ANÁLISIS DE MECANISMO MANIVELA,
BIELA,PISTON
ANALYSIS OF MECHANISM MANIVELA,
BIELA, PISTON
03/02/2020
Resumen
En el presente trabajo, se da a conocer el
análisis de un mecanismo que implica una
manivela, biela y pistón mediante el uso de la
cinemática y cinética plana de un cuerpo
rígido. Debido a que es el análisis de un
conjunto de cuerpos rígido, para plantear las
ecuaciones requeridas de cinemática y
cinética se tiene que tomar en cuenta las
ecuaciones de fuerza y aceleración, y de
trabajo y energía para cuerpos rígidos, que ya
se abordaron en capítulos anteriores, que nos
permitan encontrar las ecuaciones que se
requieren en el transcurso del análisis. Para
Iniciar el análisis partimos buscando la
velocidad y aceleración de la manivela
mediante el uso de relaciones geométricas.
Luego se procedió a encontrar la velocidad y
aceleración angular de la biela para
posteriormente, proceder a encontrar la
fuerza que se ejerce en el pistón aun ángulo de
10 y 135 grados mediante el uso de trabajo y
energía. Para finalizar se procedió a graficar
los resultados de la ecuación en un software
con la finalidad de ver el comportamiento que
tiene nuestro mecanismo.
Palabras Clave: Velocidad, Aceleración, Keywords:
Cinética, Momentos, Inercia.
Abstract
In the present work, the analysis of a
mechanism involving a crank, connecting rod
and piston is disclosed by using the flat
kinematics and kinetics of a rigid body. Because
it is the analysis of a set of rigid bodies, to raise
the required equations of kinematics and
kinetics you have to take into account the
equations of force and acceleration, and of work
and energy for rigid bodies, which are already
addressed in chapters above, that allow us to
find the equations that are required in the
course of the analysis. To start the analysis we
start looking for the speed and acceleration of
the crank by using geometric relationships.
Then we proceeded to find the angular speed
and acceleration of the connecting rod and then
proceed to find the force exerted on the piston
at an angle of 10 and 135 degrees through the
use of work and energy. Finally, we proceeded
to graph the results of the equation in a
software in order to see the behavior of our
mechanism.
Speed, Acceleration, Kinetics,
Moments, Inertia.
 Ahora de acuerdo al grafico 1 vamos a realizar el análisis de
movimiento relativo de velocidad de la manivela y biela del
1. Introducción mecanismo. Procedemos a analizar el mecanismo por separado,
empezando con la manivela que se muestra en el grafico 3.
En el presente documento se desarrollará el análisis de un mecanismo
que implica manivela-biela-pistón para poder encontrar las
ecuaciones requeridas en el análisis se debe tener conocimientos
previos de cinemática y cinética para cuerpos rígidos en el plano.
Tener un vasto conocimiento sobre producto cruz, producto punto y
saber cómo usarlos de una manera correcta y en que casos, saber
también trabajar con vectores y sus diferentes operaciones, también
se debe tener claro que es un centro de masa y como calcularlo. Por
otra parte también se debe conocer conceptos básicos de geometría
ya que nos servirá para este análisis. Además se debe tener en claro
como determinar la velocidad y aceleración de un cuerpo rígido
además de tener en cuenta el movimiento relativo del mismo
mediante un determinado marco de referencia.

