DETERMINACIN DEL GRADO DE LIBERTAD O MOVILIDAD

El concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental tanto para la sntesis

como para el anlisis de mecanismos. Es necesario ser capaz de determinar
rpidamente el GDL de cualquier conjunto de eslabones o juntas que pueda ser
sugerido como solucin a un problema. El grado de libertad (tambin llamado
movilidad M) de un sistema se define como:
Grado de libertad: el nmero de entradas que se necesita proporcionar para
crear una salida predecible.
tambin: el nmero de coordenadas independientes requerido para definir su
posicin.
Al inicio del proceso de diseo, casi siempre se dispone de alguna definicin
general del movimiento de salida deseado. El nmero de entradas necesario
para obtener esa salida puede o no ser especificado. Algunas mquinas tienen
muchos GDL. Por ejemplo, imagine el nmero de palancas de control o cilindros
actuantes en una retroexcavadora o gra.
Para determinar los GDL de cualquier mecanismo, se debe considerar el nmero
de eslabones, as como las juntas y las interacciones entre ellos. El GDL de
cualquier ensamble de eslabones se puede pronosticar con una investigacin de
la condicin de Gruebler. Cualquier eslabn en un plano tiene tres GDL. Por
consiguiente, un sistema de L eslabones no conectados en el mismo plano
tendr 3L GDL, como se muestra en la fi gura donde los dos eslabones no
conectados tienen un total de seis GDL.

Cuando estos eslabones estn conectados por una junta, y1 y y2 se combinan

como y, y x1 y x2 se combinan como x. Esto elimina dos GDL y deja cuatro.

Con una semijunta se elimina slo un GDL del sistema (porque una semijunta
tiene dos GDL) y deja el sistema de dos eslabones conectados por una semijunta
con un total de cinco GDL. Adems, cuando cualquier eslabn est conectado a
tierra o unido al marco de referencia, se eliminarn sus tres GDL.

Este razonamiento lleva a la ecuacin de Gruebler:

M = 3L-2J-3G
donde: M = grado de libertad o movilidad
L = nmero de eslabones
J = nmero de juntas
G = nmero de eslabones conectados a tierra
Hay que observar que en cualquier mecanismo real, aun cuando ms de un
eslabn de la cadena cinemtica est conectado a tierra, el efecto neto ser
crear un eslabn conectado a tierra de mayor orden y ms grande, ya que slo
puede haber un plano de tierra. Por lo tanto, G siempre es uno y la ecuacin de
Gruebler se convierte en:

M =3(L-1)2J
El valor de J en las ecuaciones debe reflejar el valor de todas las juntas en el
mecanismo. Esto es, las semijuntas cuentan como 1/2 porque slo eliminan un
GDL. Esto es menos confuso si se utiliza la modificacin de Kutzbach de la
ecuacin de Gruebler en esta forma:

M=3(L-1)-2J1-J2
donde: M = grado de libertad o movilidad
L = nmero de eslabones
J1 = nmero de juntas de 1 GDL (completas)
J2 = nmero de juntas de 2 GDL (semi)
El valor de J1 y J2 en estas ecuaciones debe ser determinado con cuidado para
considerar todas las juntas completas, semijuntas y mltiples en cualquier
eslabonamiento. Las juntas mltiples cuentan como uno menos que el nmero
de eslabones unidos en dicha junta y se agregan a la categora completa (J1).
El GDL de cualquier mecanismo se puede determinar rpidamente a partir de
esta expresin antes de que se invierta tiempo en un diseo ms detallado.