 una curva regular y v un vector fijado. Si, para todo s, α′ (s) y v son
ortogonales, y α(0) es también ortogonal a v, probar que la curva es perpendicular al
vector en todos los puntos.
(iii) Sea α(s) ⊂ R3 una curva regular. Probar que |α(s)| es constante si y sólo si α y α′
son ortogonales.
(i) En primer lugar observamos que la función |α(s)| es derivable, ya que α(s) ⊂ R3 −{0} y
hacemos notar que una función y su cuadrado tienen los mismos puntos extremos. Por
tanto, podemos imponer la condición suficiente de mínimo al cuadrado de la función,
lo que nos simplificará los calculos.
Problema 4. Demostrar que las rectas tangentes a la curva parametrizada regular α(t) =
(3t, 3t2 , 2t3 ) forman ángulo constante con la recta y = 0, z = x.
El vector tangente a la curva α es α′ (t) = (3, 6t, 6t2 ) y el vector director de la recta y =
0, z = x es v = (1, 0, 1). Por tanto,
√
hα′ (t), vi 3(1 + 2t2 ) 2
cosθ = = √ √ = ,
||α′(t)|| · ||v|| 3 2 1 + 4t2 + 4t4 2
es decir, las rectas tangentes a α cortan a la recta y = 0, z = x formando un ángulo de 45o .
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Para demostrar que s es el parámetro arco de la curva basta calcular α′ y probar que su
norma es 1.
a s a s b
′
α (s) = − sen , cos , =⇒ ||α′(s)|| = 1.
c c c c c
En este apartado vamos a estudiar los operadores diferenciales clásicos que son aquellos en
los que se formulan las ecuaciones de estado de diferentes modelos físicos. Dichos operadores
son gradiente, divergencia, laplaciano y rotacional.
Gradiente de una función Una función f : A ⊂ Rn −→ R, donde A es un subcon-
junto abierto Rn , se denomina en ocasiones campo escalar en Rn . En Física, un campo
escalar f : A ⊂ Rn −→ R describe una magnitud con valores escalares, es decir, a cada
punto del espacio le asocia un valor numérico. Por ejemplo, el campo de temperaturas. Si
c
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∂f
(x)
∂x1
..
∇f (x) =
.
∂f
(x)
∂xn
n
X ∂Fi
div(F )(x) = (x).
i=1
∂xi
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n
X ∂2f
∆f (x) = div(∇f )(x) = (x)
i=1
∂ 2 xi
~i ~j ~k
∂ ∂ ∂
∂F3 ∂F2 ∂F1 ∂F3 ∂F2 ∂F1
rot(F )(x) = (x) = − , − , − (x).
∂x ∂y ∂z ∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
F1 F2 F3
c
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∂F2 ∂F1
rot F = 0, 0, − .
∂x ∂y
Se dice que un campo escalar F es irrotacional sii rot(F ) = 0. Mientras que un campo
vectorial tal que div (F ) = 0, se denomina solenoidal. En particular, todo campo gradiente
es irrotacional y todo campo que es rotacional de otro es solenoidal.
El campo F se denomina conservativo o gradiente si existe una función u ∈ C 1 (A) tal
∂u
que F = ∇u, es decir tal que Fj = , j = 1, . . . , n. En este caso la función u se denomina
∂xj
potencial de F . Todo campo conservativo es irrotacional.
Si dado un campo G : A −→ Rn , existe un campo F : A −→ Rn de clase C 1 (A) tal que
G = rot F , entonces F se denomina potencial vector de G.
La pregunta que nos podemos plantear ahora es si todo campo que sea irrotacional es
un campo conservativo o si todo campo solenoidal es rotacional de otro. La respuesta, en
general, es no. Para que la respuesta sea afirmativa debemos restringir el tipo de dominios
en el que trabajamos.
Lema de Poincaré. Supongamos que A = R3 .
◮ Si F : R3 −→ R3 es un campo solenoidal, es decir div F = 0, entonces F tiene un potencial
vector; es decir, existe G ∈ C 1 (R3 ) tal que F = rot G.
◮ Si F : R3 −→ R3 , es un campo irrotacional, es decir tal que rot F = 0, entonces es
conservativo, es decir existe u ∈ C 1 (R3 ) tal que F = ∇u.
