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Unidad 1 Introduccin al Estudio de los Mecanismos

1.- Introduccin
2. Definiciones
Grados de Libertad ( GDL )
El nmero de coordenadas independientes requeridas para definir la posicin y
orientacin de un objeto.
Eslabn
Es un cuerpo rgido que posee al menos 2 nodos ( puntos de unin con otros cuerpos ).
Junta ( ar !inem"tico )
Es una conexin entre 2 o ms eslabones en sus nodos que permite el moimiento entre
ellos.
Eslabonamiento ( !adena !inem"tica )
!n conjunto de eslabones conectados por juntas. " pueden identificarse los siguientes
elementos#
1. #co$lador (biela) .$ !n eslabn que experimenta un moimiento complejo y no est
conectado a la %tierra&.
2. Mani%ela .$ !n eslabn que 'ace una reolucin completa y est conectado a la %tierra&
por un piote.
&. 'e(uidor .$ !n eslabn que sigue el moimiento de la maniela.
). *alanc+n .$ !n eslabn que 'ace un moimiento oscilatorio y est conectado a la tierra.
2
,
1
-
1
,
2
1
.. /ierra (elemento fi0o).$ Es cualquier eslabn o eslabones que estn fijos en el espacio.
(dentificar )aniela * +coplador * ,alancn en las animaciones de -+./01.
Mecanismo
!na cadena cinemtica en la cual al menos un eslabn est conectado a la tierra o est
fijo.
M"1uina
Es un conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuer2as y reali2ar trabajo.
2rden .$.mero de nodos por eslabn#
Eslabn *inario ( 2 nodos ) Eslabn /ernario ( & nodos )
Eslabn !uaternario ( ) nodos )
34 un eslabn con . nodos5 6 7 Eslabn 8uinario. 4 as+ sucesi%amente.
&. Grados de Libertad (GDL) en el lano
El moimiento de un cuerpo en el plano necesita 3 parmetros para definir sus 4/5.
-
,

r
$
!uer$o
6).$ 5os 4/5 en el plano son generalmente#
x, y 2 distancias
6 ngulo
3 4/5
tambi7n#
r 6 distancia
, 2 ngulos 3 4/5
2).$ 5os 4/5 en el plano para %n& cuerpos no unidos son#
4/5 8 3 n
Ecuacin de Gruebler 9 :ut;bac< $ara GDL en el lano
6.$ !n eslabn cualquiera en el plano tiene#
4/5 8 3
2.$ !n sistema de %L& eslabones no conectados tienen#
4/5 8 3 L
3.$ /os eslabones no conectados tienen#
4/5 8 3 (2) 8 9
:.$ /os eslabones unidos por una JU=/# !2MLE/# ( juntas con un 6 4/5 ) pierden 2
4/5 y quedan#
4/5 8 3 (2) * 2 8 :
,
1
-
1
,
2
-
2

2
,
-

1
;.$ /os eslabones unidos por una 'EMIJU=/# ( juntas con 2 4/5 ) pierden 64/5 y
quedan#
4/5 8 3 (2) * 6 8 ;
9.$ <uando un eslabn se fija o sujeta a tierra se eliminan 3 4/5.
Estas ideas conducen a la ecuacin de G6UE*LE6#
GDL 7 & L 9 2 J 9 & G 7 & (L 9 G) 9 2 J
L ( lin= ) 8 nmero total de eslabones> incluyendo la tierra
J ( joint ) 8 nmero total de juntas
G ( ground ) 8 tierra
"a que solo 'ay un eslabn fijo o tierra G 7 1> la ecuacin de 41!E,5E1 es#
J toma en cuenta juntas completas y semijuntas. ?ara semijuntas J se multiplica por @ > ya
que solo elimina 6 4/5. 5o anterior se simplifica si usamos la modificacin de
:U/>*#!?#
A6 8 nmero de juntas completas
A2 8 nmero de semijuntas
?ara JU=/#' MUL/ILE' (3 eslabones unidos o ms) contamos el nmero de eslabones
unidos a la junta y le restamos 6 y lo contamos como JU=/# !2MLE/#.
@alores osibles de GDL
4/5 8 B6 mecanismo 4/5 8 C estructura
alores positios
4/5 8 * 6 estructura precargada
alores negatios
/i$os de Juntas
Junta rotacional ( 1 GDL )
?ermite un giro entre eslabones.
!sado en moimiento plano y espacial.
Junta $rism"tica ( 1 GDL )
?ermite traslacin d entre eslabones.
!sado en moimiento plano y espacial.
Junta esfArica ( & GDL )
?ermite 3 giros x> y> 2 entre eslabones.
!sado en moimiento espacial.
Junta cil+ndrica ( 2 GDL )
?ermite traslacion d y giro . !sado en
moimiento espacial.
Junta de tornillo ( 1 GDL )
?ermite una traslacin d y un giro > pero
estn relacionados. !sado en moimiento
espacial.
Junta $lana ( & GDL )
?ermite 2 traslaciones (x , y) y un giro .
!sado en moimiento plano y espacial.
'emi0unta ( 2 GDL )
?ermite una traslacin d y un giro . !sado
en moimiento plano y espacial.
erno - ranura
'emi0unta ( 2 GDL )
?ermite una traslacin d y un giro . !sado
en moimiento plano y espacial.
Junta Multi$le ( 2 GDL )
?ermite 2 giros . !sado en moimiento
plano y espacial.
EAE)?50- /E 4/5
arado0as
+ causa de que el criterio de Gruebler no toma en cuenta tamaBo - forma de los
eslabones> este puede dar resultados erroneos> ante configuraciones geom7tricas nicas.
Ejemplos
1.- 8uinteto E (tiene . eslabones - $arece una letra E)
4/5 8 3 (5 * 6) * 2 A6 * 6 A2
8 3 (; * 6) * 2 (9) * 6 (C)
8 62 * 62 8 C estructura
2.- 8uinteto E
<on los eslabones iguales y equidistantes 4/5 8 6 debido a su geometra nica.
&.- 6odillos de Criccin
4/5 8 3 (5 * 6) * 2 A6 * 6 A2
8 3 (3 * 6) * 2 (3) * 6 (C)
8 9 * 9 8 C estructura
En realidad#
4/5 8 6
). In%ersin
!na inersin se crea por la fijacin de un eslabn diferente en la cadena cinemtica. /e
esta manera existen tantas inersiones de un eslabonamiento como eslabones tenga.
E0em$los <tt$DEEFFF.brocGen(.comEmec<anismEinde,.<tm
s
l
l
s
Junta com$leta
rodamiento sin
desli2amiento
l
s
s
l
.. !ondicin de Gras<of
5a condicin de 4ras'of es una relacin que pronstica el comportamiento de rotacin de
las inersiones de un eslabonamiento de : barras con base slo en las longitudes del
eslabn. -ea#
- 8 longitud del eslabn ms corto.
5 8 longitud del eslabn ms largo.
? y D 8 longitudes de los eslabones restantes.
5a <ondicin de 4ras'of tambi7n asegura que existe un eslabn que da un giro completo.
EAE)?50-
- B 5 E8 ? B D
( C.:F B 6.:6 ) H ( 6 B C.;; )
no 4ras'of
!ondicin
de Gras<of
I.)J
#
*
!
D
1
1.)1
I...
( C.; B 6 ) E ( 6 B C.F ) ( 6 B : ) H ( 6 B 2 )
no 4ras'of no 4ras'of
*
#
!
D
1 1
I.J
I..
#
*
! D
1
1
2
)