Unidad 2

Tema: Polos y ceros de un sistema dinámico.

Nombre de la asignatura: Sistemas dinámicos.

Alumno: Ovando García Iván.

No. De control: 19270105.

Carrera: Ingeniería mecánica.

Fecha: 15 de octubre del 2022.

 POLOS Y CEROS DE SISTEMAS DINAMICOS.

En matemáticas polos y ceros es un método que permite evaluar los polos y los ceros de
las expresiones racionales para hallar el conjunto solución en desigualdades. Su utilidad
radica en la generalización y mecanización del proceso. Entiéndase por ceros a las
expresiones polinómicas que conforman el numerador de la función y por polos a las
expresiones polinómicas que conforman el denominador cuando este tiende a cero,
aproximándose la función evaluada al infinito.

Es muy difícil analizar cualitativamente la transformada de Laplace y la transformada Z, ya

que al graficar su magnitud y ángulo a su parte real e imaginaria da como resultado varias
graficas de superficies de dos dimensiones en espacios de tres dimensiones. Por esta
razón, es común el examinar la gráfica de la función de transferencia con sus polos y
ceros y tratar una vez más una idea cualitativa de lo que hace el sistema.

Dada a una función de transformación continua, en el dominio de Laplace, H(s), o en el

dominio discreto de Z, H(z), un cero es cualquier valor de s o z para los cuales la función
de transferencia es cero, un polo es cualquier valor de s o z para la cual la función de
trasferencia es infinita. Lo siguiente da a una definición precisa:

Ceros.

El valor para z donde el numerador de la función de trasferencia es igual a cero. Las

frecuencias complejas que hacen que la ganancia de la función de transferencia del filtro
sea cero.

Polos.

El valor para z donde el denominador de la función de transferencia es igual a cero. Las

frecuencias complejas que hacen de la ganancia de la función de transferencia del filtro se
infinita.

Por un lado, conviene saber que las unidades de los ceros y los polos son las de tiempo
−1, y por eso suele hablarse de ellos como de frecuencias. Una de las razones por las
que conviene entender que los ceros y polos tienen un significado físico es porque, en
ocasiones, es necesario realizar experimentos de laboratorio para estimarlos. En cuanto a
los ceros, suele decirse que, si el sistema es excitado con una señal que contenga la
frecuencia de alguno de los ceros, la salida será nula. Sin embargo, esto no es
completamente cierto ya que la salida solo será nula bajo ciertas condiciones iniciales.
Si los ceros de la función de transferencia son reales, la señal de excitación debe ser una
exponencial, y si los ceros son complejos son complejos conjugados debe ser una señal
sinusoidal.

En cuanto a los polos, el problema experimental es más complejo, dado que las salidas
infinitas no se pueden medir. Sin embargo, los polos pueden caracterizarse porque es
posible obtener una salida y(t) no nula cuando la entrada u(t) es idénticamente nula. Por
un lado, se cumple la definición formal de que los polos hacen infinita la función de
transferencia, y por otro lado se logra una interpretación física de los polos.

En cuanto el significado físico de los ceros, puede demostrarse (Teorema de los Ceros)
que cuando la entrada u(t) es un exponencial de la forma:

Ec 1.

Donde c y el sistema no tiene polos en s = c, la ecuación 1 puede escribirse en la forma:

Ec 2.

donde Q(s) es un polinomio que resulta de desarrollar en fracciones simples la expresión

G(s)
es decir:
s−c

Ec 3.

El coeficiente a0 = G(c), ya que N(s) = a0 D(s) + Q(s) (s-c). Pues que s = c no es un polo
del sistema. D(c) ≠ 0.

La ecuación 2 indica que si se eligen las condiciones iniciales de tal forma que T(s) = -
Q(s) (identificación de coeficientes de los polinomios) entonces Y(s) = 0 si s = ces un cero
del sistema, es decir si G(c) = 0.

Podemos escoger el sistema de primer orden casual representado por la ecuación

diferencia. La salida puede escribirse como:
 Ec 4.

Expresando la Ec 4. de la forma de la Ec 2.

Ec 5.

donde:

Haciendo:

Ec 6.

se obtiene que:

Ec 7.

−b 1
Por lo que si
b0
, es decir es un cero del sistema, entonces G(c) = 0 y de aquí que Y(s) = 0, y por
lo tanto y(t) = 0 con una entrada exponencial. En este caso, al sustituir el valor de c en la Ec 6, y(0)
= b0 (u(0)-1).

