Tema 02

Cinemática y Dinámica de Máquinas
3er Curso de Grado en Ingeniería Mecánica
BLOQUE A: CINEMÁTICA
Tema 2: Cinemática del sólido y movimiento
relativo
Profesor: Ángel J. Molina Viedma

Departamento: Ingeniería Mecánica y Minera.
Curso: 2022/2023
Tema 2. Cinemática del sólido y movimiento relativo

2.1. Introducción. Tipos de movimiento de un sólido rígido.
2.2. Traslación.
2.3. Rotación alrededor de un eje fijo.
2.3.1. Formulación de la rotación alrededor de un eje fijo.
2.3.2. Rotación de una placa representativa.
2.3.3. Ecuaciones que definen la rotación de un sólido rígido alrededor de un eje fijo.
2.4. Movimiento plano general.
2.4.1. Movimiento plano general como combinación de traslación y rotación.
2.4.2. Velocidades absoluta y relativa en el movimiento plano.
2.4.3. Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano.
2.5. Movimiento alrededor de un punto fijo.
2.6. Movimiento general.
2.7. Movimiento relativo a un sistema de referencia en rotación.
2.7.1. Razón de cambio de un vector con respecto a un sistema de referencia en rotación.
2.7.2. Movimiento plano relativo a un sistema de referencia en rotación. Aceleración de Coriolis.
2.7.3. Movimiento tridimensional relativo a un sistema de referencia en rotación. Aceleración de
Coriolis.
2.7.4. Sistema de referencia en movimiento general.
2
Tema 2. Cinemática del sólido rígido y movimiento relativo
2.1. Introducción. Tipos de movimiento de un sólido rígido

1) Traslación: Las partículas se mueven en trayectorias 2) Rotación alrededor de un eje fijo: las
paralelas. partículas se mueven en planos paralelos a
lo largo de círculos centrados sobre el eje
fijo.
4) Movimiento alrededor de un punto fijo:

3) Movimiento plano general: cualquier movimiento
Movimiento tridimensional de un sólido
plano que no se considere traslación o rotación.
rígido unido a un punto fijo.
5) Movimiento general: Cualquier movimiento de un

sólido rígido que no entra en ninguna categoría anterior.
3
2.2. Traslación
Se afirma que un movimiento será de traslación si toda línea recta dentro del sólido rígido
mantiene la misma dirección durante el movimiento.
Posición: Velocidad: Aceleración:
En consecuencia, cuando un sólido rígido está en traslación, todas las partículas del sólido
tienen la misma velocidad y la misma aceleración en cualquier instante dado.
4
2.3. Rotación alrededor de un eje fijo

En este movimiento, las partículas que forman el sólido rígido se mueven en planos
paralelos describiendo circunferencias concéntricas sobre el eje fijo.
2.3.1. Formulación de la rotación alrededor de un eje fijo

Aceleración:
Velocidad:
Aceleración angular
Velocidad angular:
5
2.3.2. Rotación de una placa representativa

La rotación de un sólido rígido alrededor de un eje fijo puede definirse mediante la rotación
de una placa representativa en un plano de referencia perpendicular al eje de rotación.

Velocidad: r 
Aceleración:
Componentes tangencial y normal:
6
2.3.3. Ecuaciones que definen la rotación de un sólido rígido

alrededor de un eje fijo
Se afirma que se conoce el movimiento de un sólido rígido que gira alrededor de un eje
cuando su coordenada angular θ puede expresarse como una función del tiempo. Sin
embargo, con mayor frecuencia, las condiciones de movimiento se especificarán mediante
el tipo de aceleración angular que posea el sólido.
Velocidad angular:
Aceleración angular: o independiente del tiempo:
Rotación uniforme: Rotación uniformemente acelerada:
7
2.4. Movimiento plano general

El movimiento plano general es un movimiento plano que no es ni una traslación ni una
rotación. Sin embargo, un movimiento plano general siempre puede considerarse como la
suma de una traslación y una rotación.
2.4.1. Movimiento plano general como combinación de traslación y
rotación
Rueda rodando:
Barra deslizante:
8
2.4.2. Velocidades absoluta y relativa en el movimiento plano

El movimiento plano de una placa puede definirse a partir de dos movimientos
independientes: una traslación definida mediante el movimiento de un punto de referencia
arbitrario A y una rotación simultánea alrededor de A.
La velocidad vA corresponde a la traslación de la placa, mientras que la velocidad relativa

vB/A se asocia con la rotación de la placa en torno a A.
9
2.4.2. Velocidades absoluta y relativa en el movimiento plano

Vamos a considerar el ejemplo de una varilla deslizante. Se supondrá que se conoce la
velocidad vA del extremo A, se ha de determinar la velocidad vB del extremo B y la velocidad
angular ω de la varilla.
La velocidad angular de un sólido rígido en movimiento plano es independiente del punto

de referencia.
10
2.4.3. Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano

La aceleración absoluta de una partícula de una placa puede determinarse de la expresión
que la relaciona con la aceleración relativa respecto de otra partícula.
La aceleración aA corresponde a la traslación de la placa y la aceleración relativa aB/A se
asocia a la rotación de la placa en torno a A. A su misma vez, la aceleración relativa puede
descomponerse en dos componentes, una tangencial (perpendicular a la línea AB), y una
normal (dirigida hacia A).
11
2.4.3. Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano

Vamos a considerar de nuevo el ejemplo de una varilla cuyos extremos se deslizan a lo largo
de una corredera horizontal y vertical.
12
2.4.4. Centro instantáneo de rotación, CIR

