Unidad 1 Introducción al Estudio de los Mecanismos Planos

1. Introducción

En esta unidad se pretende que el alumno conozca los elementos que conforman cada uno
de los mecanismos, sus aplicaciones típicas y la terminología propia del área.

2. Definiciones

Grados de Libertad ( GDL )

El número de coordenadas independientes requeridas para definir la posición y
orientación de un objeto.

Eslabón
Es un cuerpo rígido que posee al menos 2 nodos ( puntos de unión con otros cuerpos ).

Junta ( Par Cinemático )

Es una conexión entre 2 o más eslabones en sus nodos que permite el movimiento entre
ellos.

Eslabonamiento ( Cadena Cinemática )

Un conjunto de eslabones conectados por juntas. Y pueden identificarse los siguientes
elementos:

1. Acoplador (biela) .- Un eslabón que experimenta un movimiento complejo y no está

conectado a la “tierra”.

2. Manivela .- Un eslabón que hace una revolución completa y está conectado a la “tierra”
por un pivote.

3. Seguidor .- Un eslabón que sigue el movimiento de la manivela.

4. Balancín .- Un eslabón que hace un movimiento oscilatorio y está conectado a la tierra.

5. Tierra (elemento fijo).- Es cualquier eslabón o eslabones que están fijos en el espacio.

Mecanismo
Una cadena cinemática en la cual al menos un eslabón está conectado a la tierra o está
fijo.

Máquina
Es un conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo.

1
 Orden .-Número de nodos por eslabón:

Eslabón Binario ( 2 nodos ) Eslabón Ternario ( 3 nodos )

Eslabón Cuaternario ( 4 nodos )

¿Y un eslabón con 5 nodos? R = Eslabón Quinario. Y así sucesivamente.

3. Grados de Libertad (GDL) en el Plano

El movimiento de un cuerpo en el plano necesita 3 parámetros para definir sus GDL.

Cuerpo

x p θ

r
y
φ

1).- Los GDL en el plano son generalmente:

x, y 2 distancias
θ 1 ángulo 3 GDL

también:
r 1 distancia
φ, θ 2 ángulos 3 GDL

2).- Los GDL en el plano para “n” cuerpos no unidos son:

GDL = 3 n

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Ecuación de Gruebler – Kutzbach para GDL en el Plano
1.- Un eslabón cualquiera en el plano tiene:
GDL = 3

2.- Un sistema de “L” eslabones no conectados tienen:

GDL = 3 L

3.- Dos eslabones no conectados tienen:

GDL = 3 (2) = 6

4.- Dos eslabones unidos por una JUNTA COMPLETA ( juntas con un 1 GDL ) pierden 2
GDL y quedan:

GDL = 3 (2) – 2 = 4

y1 y2

x1 x2

θ1 y θ2

θ1 θ2

3
5.- Dos eslabones unidos por una SEMIJUNTA ( juntas con 2 GDL ) pierden 1GDL y
quedan:

GDL = 3 (2) – 1 = 5

x2

θ2

y1

x1

θ1

6.- Cuando un eslabón se fija o sujeta a tierra se eliminan 3 GDL.

Estas ideas conducen a la ecuación de GRUEBLER:

GDL = 3 L – 2 J – 3 G = 3 (L – G) – 2 J

L ( link ) = número total de eslabones, incluyendo la tierra

J ( joint ) = número total de juntas
G ( ground ) = tierra

Ya que solo hay un eslabón fijo o tierra G = 1, la ecuación de GRUEBLER es:

GDL = 3 (L – 1) – 2 J

J toma en cuenta juntas completas y semijuntas. Para semijuntas J se multiplica por ½ , ya

que solo elimina 1 GDL. Lo anterior se simplifica si usamos la modificación de
KUTZBACH:

GDL = 3 (L – 1) – 2 J1 – 1 J2

J1 = número de juntas completas

J2 = número de semijuntas

Para JUNTAS MULTIPLES (3 eslabones unidos o más) contamos el número de

eslabones unidos a la junta y le restamos 1 y lo contamos como JUNTA COMPLETA.