2. Análisis cinemático del mecanismo biela-

manivela-pistón [3] [1]
Para el análisis de nuestro mecanismo consideramos que está hecho
de una aleación de aluminio con níquel y con una masa total de 0.83
libras tal como se muestra en el grafico 1 con el cual realizaremos
nuestro análisis.
Gráfico 3: manivela. [1]

Para nuestro análisis vamos a asumir que la velocidad angular es

Gráfico 1: Diseño de manivela-biela-pistón en inventor. [1]
Sin embargo para el análisis del mecanismo en general partiremos de
la cinemática del mismo, guiándonos en base al modelo de manivela,
biela, pistón como se muestra en el grafico 2. Empezando con dicho
análisis se podrá encontrar la velocidad y aceleración del mecanismo
mediante la aplicación de movimiento plano de un cuerpo rígido, que
es importante para el diseño de este tipo de mecanismos y la
trigonometría plana .
constantes, además de considerar que nuestro ángulo θ va ser el
producto entre la velocidad angular y el tiempo tal como se puede
observar en el grafico 1.Entonces para procedes a plantear la
ecuación de velocidad tomamos en cuenta dos puntos que en este
caso son A y O y lo que se hará es analizar la velocidad de A con
respecto a O teniendo por consiguiente:
𝑉̅𝐴 = 𝑉̅𝑂 + 𝜔 𝑥 (𝑟𝐴/𝑂 ) + 𝑉̅𝐴/𝑂 1
Para la ecuación 1 eliminamos el segundo termino de la parte
derecha ya que al ser un punto fijo su velocidad es cero. además se
elimina el tercer término de la derecha puesto que los puntos de esa
velocidad relativa, pertenecen al mismo cuerpo rígido por ende es 0
teniendo entonces:

𝑉̅𝐴 = 𝜔 𝑥 (𝑟𝐴/𝑂 ) 2

Para la posición relativa hacemos uso de la geometría con ayuda del

grafico 4 .También considerando a nuestro ángulo 𝜃 como la
velocidad angular por el tiempo y tomando en cuenta los vectores
unitarios, tenemos para nuestra ecuación 2 que :

𝑉̅𝐴 = 𝑤𝐾̅ 𝑥 (𝑟 cos 𝜔𝑡 𝐼 ̅ + 𝑟 sin 𝜔𝑡 𝑗̅ ) 3

Gráfico 1: Mecanismo manivela-biela-pistón. [1]

2.1 Análisis del movimiento relativo velocidad [6] 𝜔𝑡

[1]
2 Gráfico 4: Triangulo para posición relativa. [1]
Considerado que la velocidad angular está en la dirección 𝑘̅ y que podemos eliminar es ∅ para lo cual acudiremos a realizar una
tomando en cuenta que 𝑟 cos 𝑤𝑡 y 𝑟 sin 𝑤𝑡 esta en la dirección i̅ y 𝑗̅ relación geométrica con ayuda del grafico 6, mismo que es resultado
al realizar el producto cruz en la ecuación 3, se tiene que: de la manivela con nuestra biela.

𝑉̅𝐴 = −𝑟𝑤 sin 𝑤𝑡𝑖 + 𝑟𝑤 cos 𝑤𝑡𝑗 4 Según el gráfico 6 podemos observar que el termino 𝐿 sin ∅ es igual al
termino 𝑟𝑤 sin 𝑤𝑡 de la ecuación 6 lo que nos permitirá eliminar ∅ al
ahora al ya haber analizado la velocidad en A de la manivela, realizar la relación de cosenos con el triángulo de la parte derecha del
procedemos a encontrar la velocidad con respecto al punto B que se grafico 6. Entonces tenemos que:
encuentra en el pistón de la gráfica 5, considerando que el punto A
será ahora nuestro marco de referencia puesto que nuestra biela se 𝐿 cos ∅2 = 𝐿2 − 𝑟𝑤 sin 𝑤𝑡 8
une en dicho punto, y realizamos un análisis similar al realizado con la
Al despejar la ecuación 7 se tiene que:
manivela.
𝐿 cos ∅ = √𝐿2 − 𝑟𝑤 sin 𝑤𝑡 9

Ahora la velocidad 𝑉̅𝐵 va estar actuando en la dirección de i puesto

que el pistón realiza su movimiento en esa dirección y por lo tanto la
velocidad 𝑉̅𝐵 en la dirección j es cero, al no darse un movimiento en
esa dirección, por lo que en base a la ecuación 7 tenemos un sistema
de ecuación que sería:

𝑉̅𝐵𝑖 = −𝑟𝑤 sin 𝑤𝑡𝑖 + (𝑤𝐿 sin ∅ 𝑖̅ ) 10

∅ 0 = 𝑟𝑤 cos 𝑤𝑡𝑗 + (𝑤𝐿 cos ∅ 𝐼 ̅) 11

Lo que necesitamos es hallar nuestra ecuación de velocidad por lo que

procedemos a despejar 𝜔 de cualquiera de las ecuaciones anteriores,
ya sea la ecuación 10 o 11 siendo esta ultima las más factible,
Gráfico 5: Biela. [1] teniendo por consiguiente:

Para este análisis ahora tomamos en cuenta que el ángulo ∅ es de la −𝑟𝑤 cos 𝑤𝑡
𝜔= 12
biela con respecto al eje X y que L es la longitud de la biela, además 𝐿 cos ∅
como se puede observar en el grafico 5.Entonces para proceder a Ahora procedemos a sustituir nuestro resultado de la ecuación 9 en el
plantear la ecuación de velocidad tomamos en cuenta los punto A y denominador de nuestra ecuación 12 teniendo por resultado:
Entonces para este caso tenemos como ecuación que:
−𝑟𝑤 cos 𝑤𝑡
𝑉̅𝐵 = 𝑉̅𝐴 + 𝜔 𝑥 (𝑟𝐴/𝑂 ) + 𝑉̅𝐴/𝑂 5 𝜔= 13
√𝐿2 − 𝑟𝑤 sin 𝑤𝑡
Debido a que ya sabemos la velocidad de 𝑉̅𝐴 podemos sustituirlo en Finalmente al simplificar los términos de la ecuación 13 y al poner 𝑥̇ en
el primer termino derecho de la ecuación, además de considerar que lugar de 𝜔 tenemos que:
en es en donde se une la manivela con la biela. Por otra parte con la
posición relativa del termino dos se realiza algo similar a lo que se
𝑟 sin 2𝑤𝑡
realizó a la posición relativa de la ecuación 2 con la diferencia que 𝑥̇ = −𝑟𝑤 sin 𝑤𝑡 + 14
2𝐿 2
ahora nuestra posición será denotada por L y ∅, además el tercer √1 − (𝑟 sin 𝑤𝑡))
( 𝐿 )
termino se vuelve cero por los puntos que se encuentran en el mismo
cuerpo rígido teniendo entonces: En el grafico 7 correspondiente a la ecuacion14 se puede apreciar el
comportamiento de la velocidad con respecto al tiempo a una
𝑉̅𝐵 = −𝑟𝑤 sin 𝑤𝑡𝑖 + 𝑟𝑤 cos 𝑤𝑡𝑗 + 𝑤𝐾̅ 𝑥 (𝐿 cos ∅ 𝐼 ̅ + 𝐿 sin ∅ 𝑗̅ ) 6
velocidad angular de 15000 revoluciones por minutos.
Al resolver la ecuación 6 se tiene que:

𝑉̅𝐵 = −𝑟𝑤 sin 𝑤𝑡𝑖 + 𝑟𝑤 cos 𝑤𝑡𝑗 + 𝑤𝐿 cos ∅ 𝑗̅ − 𝑤𝐿 sin ∅ 𝑖̅ 7

Al tener varias incógnitas en nuestra ecuación 6 procedemos a

eliminar algunas de ellas para facilitar el cálculo, entonces la incógnita

Grafico7: velocidad- tiempo

2.2 Análisis del movimiento relativo aceleración

𝑟 sin 𝑤𝑡

𝐿𝑠𝑒𝑛 ∅

𝐿𝑐𝑜𝑠 ∅ ∅ [6] [1]