El movimiento plano general se puede reducir a una rotación respecto a un eje fijo que pase
por un punto C, llamado centro instantáneo de rotación
IMPORTANTE
El lugar físico del CIR varía su posición
con el tiempo: no tiene velocidad,
pero tiene aceleración. No sirve para
calcular aceleraciones.
Solo intervienen las
magnitudes de vel. absolutas
13
2.5. Movimiento alrededor de un punto fijo
Teorema Euler, sólidos fijos e un punto:

• El desplazamiento equivale a una rotación
en torno a un eje que pasa por O
Tres puntos definen la orientación de un
sólido, OAB.
Si distancia A1B1=A2B2, existe un eje de
rotación que traslada AB de la posición 1 a la 2
Por simplicidad, si se alinean ambos
segmentos, se comprueba que tal eje pasa por
O y el punto de corte entre las bisectrices de
ambos segmentos, C.
2.5. Movimiento alrededor de un punto fijo

Mediante análisis infinitesimal se obtiene el vector de velocidad angular ω, cuya dirección
define el eje instantáneo de rotación (varía a lo largo del tiempo)
Velocidad:
Aceleración:
Aceleración angular:
15
2.6. Movimiento general

Se considera que un sólido rígido posee movimiento general cuando no entra en ninguna de
las categorías anteriormente estudiadas.
Velocidad:
Como la partícula está fija al sistema de referencia AX’Y’Z’,
el movimiento relativo de la partícula B respecto de A es el
movimiento de un sólido con un punto fijo.
Aceleración:
El movimiento general de un sólido rígido es equivalente a la suma de una traslación, en el

cual todas las partículas tienen la misma velocidad y aceleración que una partícula de
referencia, y de un movimiento en el que la partícula de referencia se supone fija.
16
2.7. Movimiento relativo a un sistema de referencia en rotación

2.7.1. Razón de cambio de un vector con respecto a un sistema de
referencia en rotación
Razón de cambio de Q con respecto a Oxyz (rotatorio):
Razón de cambio de Q con respecto a OXYZ (fijo):
Q  Velocidad de la partícula

Oxyz
situada en la punta del
vector Q y correspondería a
un sólido rígidamente unido
al sistema rotatorio.
La razón de cambio del vector Q con respecto al sistema de referencia fijo se compone de
dos partes: la primera la razón de cambio de Q con respecto al sistema de referencia
rotatorio; y la segunda se induce de la rotación del sistema giratorio.
17
2.7.2. Movimiento plano relativo a un sistema de referencia en

rotación. Aceleración de Coriolis (definición)
Velocidad:
vP = velocidad absoluta de P
vP’ = velocidad de P’ en el sistema de
vP/s = velocidad de P relativa al sistema de
Aceleración:
18
2.7.2. Movimiento plano relativo a un sistema de referencia en

rotación. Aceleración de Coriolis (significado físico)
   
a P  a A  a P / OB  a c
      
a A    r      r    2 r
 

a P OB  0 v P OB  cte 

 
ac  2u cosj  seni


19
2.7.3. Movimiento tridimensional relativo a un sistema de referencia

en rotación. Aceleración de Coriolis
Las deducciones establecidas anteriormente para el caso de movimiento bidimensional de
una partícula pueden ampliarse con facilidad al caso en tres dimensiones.
Velocidad:
Aceleración:
ac es perpendicular a Ω y vP/S, sin embargo estos dos vectores no tiene porqué ser
perpendiculares entre sí y por tanto, la magnitud de ac no es 2ΩvP/S como en el caso del
movimiento plano.
20
2.7.4. Sistema de referencia en movimiento general

Las deducciones establecidas anteriormente para el caso de movimiento bidimensional de
una partícula pueden ampliarse con facilidad al caso en tres dimensiones.
Posición:
Velocidad:
Aceleración:
Las expresiones de la velocidad y la aceleración se pueden

asemejar al las establecidas anteriormente para el caso de
movimiento tridimensional relativo a un sistema de referencia
en rotación:
   
v P '  v A    rP A
    
  
a P '  a A    rP A      rP A 
21

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Tema 2. Cinemática del sólido y movimiento relativo

2.1. Introducción. Tipos de movimiento de un sólido rígido

4) Movimiento alrededor de un punto fijo:

5) Movimiento general: Cualquier movimiento de un

2.3. Rotación alrededor de un eje fijo

2.3.1. Formulación de la rotación alrededor de un eje fijo

2.3.2. Rotación de una placa representativa

2.3.3. Ecuaciones que definen la rotación de un sólido rígido

Aceleración angular: o independiente del tiempo:

Rotación uniforme: Rotación uniformemente acelerada:

2.4. Movimiento plano general

2.4.2. Velocidades absoluta y relativa en el movimiento plano

La velocidad vA corresponde a la traslación de la placa, mientras que la velocidad relativa

2.4.2. Velocidades absoluta y relativa en el movimiento plano

La velocidad angular de un sólido rígido en movimiento plano es independiente del punto

2.4.3. Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano

2.4.3. Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano

2.4.4. Centro instantáneo de rotación, CIR

2.5. Movimiento alrededor de un punto fijo

Teorema Euler, sólidos fijos e un punto:

2.5. Movimiento alrededor de un punto fijo

2.6. Movimiento general

El movimiento general de un sólido rígido es equivalente a la suma de una traslación, en el

2.7. Movimiento relativo a un sistema de referencia en rotación

Razón de cambio de Q con respecto a OXYZ (fijo):

Q  Velocidad de la partícula

2.7.2. Movimiento plano relativo a un sistema de referencia en

2.7.2. Movimiento plano relativo a un sistema de referencia en

2.7.3. Movimiento tridimensional relativo a un sistema de referencia

2.7.4. Sistema de referencia en movimiento general

Las expresiones de la velocidad y la aceleración se pueden

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