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Valores Posibles de GDL

GDL = +1 mecanismo GDL = 0 estructura

valores positivos

GDL = – 1 estructura precargada

valores negativos

Tipos de Juntas

Junta rotacional ( 1 GDL )

Permite un giro θ entre eslabones.

Usado en movimiento plano y espacial.

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Junta prismática ( 1 GDL )

Permite traslación d entre eslabones.

Usado en movimiento plano y espacial.

Junta esférica ( 3 GDL )

Permite 3 giros θx, θy, θz entre eslabones.

Usado en movimiento espacial.

Junta cilíndrica ( 2 GDL )

Permite traslacion d y giro θ. Usado en

movimiento espacial.

Junta de tornillo ( 1 GDL )

Permite una traslación d y un giro θ, pero

están relacionados. Usado en movimiento
espacial.

Junta plana ( 3 GDL )

Permite 2 traslaciones (x , y) y un giro θ.

Usado en movimiento plano y espacial.

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 Semijunta ( 2 GDL )

Permite una traslación d y un giro θ. Usado

en movimiento plano y espacial.

Perno y ranura
Semijunta ( 2 GDL )

Permite una traslación d y un giro θ. Usado

en movimiento plano y espacial.

Junta Multiple ( 2 GDL )

Permite 2 giros θ. Usado en movimiento

plano y espacial.

Paradojas

A causa de que el criterio de Gruebler no toma en cuenta tamaño y forma de los

eslabones, este puede dar resultados erroneos, ante configuraciones geométricas únicas.

Ejemplos
1.- Quinteto E (tiene 5 eslabones y parece una letra E)

GDL = 3 (L – 1) – 2 J1 – 1 J2
= 3 (5 – 1) – 2 (6) – 1 (0)
= 12 – 12 = 0 estructura

2.- Quinteto E

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Con los eslabones iguales y equidistantes GDL = 1 debido a su geometría única.

3.- Rodillos de Fricción Junta completa

rodamiento sin
GDL = 3 (L – 1) – 2 J1 – 1 J2 deslizamiento
= 3 (3 – 1) – 2 (3) – 1 (0)
= 6 – 6 = 0 estructura

En realidad:

GDL = 1

4. Inversión
Una inversión se crea por la fijación de un eslabón diferente en la cadena cinemática. De
esta manera existen tantas inversiones de un eslabonamiento como eslabones tenga.

Ejemplos http://www.brockeng.com/mechanism/index.htm

s s

l l

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 s s

l
l

5. Condición de Grashof
La condición de Grashof es una relación que pronóstica el comportamiento de rotación de
las inversiones de un eslabonamiento de 4 barras con base sólo en las longitudes del
eslabón. Sea:

S = longitud del eslabón más corto.

L = longitud del eslabón más largo.
P y Q = longitudes de los eslabones restantes.
Condición
S + L <= P + Q de Grashof

La Condición de Grashof también asegura que existe un eslabón que da un giro completo.
EJEMPLOS

B C S + L <= P + Q
( 0.48 + 1.41 ) > ( 1 + 0.55 )
0.55 no Grashof
1

0.48

1.41
A D

9
 B
0.5
C B
1
A 1
1 1
2

C D
A 0.8 D 4

( 0.5 + 1 ) < ( 1 + 0.8 ) (1+4) > (1+2)

no Grashof no Grashof

6. Clasificación de los mecanismos

Como ya se menciono antes, un mecanismo es una combinación de cuerpos rígidos o
resistentes formados de tal manera y conectados de tal forma que se mueven uno sobre el
otro con un movimiento relativo definido.
Según el movimiento de los eslabones los mecanismos se clasifican en:
• Planares.
• Esféricos.
• Espaciales.