𝜃

Gráfico 6: Triángulo para relaciones geométricas. [1] 3

Ahora vamos a realizar el análisis de movimiento relativo de
aceleración de la manivela y biela del mecanismo basándonos en los
gráficos de la primera parte de velocidad. Procedemos a analizar el
mecanismo por separado, empezando con la manivela que se
muestra en el grafico 3. Por lo tanto la aceleración para el punto A con
respecto al punto O se expresa por:

𝑎𝐴= 𝑎0 + 𝑤̇ 𝑥 (𝑣𝐴 ) + 𝑤 2 (𝑣𝐴 ̇) + 2𝑤 (𝑣𝐴 ) + 𝑎𝐴 15

𝑜 𝑜 𝑜 𝑜
Grafica8: Aceleración- Tiempo
Para la ecuación 15 puesto que la velocidad es contante el primer 3. Análisis cinemático del mecanismo biela-
termino de la parte derecha se elimina y además no existe aceleración
de Coriolis puesto que el mecanismo no rota teniendo por
manivela-pistón [8] [9] [1]
consiguiente:
Al haber ya hecho el análisis cinemático que nos ayudó a determinar
̇ la velocidad y aceleración del mecanismo ahora procedemos a realizar
𝑎𝐴= 𝑤̇ 𝑥 (𝑣𝐴 ) + 𝑤 2 (𝑟𝐴 ) 16 el análisis de cinética plana de un mecanismo en donde entra trabajo
𝑜 𝑜
y energía.
Ahora al basarnos en el triángulo dela grafica 6 en la parte derecha
tenemos al sustituir en la ecuación 16 que la aceleración de con Debido a que tendremos dos posiciones del mecanismo a distintos
respecto a A es: ángulos y se nos pide determinar la fuerza de F ejercida en el pistón
del gráfico 9 se procederá a aplicar el teorema de energía mecánica
̇ 𝑤 2 (𝑣 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖 + 𝑣 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑗) 17
𝑎𝐴= 𝑤𝑘̇ 𝑥 (𝑣 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖 + 𝑣 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑗) + junto al trabajo teniendo por formula inicial:

Simplificando y resolviendo los respectivos productos vectoriales se 𝐸𝐶 + 𝐸𝑃 = 𝑊 1

tiene finalmente para la aceleración de A que:

𝑎𝑎 = (𝑤 2 𝑣 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖 + 𝑤 2 𝑣 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑗) 18

Puesto que ya sabemos la aceleración de 𝑎̅𝐴 podemos sustituirlo en

el primer termino derecho de la ecuación, además de considerar que
en es en donde se une la manivela con la biela. Teniendo por
𝐹
consiguiente:

𝑎𝐵= 𝑎𝐴 + 𝑤2̇ 𝑥 (𝑣𝐵 ) + 𝑤2 2 (𝑣𝑎̇ ) + 2𝑤 (𝑣𝐵 ) + 𝑎𝐵 19

𝐴 𝑜 𝐴 𝐴 Gráfico 9: Pistón aplicado una fuerza. [1]

Al igual que la velocidad la aceleracion también se moverá en la

En donde 𝐸𝐶 es la energía cinética que se expresa como:
dirección de i teniendo la siguiente ecuación:
1 1
𝑎𝐵𝑖 = 𝑤 2 𝑣 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖 + 𝑤 2 𝑣 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑗 + 𝐸𝐶 = 𝑉2 𝑚 + 𝐼𝜔2 2
2 2
𝑤̇ 2 𝑙 𝑐𝑜𝑠 ∅𝑗 + 𝑤̇ 2 𝑙 𝑠𝑖𝑛 ∅𝑖 + 𝑤22 𝑙 𝑐𝑜𝑠 ∅𝑖 + 𝑤22 𝑙 𝑠𝑖𝑛 ∅𝑗 20
En donde 𝐸𝑝 es la energía potencial que se expresa como:
De igual manera como se relaciono la velocidad con el triangulo del
grafico 6, procedemos con la aceleración teniendo como resultado: 𝐸𝑝 = 𝑚𝑔ℎ 3