El Lema de Poincaré es válido para abiertos A ⊂ R3 que, por expresarlo en términos
coloquiales, no tienen agujeros. Más concretamente, el resultado es cierto para abiertos
c
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convexos, que son abiertos tales que si x, y ∈ A, entonces el segmento que une x e y está
contenido en A, es decir tx + (1 − t)y ∈ A, para cada x, y ∈ A y cada t ∈ [0, 1].
El siguiente resultado nos permite encontrar un potencial vector para un campo solenoidal.
Proposición. Si F : R3 −→ R3 es un campo solenoidal, es decir div(F ) = 0, entonces
Z 1
G(x, y, z) = tF (tx, ty, tz) × (x, y, z) dt
0
Z 1
G1 (x, y, z) = t zF2 (tx, ty, tz) − yF3 (tx, ty, tz) dt,
0
Z 1
G2 (x, y, z) = t xF3 (tx, ty, tz) − zF1 (tx, ty, tz) dt,
0
Z 1
G3 (x, y, z) = t yF1 (tx, ty, tz) − xF2 (tx, ty, tz) dt.
0
Ejercicios
En todos los casos basta aplicar las definiciones y realizar las operaciones adecuadas. Supon-
dremos que n = 3, y para el caso n = 2, procediríamos de forma análoga.
(i) Teniendo en cuenta que
c
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∂f ∂f ∂f
∇f = , , ,
∂x ∂y ∂z
obtenemos que
(ii)
∂ ∂F3 ∂F2 ∂ ∂F1 ∂F3 ∂ ∂F2 ∂F1
div (rot(F )) = − + − + − = 0.
∂x ∂y ∂z ∂y ∂z ∂x ∂z ∂x ∂y
(iii)
n n
X ∂(f Fi ) X ∂f ∂Fi
div (f F ) = (x) = (x)Fi (x) + f (x) = h∇f, F i + f div (F ).
i=1
∂xi i=1
∂xi ∂xi
(iv)
∂(f g) ∂g ∂f
(x) f (x) + g (x)
∂x1 ∂x1 ∂x1
.. ..
∇(f g) =
. =
. f ∇g + g∇f.
∂(f g) ∂g ∂f
(x) f (x) + g (x)
∂xn ∂xn ∂xn
Problema 7. Calcular la divergencia y el rotacional del campo F (x, y) = (x, −y). De-
mostrar que se trata de un campo conservativo. ¿Es un campo solenoidal? Hallar en su caso
un potencial y un potencial vector.
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∂F1 ∂F2
div(F )(x, y) = (x, y) + (x, y) = 1 − 1 = 0.
∂x ∂y
∂F2 ∂F1
rot(F )(x, y) = 0, 0, (x, y) − (x, y) = (0, 0, 0).
∂x ∂y
Como el campo está definido en R2 y tiene rot(F ) nulo, por el Lema de Poincaré se trata
de un campo conservativo. Además, como la divergencia se anula es un campo solenoidal.
Procedemos a hallar los potenciales.
En primer lugar la función potencial, u : R2 −→ R, debe verificar ∇u = F. Por tanto,
∂u ∂u x2 y 2
(x, y) = x y (x, y) = −y =⇒ u(x, y) = − + k.
∂x ∂y 2 2
zy zx 2xy
G(x, y, z) = − , − , ,
3 3 3
c
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20
∂F2 ∂F1
rot(F )(x, y) = 0, 0, (x, y) − (x, y) = (0, 0, 0).
∂x ∂y
Como el campo está definido en R2 y tiene rot(F ) nulo, por el Lema de Poincaré se trata
de un campo conservativo. Para hallar un potencial, u, tenemos que resolver las siguientes
ecuaciones
∂u ∂u
= 3x2 + y y = ey + x.
∂x ∂y
De la primera ecuación,
u(x, y) = x3 + yx + g(y),
∂u
= x + g ′ (y) = ey + x =⇒ g ′ (y) = ey =⇒ g(y) = ey + k.
∂y
Por tanto,
u(x, y) = x3 + yx + ey + k, donde k ∈ R.
Problema 9. Demostrar que el campo F (x, y, z) = y − z, z − x, x − y definido en R3
es soneloidal y hallar un potencial vector.