Mecanismos planares

Un mecanismo plano es aquel en el que todos sus eslabones describen curvas en un solo
plano o en planos paralelos. Pueden pensarse en éstos como mecanismos bidimensionales.
Son aquellos en los que su movimiento se reduce al plano. Por tanto pueden tener 2 ó 3
grados de libertad, correspondiente al movimiento de traslación en el plano y a una rotación
sobre un eje perpendicular al mismo.

Ejemplos de mecanismos planos

Biela – manivela – corredera: se utilizan en motores de combustión interna, donde el

eslabón es el pistón sobre el cual el gas ejerce presión. Esta fuerza se transmite por medio
de la biela a la manivela (cigüeñal); se usan también en bombas y compresores de
desplazamiento positivo.

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Movimiento armónico simple: su primera aplicación fue en bombas de vapor, aunque
ahora se usa como un mecanismo que genera senos y cosenos en dispositivos de cálculo.
Uno de los mecanismos que proporcionan este movimiento es el yugo escocés.

Leva- seguidor

Cuatro barras: se utilizan habitualmente como generadores de trayectoria, los podemos

ver en las cajuelas de los autos.
Doble manivela
Manivela- balancín
Doble balancín.
Plegables.
Retorno rápido: transforman un movimiento continuo en un movimiento intermitente. Se
utiliza en máquinas-herramientas (como limadoras y mortajadoras) para producir una
carrera lenta de corte y rápida de retorno.

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Mecanismos esféricos
Se define como aquel en el que cada eslabón móvil rota respecto a un punto estacionario
común, cualquier punto sobre un eslabón está restringido a moverse en superficie esférica,
y todas las superficies esféricas del movimiento son concéntricas.
Existen dos factores importantes a considerar en los mecanismos esféricos:
Los eslabones: son generalmente cuerpos curvilíneos que se mueven en superficies
esféricas y se definen por el ángulo del arco que forman.
Las articulaciones (pares cinemáticos): son generalmente de tipo de revolución y se definen
por su eje de giro.
Dentro de estos mecanismos podemos encontrar:
Junta de Hooke o Cordan: también conocida como junta universal, transmite rotación
entre ejes que se cortan y se utiliza mayormente en el área automotriz.

Unión a rótula.

Mecanismo de placa oscilante.

Regulador de bola.

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Una aplicación simple es un mecanismo de una paleta de un escritorio escolar o una
lámpara de escritorio, como se observa en la siguiente figura:

Figura . Escritorio escolar.

Mecanismos Espaciales
Son aquellos que no incluyen restricción alguna en los movimientos relativos de sus
eslabones. La transformación del movimiento no es necesariamente coplanar, como
tampoco es preciso que sea concéntrica. Un mecanismo espacial puede poseer eslabones
con lugares geométricos de doble curvatura.

Algunos ejemplos de estos mecanismos son:

Engranes cónicos.
RRRR de Bennett
RGGR de cuatro eslabones.

Figura : Eslabonamientos espaciales de cuatro barras.

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Mecanismos Generadores de Línea Recta
Como lo indica su nombre, estos mecanismos están diseñados de manera que un punto de
uno de los eslabones se mueve en una línea recta. Dependiendo del mecanismo, esta línea
puede ser una línea recta aproximada o teóricamente correcta.
Los mecanismos de línea recta tienen muchas aplicaciones; entre las más destacadas están
los mecanismos para los indicadores de motores y para el equipo de interruptores eléctricos.
Algunos de los mecanismos generadores de línea recta son:
• Mecanismo de Watt: Este mecanismo es uno de los primeros en dar una
aproximación de línea recta. Los eslabones 2 y 4 están articulados en D y C, y sus
extremos libres están conectados por medio del eslabón 3. En la posición media, los
eslabones 2 y 4 son paralelos y el 3 perpendicular a ambos. P es un punto del
eslabón 3 que traza una línea aproximadamente recta. La trayectoria de P tiene
forma de 8.

