TALLER N° 1

ELECTIVA PROFESIONAL IV
Carlos Mario Herrera Fernández, Cristian Camilo Espejo Varela, Julio Cesar Torres Urrego
Estudiantes de Ingeniería Electrónica

Figura 1. Modelo del sistema a evaluar.

SOLUCION

𝐵𝑝(𝑦𝑝´) 𝑘𝑟(𝑦𝑝 − 𝑦𝑗) 𝑘𝑟(𝑦𝑗 − 𝑦𝑝) 𝐵𝑝(𝑦𝑗´)

𝑚𝑝 𝑚𝑐𝑟

𝑚𝑝𝐺 𝑚𝑝𝑦𝑝´´ 𝑚𝑐𝑟𝑦𝑗´´ 𝑚𝑐𝑟𝐺

PARA MP: PARA MP:

𝑚𝑝𝐺 + 𝑘𝑟(𝑦𝑝 − 𝑦𝑗) − 𝐵𝑝(𝑦𝑝´) = 𝑚𝑝𝑦𝑝´´ 𝑚𝑐𝑟𝐺 − 𝑘𝑟(𝑦𝑗 − 𝑦𝑝) − 𝐵𝑗(𝑦𝑗´) = 𝑚𝑗𝑦𝑗´´
𝑘𝑟 𝑘𝑟 𝐵𝑝 𝑘𝑟 𝑘𝑟 𝐵𝑗
𝐺+ 𝑚𝑝
𝑦𝑝 + 𝑚𝑝 𝑦𝑗 − 𝑚𝑝 𝑦𝑝´ = 𝑦𝑝´´ 𝐺+ 𝑚𝑐𝑟
𝑦𝑝 − 𝑚𝑐𝑟 𝑦𝑗 − 𝑚𝑐𝑟 𝑦𝑗 = 𝑦𝑝´´
 VARIABLES DE ESTADO

𝑋1 (𝑡) = 𝑦𝑝 = 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑐𝑎𝑖𝑑𝑎𝑠

𝑋2 (𝑡) = 𝑦𝑝´ = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑐𝑎𝑖𝑑𝑎𝑠

𝑋3 (𝑡) = 𝑦𝑗 = 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑐𝑎𝑝𝑠𝑢𝑙𝑎

𝑋4 (𝑡) = 𝑦𝑗´ = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑐𝑎𝑝𝑠𝑢𝑙𝑎

𝑿𝟏 (𝒕)´ = 𝑿𝟐(𝒕)

𝑿𝟑´ (𝒕) = 𝑿𝟒(𝒕)

REEMPLAZANDO SE OBTIENE:

𝑘𝑟 𝑘𝑟 𝐵𝑝
𝑋2´ = 𝐺 + 𝑋1 + 𝑋3 − 𝑋2
𝑚𝑝 𝑚𝑝 𝑚𝑝
𝑘𝑟 𝑘𝑟 𝐵𝑗
𝑋4´ = 𝐺 + 𝑦𝑝 − 𝑦𝑗 − 𝑦𝑗
𝑚𝑐𝑟 𝑚𝑐𝑟 𝑚𝑐𝑟

ECUACION DE ESTADO:

0 1 0 0
𝑋1´ 𝑘𝑟 𝑘𝑟 𝑘𝑟 𝑋1(𝑡) 0
− 0
𝑋2´ 𝑚𝑝 𝑚𝑝 𝑚𝑝 𝑋2(𝑡) 1
[ ]= [ ] + [ ]𝐺
𝑋3´ 0 0 0 1 𝑋3(𝑡) 0
𝑋4´ 𝑘𝑟 𝑘𝑟 𝐵𝑟 𝑋4(𝑡) 1
0 − −
[ 𝑚𝑐𝑟 𝑚𝑝 𝑚𝑐𝑟 ]

ECUACION DE SALIDA:

𝒀𝟏 = 𝑿𝟐(𝒕)

𝒀𝟐 = 𝑿𝟒(𝒕)

𝑋1(𝑡)
𝑌1 0100 𝑋2(𝑡)
[ ]=[ ]𝒙 + [0]𝑮
𝑌2 0001 𝑋3(𝑡)
[𝑋4(𝑡)]
 Figura 2. Posición del paracaídas.

