PRACTICA 2.

CÁLCULO
CINEMÁTICO DE
MECANISMOS CON MATLAB
Realizado por Rafael Martínez Alonso.
Índice
Introducción.................................................................................................................................. 1
Geometría ................................................................................................................................. 2
Velocidad…………………………………………………………………………………………………………………………..…3

Aceleración…………………………………………..……………………………………………………………………………..3

Velocidad angular de la barra AE (wAE) ...................................................................................... 4

Gráfica de la velocidad angular de AE en función de theta……………………………………………………4

Esquemas de las diferentes posiciones de P en función de theta…………………………………………5

Aceleración angular de la barra AE (αAE) .................................................................................. 6

Gráfica de la aceleración angular de AE con respecto de theta…………………………………….……..6

Esquema de las diferentes posiciones de P en función de theta…………………………………………7

Velocidad relative de P sobre la barra AE (Vrel) ......................................................................... 8

Gráfica de la velocidad relativa de AE con respecto de theta…………………………………….……….8

Esquema de las diferentes posiciones de P en función de theta…………………………………………9

Apartado b……………………………………………………………………………………………………………………………..10

Código usado para la realización de la práctica……………………………………………………………………..12

Conclusión…………………………………………………………………………………………………………………………..…14

1
 Introducción
En un mecanismo de retorno rápido, dos barras giratorias se conectan mediante una
corredera P en la forma que se indica. Si la barra BP gira con velocidad angular
constante de 6 rad/s en sentido contrario al de las manecillas del reloj, utilice el
software MATLAB para determinar y representar gráficamente, para valores de θ de 0
a 180°, la magnitud de la velocidad angular de la barra AE, 𝜃̇𝐴𝐸, la aceleración angular
de la barra AE, 𝜃̈𝐴𝐸, y la velocidad de deslizamiento de P sobre la barra AE (velocidad
relativa), 𝑟𝑝̇ . Determine para qué posiciones θ se producen los valores máximos,
mínimos y nulos en tales magnitudes y describa el comportamiento del mecanismo en
base a ellos. Para ello, apóyese en esquemas dibujados de la posición del mecanismo
en tales instantes utilizando software (AutoCAD, herramientas de dibujo de Office, etc)

Resolución del problema

GEOMETRÍA
Por el teorema del seno:

Por el teorema del coseno:

Por lo tanto:

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VELOCIDAD
Si se trabaja en coordenadas polares, la velocidad del punto P considerando la barra BP
será:

Analizando la velocidad de P con respecto a las coordenadas polares de la barra AE:

Separando componentes:

ACELERACIÓN
Considerando la barra BP:

Analizando P dentro de AE:

Si se establece la igualdad en la coordenada transversal 𝜃2:

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 Velocidad angular dela barra AE (wAE)
Esta gráfica muestra la curva de velocidad angular en función del ángulo theta.
Podemos apreciar que la velocidad angular máxima se da al principio del movimiento
del mecanismo, es decir, cuando el ángulo theta vale 0º (0 rad), y el valor mínimo se da
cuando el ángulo theta es máximo, es decir, 180º (π rad). Utilizando las funciones max
y min de octave, (no he usado derivadas porque podría dar problemas) y mirando en la
gráfica determinamos la velocidad angular máxima y mínima de la función que
respectivamente son 1.814 m/s y -4.5882 m/s. El valor nulo de la velocidad se da en
theta = 2 rad aproximadamente, que es, cuándo el ángulo theta forma 127º con la
vertical. En ese instante, la barra BP este completamente estirada y a partir de ese
instante hará que la barra AE gire en el sentido contrario. Podemos considerar, este
punto como un punto de inflexión dónde la segunda derivada de la función se iguala a
0. Por tanto en ese punto la velocidad angular de AE es 0. La representación realizada
en AutoCAD nos ayuda a visualizarlo mejor.