• Mecanismo de Roberts: está formado por 2 eslabones de igual distancia (AB=CD)

que están articulados a A y D respectivamente, y un acoplador con un punto
trazador que dista de B y de C la misma distancia que hay de A a B y por lo tanto de
C a D, por lo que se forma un triángulo isósceles. Este mecanismo traza un línea
recta aproximada entre A y D.

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• Mecanismo de Chebyshev: este mecanismo funciona gracias a que la distancia que
hay entre A y B es igual al doble de la que hay de C a D (AB=2CD), los eslabones
BC y AD son iguales y miden 2.5 veces de lo que mide CD. El punto P es el que
traza la línea recta aproximada.

• Mecanismo de línea recta de Hoekens: Este es un mecanismo de cuatro barras que

convierte el movimiento rotacional a un movimiento de línea recta aproximada. En
este caso el eslabón rojo es considerado una manivela pues tiene un movimiento de
rotación completa.

• Mecanismo de línea recta de Peaucellier: Este mecanismo fue inventado en 1867.

Utiliza la simetría de dos mecanismos de cuatro barras para conseguir un trazo
exactamente rectilíneo. Este mecanismo consiste en dos mecanismos de cuatro
barras, el mecanismo O-A-B-O’ y el mecanismo O-A-C-O’. Ambos poseen las
mismas longitudes de barras y sólo se diferencian en que están montados en
diferente configuración. El punto P traza una trayectoria rectilínea. Las
proporciones del mecanismo son:

O’ – C=O’ – B; AB=BP=DC=CA.

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 Derivados del mecanismo de Peaucellier.

Cognados

En ocasiones, sucede que una buena solución para un problema de síntesis de un

mecanismo satisfará las restricciones de generación de trayectoria, pero tiene los pivotes
fijos en lugares inapropiados para la fijación al plano de bancada o marco disponible. En
esos casos, el uso de un cognado mecánico puede ser muy útil. El termino cognado fue
utilizado por Hartenberg y Denavit para describir un mecanismo, de diferente geometría,
que genera la misma curva de acoplamiento. Samuel Robets y Chebyschev descubrieron el
teorema que ahora lleva sus nombres.

Teorema de Roberts-Chebyschev:
Tres mecanismos de diferentes planos de juntas de pasador trazaran curvas de acoplador
idénticas.
Denavit y Hartenberg presentaron extensiones de este teorema para los mecanismos de seis
barras y de manivela-corredera:
Dos mecanismos planos de corredera- manivela diferentes trazaran curvas de acoplador
idénticos.
La curva del punto de acoplador de un mecanismo plano de cuatro barras también es
descrito por la junta de una diada de un mecanismo de seis barras apropiado.

El diagrama de Cayley este arreglo esquemático define las longitudes y formas de los
eslabones que pertenecen a los cognados.
Los cognados de grashof no ofrecen ángulos de transmisión mejorados sobre el mecanismo
original. Sus ventajas principales son las diferentes ubicaciones del pivote fijo y las
diferentes velocidades y aceleraciones de los demás puntos en el mecanismo. Aun cunado

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la trayectoria del acoplador es la misma para todos los cognados, sus velocidades y
aceleraciones en general no serán las mismas, puesto que la geometría de cada ángulo
cognado es diferente.

Bibliografía
MabieH. “Mecanismos y Dinámica de Maquinaria”.2° edición. Ed.Limusa.
Shigley J.E. (1994).”Teoría de Máquinas y Mecanismos”.2° edición. Ed. McGraw-Hill.
Ham M.E., Crane M.E., Rogers.”Mecánica de Máquinas”.4° edición. Ed. McGraw-Hill.
Mallik, A.K., Ghosh, A., Dittrich, G., (1994). Kinematic Analysis and Synthesis of
Mechanisms. CRC.
Waldron, K. J., Kinzel, G. L. (2004). Kinematics, Dynamics, and Design of Machinery.
Wiley.
http://www.emc.uji.es/d/IngMecDoc/Mecanismos/Barras/MLR_index.html

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