En la figura 2. Se puede observar como crece el desplazamiento de manera casi lineal, ya que el paracaídas de
la capsula permite disminuir la velocidad de caída. Para apreciar un poco la fluctuación en la posición al activar
el paracaídas, se asumió una velocidad inicial de 100m/s, lo que lleva al paracaídas a generar una pendiente
más marcada en relación a la capsula en su vector de posición, y luego a llevar el desplazamiento más lineal,
después de amortiguar el impacto de eyección, transportando la capsula de un punto (0) a un punto (x).

Figura 3. Posición de la capsula.

En la figura 3. Se puede apreciar una pendiente en el desplazamiento de la capsula es menos marcada que en la
del paracaídas, y se observa como disminuye notablemente cuando el paracaídas se activa, recorriendo menos
distancia en un tiempo mayor.

Figura 4. Velocidad - aceleración de la capsula.

En la figura 4. se observan dos magnitudes físicas en función del tiempo (velocidad y aceleración) en la capsula.
Se aprecia como en la velocidad se respetan los parámetros iniciales impuestos en el sistema (100m/s). Una vez
accionado el paracaídas se genera un descenso que presenta una velocidad decreciente hasta que converge con
cero. Por otra parte, se contempla que la aceleración genera un pico de “frenado”, hasta un punto que presenta
un valor contante.

Figura 5. Velocidad - aceleración del paracaídas.

En la figura 5. se observan dos magnitudes físicas en función del tiempo (velocidad y aceleración) en el
paracaídas. Se aprecia como en la velocidad se respetan los parámetros iniciales impuestos en el sistema
(100m/s) y se forma una amortiguación debido al abrupto cambio de velocidad, que genera un subpico y
posteriormente se regula. Una vez accionado el paracaídas se genera un descenso que presenta una velocidad
decreciente hasta que converge con cero. Por otra parte, se contempla que la aceleración genera un pico de
“frenado” que en el paracaídas se presenta de una manera más activa, estabilizándose en un punto que presenta
un valor contante.

Figura 6. Diagrama de bloques en Matlab.

 SEGUNDO PUNTO.

R FC Bθ´ KX1R 𝑓𝑐 𝑚𝑋2´´

𝐽 𝑚

𝐽θ´´ f(t) mG

PARA J: PARA M:
𝑅𝑓𝑐 − 𝐵θ´ − KX1R = 𝐽θ´´ 𝑚𝐺 + 𝑓(𝑡) − 𝑓𝑐 = 𝑚X2´´
𝐽θ´´ + 𝐵θ + 𝐾𝑅𝑋1 = Rfc 𝑚𝐺 + 𝑓(𝑡) = 𝑚 X2´´ + 𝑓𝑐

𝑿𝟏 = 𝑿𝟐 = 𝑹𝛉 = 𝒍𝒐𝒏𝒈𝒊𝒕𝒖𝒅 𝒅𝒆 𝒂𝒓𝒄𝒐

DESPEJANDO 𝒇𝒄 SE OBTIENE:

𝑚𝐺 + 𝑓(𝑡) − 𝑓𝑐 = 𝑚X2´´
𝑓𝑐 = 𝑓(𝑡) + 𝑚𝐺 − 𝑚𝑅𝛉 ´´

REEMPLAZANDO 𝒇𝒄 SE OBTIENE:
 𝐽θ´´ + 𝐵θ + 𝐾𝑅𝑋1 = Rfc

𝐽θ´´ + 𝐵θ + 𝐾𝑅 2 θ = R (𝑓(𝑡) + 𝑚𝐺 − 𝑚𝑅𝛉 ´´)

𝐽θ´´ + 𝐵θ + 𝐾𝑅 2 θ = R 𝑓(𝑡) + 𝑅𝑚𝐺 − 𝑚𝑅 2 𝛉 ´´)

2 2
𝜃´´ (𝐽 + 𝑚𝑅 ) + 𝐵θ + 𝐾𝑅 𝜃 = 𝑅𝑓(𝑡) + 𝑅𝑚𝐺

VARIABLES DE ESTADO

𝑍1 (𝑡) = θ = 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟

𝑍2 (𝑡) = θ = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟(𝑤)

𝒁𝟏 (𝒕)´ = 𝒁𝟐(𝒕)