𝑎𝐵𝑖 = 𝑤 2 𝑣 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖 + 𝑤 2 𝑣 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑗 + En donde W es el trabajo que ejerce la fuerza F del pistón teniendo por
𝑤̇ 2 𝑙 𝑐𝑜𝑠 ∅𝑗 + 𝑤̇ 2 𝑙 𝑠𝑖𝑛 ∅𝑖 + 𝑤22 𝑙 𝑐𝑜𝑠 ∅𝑖 + 𝑤22 𝑙 𝑠𝑖𝑛 ∅𝑗 21 consiguiente:

De acuerdo a la ecuacion 21 se aplica el mismo procedimiento que se 𝑊 =𝐹∗𝐷 4

aplico en la velocidad, al hacer todas las igualación y simplificaciones
Considerando lo anteriormente dicho procedemos realizar el analisis
se tiene como resultado de velocidad que:
del mecanismo, paro lo cual tendremos dos instantes el primero sera
−𝑤 2 𝑣 𝑠𝑖𝑛(𝑤𝑇)−
𝑟2 𝑤2 𝑐𝑜𝑠 (𝑤𝑡)2 a 10 grados y el segundo a 135 grados.
𝑣
1−( 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑇)2
𝑥̈ = 𝑙
22
√𝑙 2 −(𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝑤𝑇)2 INSTANTE 1 A 10 GRADOS

En el grafico 8 correspondiente a la ecuación 22 se puede apreciar el

comportamiento de la aceleracion con respecto al tiempo a una
velocidad angular de 15000 revoluciones por minutos.

4
Cuando el mecanismo se encuentra a 10 grados, se lo considera en
reposo por lo tanto su velocidad es cero, además el mecanismo no ha
recorrido ninguna distancia por lo tanto el trabajo es cero, teniendo
asi para la ecuación 1 :

𝐸𝑃𝐵 + 𝐸𝑃𝑀 = 0 5

En donde se hace una sumatoria de energías potenciales tanto de la Gráfico 10: Masas y momentos de inercia de la biela
biela como la manivela que mueven al pistón entonces para la La grafica 10 nos indica los datos de masa y momento de inercia para
ecuación 5 se queda expresado como: la biela del mecanismo entonces para la energía cinética del mismo se
tiene:
𝑚𝑔𝐿𝐵 + 𝑚𝑔𝑟𝑀 = 0 6
1 1
INSTANTE 2 A 135 GRADOS 𝑇 = ( 𝑚𝑉𝐵2 + 𝐼𝜔 2 ) 9
2 2

Despejando la velocidad de la ecuación 9 se tiene que:

𝐼𝜔 2
(𝑉𝐵 = √ ) 10
𝑚

Entonces la velocidad para la biela tiene como resultado:

𝑉𝐵 = 378.73 m/s

Cuando el mecanismo se encuentra a 135 grados, se lo considera en

movimiento por lo tanto posee velocidad, además el mecanismo ya ha
recorrido una determinada distancia , teniendo asi para la ecuación 1:

𝐸𝑃𝐵 + 𝐸𝑃𝑀 + 𝐸𝐶𝐵 + 𝐸𝐶𝑀 + 𝐸𝐶𝑃 = 𝑊 7

En donde se hace una sumatoria de energías potenciales tanto de la

biela como la manivela que mueven al pistón que por ende tiene
energía cinética teniendo entonces para la ecuación 5 que:
1 1 1 1
𝑚𝑔𝐿𝐵 + 𝑚𝑔𝑟𝑀 − ( 𝑚𝑉𝐵2 + 𝐼𝜔𝐵2 ) − ( 𝑚𝑉𝑀2 + 𝐼𝜔𝑀
2
)−
2 2 2 2
1
( 𝑚𝑉𝑃2 ) = 𝐹 ∗ 𝑑 8
2

En la energía cinética de cada elemento podemos encontrar su

respectiva velocidad al despejando, el dato de velocidad de angular
que se pondrá será de 1500, los datos de masa y momentos de inercia
los podemos obtener gracias a el diseño en el software inventor que
nos da dicho valores.