El caso discreto se estudiaría de la misma forma, para una entrada exponencial como la siguiente:

Ec 8.
En cuanto al significado físico de los polos, puede demostrarse (Teorema de polos) que
para una entrada nula u(t) = 0 (y todas sus derivadas) existen condiciones iniciales para
las cuales:

Ec 9.

Donde p es un polo del sistema y C es una constante.

Puesto que U(s) = 0, la expresión queda de la forma:

Ec 10.

Puesto que p es un polo del sistema, entonces es solución de la ecuación característica

D(s) = 0, por lo que existirá un polinomio único tal que:

Ec 11.

T ( s)
Desarrollando en fracciones simples , se puede escribir como:
D(s )

Ec. 12.

Donde a0 ≠ 0 y Q(s) es un polinomio en s.

Haciendo:

Ec 14a y 14b.

Se obtienen, identificando los coeficientes de los polinomios, las condiciones iniciales para
los cuales:
 Ec 15.

Por lo que se cumple que la salida es exponencial y dada por Ec 10. Para C = a0.

Este resultado indica que para una entrada idénticamente nula es posible obtener una
salida que muestre cada polo excitado por separado para ciertas condiciones iniciales.
Desde el punto de vista experimental, no obstante, no es sencillo lograr imponer
condiciones iniciales a un sistema. Este resultado es fundamentalmente teórico, per nos
informa sobre el significado físico de los polos, en cuanto a que son frecuencias que
pueden excitarse independientemente de la entrada al sistema.

El caso discreto se estudiaría de forma similar.

En lo anterior se ha tenido en cuenta que los ceros y polos simples y reales, pero puede
llegarse a conclusiones similares si son múltiples o complejos,

GRAFICACIÓN DE POLOS Y CEROS.

Cuando graficamos estos en su plano s o z, representamos los ceros como “o” y los polos
con “x”.

Ejemplo:

s 2+ 6 s +8
Encuentre los polos y ceros de la función de transferencia H ( s )= 2 y grafique los
s +2
resultados en el plano z.

Lo primero que tenemos que reconocer que la función de transferencia será igual a cero
cuando lo de arriba S2 +6 s+8 , se igual a cero. Para encontrar que esto es igual a
factorizamos esto para obtener (s+2) (s+4). Esto da a ceros en s = -2 y s = -4. Si esta
función hubiera sido más complicada, talvez tendríamos que usar la formula cuadrática.

Para los polos tenemos que reconocer que la función de transferencia será infinita cuando
la parte de abajo es cero. Esto sucede cuando S2 +2 es cero para encontrar esto, tenemos
que factorizar la función esto nos da ¿) ¿). Lo que significa que tenemos raíces
imaginarias de i √ 2 y –(i √ 2).

Figura 1. Grafica de polos y ceros en el plano z.

Ya que hemos encontrado y graficado los polos y ceros, tenemos que preguntarnos qué
es lo que nos dice la gráfica. Lo que podemos deducir es que la magnitud de la función de
transferencia será mayor cuando se encuentre cerca de los polos y menos cuando se
encuentre cerca de los ceros. Esto nos da un entendimiento cualitativo de lo que el
sistema hace en varias frecuencias y es crucial para la función de estabilidad.
Repeticiones de polos y ceros:

Es posible obtener más de un polo lo cero en el mismo punto, Por ejemplo, la función de
1
transferencia H ( z )=z 2 tendrá dos ceros en el origen y la función H ( z )= 25 tendrá 25
s
polos en el origen.

La cancelación de polos y ceros:

( s+3)( s−1)
Un error común es el pensar que la función es la misma que (s+3). En teoría
s−1
son equivalentes, ya que el polo y el cero se encuentran en s = 1se cancelan mutuamente
lo que es conocido como la cancelación de polos y ceros, Sin embargo, piense que lo que
pasaría si esto fuera una función de transferencia de un sistema que fue creado
físicamente como un circuito. En este caso, no es común que el polo y cero permanezcan
en un mismo lugar. Un cambio de temperatura, podría causar que ellos se movieran. Si
esto pasara se crearía volatilidad en esa área, ya que ocurrió un cambio de infinito en un
polo a cero en el cero en una región de señales. Generalmente es un amala manera de
eliminar un polo. Una mejor manera de mover el polo a otro lugar es usando la teoría de
control.

FUENTES DE INFORMACIÓN
1. https://dademuch.com/2021/06/16/diagrama-de-polos-y-ceros-
de-la-transformada-z/
2. https://es.wikiversity.org/wiki/Polos_y_ceros
3. https://cnx.org/contents/Qji8Bz7t@2.13:ydI5iGfF@2/Polos-y-
Ceros