Gráfica de la velocidad angular de AE en función de θ

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Esquemas de las diferentes posiciones de P en función de θ

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 Aceleración angular de la barra AE (αAE)
Esta gráfica representa la aceleración angular dela barra AE en función del ángulo
theta. En este caso, igual que el anterior, utilizando las funciones max y min de octave,
y comprobando en la gráfica, además de poder usar derivadas, hemos hallado el
máximo y el mínimo de la función. En este caso, la máxima aceleración es 18.099
m/s^2 y la mínima es -3.489 m/s^2. Gracias a las representaciones realizadas en
AutoCAD y la gráfica podemos apreciar que el máximo se da cuando el ángulo que
forma theta con la vertical es de unos 111º así como que cuando la aceleración es
mínima, el ángulo que forma es de unos 184º. La aceleración es 0 cuando el ángulo
theta es de 163º. En este punto tiene ambas, aceleración radial y tangencial pero al ser
0 se puede decir que la aceleración en ese punto es constante. La aceleración también
es 0 en el punto inicial, pero en este caso es porque al principio la barra está en
reposo. Para hallar el módulo de la aceleración de P, tuvimos que calcularla con la
barra BP. La longitud de BP es constante y por tanto no tiene componente radial y es
más fácil calcularla. Una vez hallado el módulo de la aceleración de P se puede
despejar alpha en la fórmula.

Gráfica de α con respecto a θ

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Esquemas de las diferentes posiciones de P en función de θ

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 Velocidad relativa de P sobre la barra AE (Vrel)
Esta gráfica representa la velocidad relativa de la barra AE en función del ángulo theta.
Podemos apreciar en la gráfica que al principio y al final la velocidad es 0. Esto es
porque tanto cuando el ángulo theta vale 0º como cuando es 180º, el punto P está en
la posición máxima a la cual la longitud de BP le permite estar, por tanto, en esos
puntos no estará deslizando. La velocidad será mínima cuando theta forme 127º con la
vertical, esto coincide con el punto en el que la velocidad angular también es 0 ya que
es el punto en el que P se encuentra o se puede encontrar más cerca del punto A. La
velocidad relativa mínima es de -1.95 m/s. En este punto la derivada dela función es 0
porque la pendiente es horizontal. La segunda derivada también es 0 y por tanto,
estamos también ante un punto de inflexión, punto en el que el pasador P acaba de
bajar por la barra AE y comienza a subir de nuevo. En esta gráfica se aprecia muy bien
que se trata de un mecanismo de retorno rápido ya que baja más lento de lo que
después sube.

Gráfica de la velocidad relativa de P en función de θ

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Esquemas de las diferentes posiciones de P en función de θ

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 Apartado b
Repita el cálculo obligatorio considerando ahora que la barra BP posee una aceleración
angular en el sentido de las agujas del reloj de 4 rad/s2 y que en el instante inicial su
posición es 𝜃0 = 0 y su velocidad angular 6 rad/s en sentido contrario al de las
manecillas del reloj. Adjúntese el desarrollo matemático correspondiente.

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 Código usado para la realización de la práctica.
En la primera foto se pueden apreciar las fórmulas despejadas de las distintas
incógnitas que se nos presentan. Estas fórmulas son sacadas del guión de la práctica
presente también en la introducción. Estas líneas de códigos se copian y se pegan en la
ventana de comandos para así ejecutarlas. En la ventana de comandos, una vez
ejecutadas y definidas las variables, se usa la función plot para graficar las diferentes
variables en función de theta.

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 Conclusión
Tras estudiar el movimiento de un mecanismo de retorno rápido, concluimos que al
realizarse un movimiento circular alrededor del punto B esto provoca que la barra BP
rote sobre este punto y por tanto crea una fuerza sobre P, la cual provoca un
movimiento de traslación sobre la barra AE. Esta barra, al estar condicionada por un
ángulo theta, también ejerce un movimiento de rotación sobre A. Hemos comprobado
con la gráfica de velocidad relativa, que este mecanismo hace honor a su nombre de
mecanismo de retorno rápido. Vemos que el retorno es mucho más rápido que la
bajada. También vemos que tanto la aceleración angular como la velocidad angular
están fuertemente relacionadas con el ángulo theta.

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