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∂G3 ∂G2
− =y−z
∂y ∂z
∂G1 ∂G3
− =x−z
∂z ∂x
∂G2 ∂G1
− = x − y.
∂x ∂y
t3 1
1
z(z − x) − y(x − y)
Z
2
= t z(z − x) − y(x − y) dt = z(z − x) − y(x − y) =
0 3 0 3
2
z + y 2 − x(y + z)
=
3
Z 1
G2 (x, y, z) = t xF3 (tx, ty, tz) − zF1 (tx, ty, tz) dt
0
t3 1
1
x(x − y) − z(y − z)
Z
2
= t x(x − y) − z(y − z) dt = x(x − y) − z(y − z) = ,
0 3 0 3
2
x + z 2 − y(x + z)
=
3
Z 1
G3 (x, y, z) = t2 yF1 (tx, ty, tz) − xF2 (tx, ty, tz) dt
0
t3 1
1
y(y − z) − x(z − x)
Z
2
= t y(y − z) − x(z − x) dt = y(y − z) − x(z − x) =
0 3 0 3
2
x + y 2 − z(x + y)
= .
3
Por lo que el campo
1 2
G(x, y, z) = (z + y 2 − x(y + z), x2 + z 2 − y(x + z), x2 + y 2 − z(x + y) ,
3
c
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22
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23
3 Integrales de Línea
Z Z b
f ds = f α(t) ||α′(t)|| dt.
α a
Z Z b p ′
f ds = f α(t) α1 (t)2 + · · · + αn′ (t)2 dt.
α a
El siguiente caso especial, en el que f (x) = 1, recupera el concepto de longitud que dimos
previamente.
Definición Si α : [a, b] −→ Rn es una curva de clase C 1 ([a, b]), entonces su longitud está
definida como
Z Z b Z bp
′
ℓ(α) = ds = ||α (t)|| dt = α1′ (t)2 + · · · + αn′ (t)2 dt.
α a a
Z Z b
F · ds = hF α(t) , α′ (t)i dt.
α a
c
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(i) El vector tangente a α es α′ (t) = (1, 1) y F (α(t)) = (t, t2 + t), por tanto
1 1
4
Z Z Z
F · ds = hF α(t) , α′ (t)i dt = (t2 + 2t) dt = .
α 0 0 3
(ii) El vector tangente a β es β ′ (t) = (2t, 1) y F (β(t)) = (t, t4 + t), por tanto
1 1
41
Z Z Z
F · ds = ′
hF β(t) , β (t)i dt = (2t2 + t4 + t) dt = .
α 0 0 30
c
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cuales la curva es regular, ver Figura 7. En este caso extendemos la definición de integral de
f sobre la curva α o integral de trayectoria como
Z Z b
f ds = f α(t) ||α′(t)|| dt,
α a
donde la integral de la izquierda se calculará sobre cada uno de los subintervalos aprovechando
las propiedades de la integral simple de Riemann.
Ejemplo. Calcular la integral de línea del campo vectorial F (x, y) = x2 + y 2 , x2 − y 2
a lo largo de la curva y = 1 − |2 − x| desde (1, 0) hasta (3, 0).
Como puede observarse en la Figura 8, la curva es regular a trozos, y está descrita por
las siguientes parametrizaciones
Por tanto,
c
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26
F (α1 (t)) = t2 + (t − 1)2 , t2 − (t − 1)2 = 2t2 − 2t + 1, 2t − 1 , t ∈ [1, 2]
F (α2 (t)) = t2 + (3 − t)2 , t2 − (3 − t)2 = 2t2 − 6t + 9, 6t − 9 , t ∈ [2, 3].
Por tanto,
Z Z 2 Z 3
2
′
hF (α(t)), α (t)i dt = 2t dt + (2t2 − 12t + 18) dt
α 1 2
3 2
3 3
2t 2t 2 16
= + − 6t + 18t = .
3 1 3 2 3
1.2 Propiedades Las integrales de línea tienen propiedades análogas a las de la integral
simple de Riemann, ya que están definidas a través de ellas.
Linealidad respecto al integrando Si α : [a, b] −→ Rn es una curva regular a trozos
y f, g : Rn −→ R son funciones continuas, entonces
Z Z Z
(pf + qg) ds = p f ds + q g ds.
α α α
Z Z Z
f ds = f ds + f ds,
α α1 α1
c
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parametrizaciones, por lo que hay que distinguir cuándo una propiedad lo es de la curva o de
la parametrización. Por ejemplo, cuando integramos sobre una curva, lo hacemos en el sen-
tido determinado por la parametrización, también llamdo orientación de la curva. Cuando
se elije una parametrización de una curva, se define automáticamente un sentido de recorrido
de C, empezando en α(a) y acabando en α(b). Si integramos en la dirección contraria, el
resultado se multiplica por −1. Vamos a ver este resultado a través de un ejemplo.
Ejemplo.Calcular la integral de línea del campo F (x, y) = (x, yx) a lo largo de semicir-
cunferencia x2 + y 2 = 4, con y ≥ 0 utilizando las siguientes parametrizaciones:
(i) α(t) = (2cos(t), 2sen(t)), t ∈ [0, π].
(ii) α(t) = (2cos(t), −2sen(t)), t ∈ [−π, 0].
Por tanto,
Z Z π
′
hF (α(t)), α (t)i dt = − 4cos(t)sen(t) + 8sen(t)cos2 (t) dt
α
0 π
2 8 3 16
= 2cos (t) − cos (t) = .
3 0 3
Z Z 0
hF (β(t)), β ′(t)i dt = − 4cos(t)sen(t) + 8sen(t)cos2 (t) dt
α −π
0
2 8 3 16
= 2cos (t) − cos (t) =− .
3 −π 3
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28
Z Z b
F · ds = u′ α(t) dt = u α(b) − u α(a) .
α a
Z
F · ds = 0.
α
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cerrada y simple; esto es α(b) = α(a) y α : [a, b) −→ R2 es inyectiva, diremos que α está
positivamente orientada si recorre su traza α([a, b]) en sentido antihorario.
Teorema de Green Supondamos que D ⊂ R2 es un abierto elemental del plano, cuya
frontera ∂D es la traza de una curva positivamente orientada. Consideremos F : Ω −→ R2
un campo de clase C 1 (Ω), donde Ω es un abierto que contiene a D̄ = D ∪ ∂D, y supongamos
que F = (F1 , F2 ). Entonces
Z Z Z
∂F2 ∂F1
F · ds = − dxdy.
∂D D ∂x ∂y
La utilidad del Teorema de Green estriba en que podemos calcular la integral de línda
de un campo, sin necesidad de parametrizar la curva ∂D. Nótese que si α : [a, b] −→ R es
una curva de clase C 1 ([a, b]) que parametriza ∂D, entonces
Z b Z Z Z
∂F2 ∂F1
hF α(t) , α′ (t)i dt = F · ds = − dxdy
a ∂D D ∂x ∂y
El Teorema de Green puede utilizarse para calcular el área de una región plana como una
∂F2 ∂F1
integral de línea. Para ello es preciso encontrar un campo F = (F1 , F2 ) tal que − = 1.
∂x ∂y
y x
Por tanto, basta considerar F = (F1 , F2 ) donde F1 (x, y) = − y F2 (x, y) = , para tener el
2 2
resultado siguiente:
Si D ⊂ R2 es un abierto elemental del plano, cuya frontera ∂D es la traza de una curva
positivamente orientada, entonces
1
Z
A(D) = (−y, x) ds.
2 ∂D
c
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Como la elipse es la frontera del recinto elíptico que se muestra en la Figura 10 podemos
aplicar el Teorema de Green en el plano.
Z Z Z Z Z
∂F2 ∂F1
F · ds = − dxdy = (−2) dx dy = −4π,
∂D D ∂x ∂y D
ya que el área de una elipse es πab donde a, b son los semiejes de la elipse, en nuestro caso
a = 1 y b = 2.
Si no hacemos uso del teorema de Green debemos parametrizar la elipse.
α(t) = cos(t), 2sen(t) , t ∈ [0, 2π].
Por tanto,
2π 2π
sen2 (t)
Z Z
F · ds = − 2 + sen(t)cos(t) dt = −2t + = −4π.
∂D 0 2 0
c
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1 1
1
x2
Z Z
3
Z Z Z Z Z
∂F2 ∂F1
F · ds = − dxdy = 3x dxdy = 3 x dxdy = 3 = .
∂D D ∂x ∂y D 0 0 2 0 2
c
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