REEMPLAZANDO SE OBTIENE:
2 2
𝜃´´ (𝐽 + 𝑚𝑅 ) + 𝐵θ + 𝐾𝑅 𝜃 = 𝑅𝑓(𝑡) + 𝑅𝑚𝐺

2 2
𝑍2´ (𝐽 + 𝑚𝑅 ) + 𝐵θ + 𝐾𝑅 𝑍1 = 𝑅𝑓(𝑡) + 𝑅𝑚𝐺

𝑅𝑓(𝑡) + 𝑚𝐺 − 𝐵θ − 𝐾𝑅 2 𝑍1
𝑍2´ =
𝐽 + 𝑚𝑅 2

ECUACION DE ESTADO:

0 1 0 0
𝑍1´
[ ]=[ 𝐾𝑅 2 𝐵 ][
𝑍1
]+[ 𝑅 𝑅𝑚 ] [ 𝐺 ]
𝑍2´ − − 𝑍2 𝑓(𝑡)
𝐽 + 𝑚𝑅 2 𝐽 + 𝑚𝑅 2 𝐽 + 𝑚𝑅 2 𝐽 + 𝑚𝑅 2

ECUACION DE SALIDA:

𝒀𝟏 = 𝒁𝟏(𝒕)

𝒀𝟐 = 𝒁𝟐(𝒕)

𝑌1 10 𝑍1(𝑡) 00 𝐺
[ ]=[ ]𝒙 [ ] + [ ][ ]
𝑌2 01 𝑍2(𝑡) 00 𝑓(𝑡)
 RESPUESTA EN FUNCION DE UN PASO UNITARIO

Figura 7. Posición de la masa en función de la longitud de arco.

En la figura 7 se puede apreciar el desplazamiento que se genera en la polea al someter al sistema a dos fuerzas,
la fuerza de gravedad y una fuerza f(t), la cual presenta una magnitud de 10N y se le asigna un tiempo t = 3seg
para su entrada al sistema. Teniendo en cuenta la anterior aclaración es posible apreciar que en los 3 primeros
intervalos de t, es decir 3 seg, la única fuerza que está generando impacto en el sistema es la fuerza de gravedad,
donde se puede resaltar que el desplazamiento al ser analizado en la polea, va a estar dado por θ, por lo tanto,
si se requiere analizar el desplazamiento del sistema en función de la masa, bastaría con calcular la longitud de
arco que forma la polea, es decir, (𝑅θ) obteniendo así el desplazamiento de forma lineal (X2).Al transcurrir los
3 seg, el sistema presenta un pico debido a f(t), y posteriormente se vuelve contante.

Figura 8. Velocidad y aceleración angular del sistema.

 Figura 9. Velocidad angular.

En la figura 8. Y en la figura .9. Se puede observar la representación de la velocidad angular y de la aceleración

angular que presenta el sistema. Para el cual la entrada f(t) presenta una magnitud de 10, en t = 2. Debido al
parámetro f(t), se observa que se genera un subpico en t = 2 que afecta tanto a la aceleración como a la velocidad,
y se puede observar como la aceleración incrementa su magnitud considerablemente en cada pico de fuerza que
recibe el sistema, y tiende a cero cuando la velocidad tiende a estabilizarse, volviéndose constante e invariable
en el tiempo.

Figura 10. Diagrama de bloques en Matlab.

 RESPUESTA EN FUNCION DE UN DELTA DE DIRAC

Para esta sección se decide variar la forma de entrada de la fuerza f(t) cambiando de un paso unitario a un delta
de Dirac, el cual adquiere una magnitud de 10N en un intervalo de tiempo de 5T, es decir 3 < t < 3.5. debido a
esto se genera una variación momentánea en cada señal, obsérvese que, al dar por terminado el siclo de f(t), el
sistema retorna los valores que adquirió cuando t estaba entre 0 seg y 3 seg (0 < t < 3). Al comparar la respuesta
a los diversos tipos de entrada, se pudo evidenciar que al implementar el delta Dirac, se incrementa la
aceleración angular, y se recortan de una manera más abrupta todas las señales una vez finalizado el pulso. Sin
embargo, las magnitudes físicas que se encuentran inmersas en el sistema se estabilizan de igual manera, en el
caso de la velocidad y la aceleración en cero y en cuanto a la posición presenta la estabilidad en 2.24 rad,
mientras que en el paso unitario se estabiliza en 0.363 rad, esto debido a debido a f(t) como se puede observar
en las figuras.10,11,12.

Figura 11. Posición de la masa en función de la longitud de arco.

Figura.11. velocidad angular angular.

 Figura.12. velocidad y aceleración angular del sistema.

Figura 13. Diagrama de bloques en Matlab.