Gráfico 11: Momentos de inercia de la manivela

5
La gráfica 11 nos muestre los datos para el cálculo de velocidad de la ℎ
tan 𝜗 = 11
𝑑
manivela del mecanismo, usando la formula 9 se tiene:
Al despejar la distancia de la ecuación 11 tenemos que:
𝐼𝜔 2
(𝑉𝑚 = √ ) ℎ
𝑚
𝑑= 12
tan 45

𝑉𝑚 = 1788.15 m/s Ahora al ya tener todos los datos correspondiente procedemos a

sustituir en la ecuación 8 para sacar nuestra fuerza correspondiente
teniendo entonces:
1 1 1 1 1
𝑚𝑔𝐿𝐵 +𝑚𝑔𝑟𝑀 −( 𝑚𝑉𝐵2 + 𝐼𝜔𝐵
2 2
)−( 𝑚𝑉𝑀 2
+ 𝐼𝜔𝑀 )−( 𝑚𝑉𝑃2 )
2 2 2 2 2
𝐹= ℎ 13
tan 45

4. Conclusiones
Al haber finalizado el trabajo podemos concluir que para el desarrollo
del problema planteado se debe tener en cuenta conocimientos
adquiridos en cursos anteriores como estática, mecánica, calculo
vectorial entre otros ya que si no se tiene conocimiento de estos
cursos sería muy complicado entender el sistema planteado.

Se debe también tener en cuenta que para la resolución del problema

planteado se debe tener un basto conocimiento sobre la ecuaciones
de trabajo y energía.

5. Bibliografía

Gráfico 12: Momentos de inercia del pistón [1] S. I. Grossman, Elementary linear algebra, 5. ed.
De igual manera se aplica la formula 10 para el análisis de la velocidad Fort Worth: Saunders College Publ, 1994.
del pistón del mecanismo del gráfico 12. [2] «Algebra Lineal – Stanley I. Grossman – 7ed.pdf». .
[3] R. C. Hibbeler, Engineering mechanics. Dynamics,
𝐼𝜔 2
(𝑉𝑝 = √
𝑚
) 12th ed. Upper Saddle River, NJ: Prentice Hall,
2010.
𝑉𝑝 = 245.13 m/s [4] A. Bedford y W. L. Fowler, «Mecánica para
ingeniería», 2008.
Ahora se tiene la mayoría de datos suficientes para encontrar la fuerza
que es ejercida en el pistón, sin embargo aun nos falta determinar la
[5] «Mecanica racional .pdf». .
distancia que el mismo recorre para lo cual se recurre al uso de [6] F. P. Beer, Mecánica vectorial para ingenieros.
trigonometría. Madrid: McGraw-Hill, 2017.
[7] J. L. Meriam, L. G. Kraige, y ProQuest, Mecánica
para ingenieros. Barcelona: Editorial Reverté, 2014.
[8] F. P. ( Beer, Mecánica vectorial para ingenieros.
México: McGraw-Hill, 2005.
[9] R. C. Hibbeler, J. E. Murrieta Murrieta, y J. Fonseca
Campos, Ingeniería mecánica: dinámica. Ciutat de
Mèxic: Pearson, 2016.
𝜗

Gráfico 13: Pistón

En base al grafico 13 tenemos que la altura se encuentra en el eje y y

la distancia en el eje x y al pasar una línea diagonal en medio del
cuadrado del pistón, nos da como resultado un triangulo en donde
dicho ángulo seria 450 con respecto a X por lo que podemos relacionar
la distancia mediante: