PARTE ELÉCTRICA

Lsi(s)=v(s)−Ri(s)−Ea(s)(5) V(t): Tensión Aplicada a la armadura

L: Inductancia Bobina de Armadura.
R: Resistencia de Armadura.
Jsω(s)=Tm(s)−Bω(s)(6) Ea: Tensión contraelectromotriz.
if: corriente de campo
Ea(s)=Kaω(s)(7) i: corriente en armadura.

Tm(s)=Kmi(s)(8) PARTE MECÁNICA:

w: velocidad angular rotor
Tm: torque motor
J: Momento de Inercia del motor y
-Función de transferencia que relaciona la salida (torque) del motor con la entrada (voltaje) carga.
B: Coeficiente de Fricción.

Desarrollo:

Realizar las funciones de transferencias pedidas para el modelado del motor DC

G(s)=I(s)/V(s);

𝑇𝑚(𝑠) = 𝐾𝑚 𝑖(𝑠) (8)

𝑇𝑚(𝑠)
= 𝑖(𝑠)
𝐾𝑚

𝐾𝑚 (𝐽𝑠 + 𝐵) 𝐾𝑚 (𝐽𝑠 + 𝐵)
𝑇𝑚(𝑠) = 𝑣 (𝑠) → 𝐾𝑚 𝑖(𝑠) = 𝑣 (𝑠)
𝐿𝐽𝑠 2 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎 2
𝐿𝐽𝑠 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎

𝐿𝐽𝑠 2 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎 ∗ 𝐾𝑚 𝑖(𝑠) = 𝑣(𝑠)𝐾𝑚 (𝐽𝑠 + 𝐵)

𝐾𝑚 (𝐽𝑠 + 𝐵)
𝐿𝐽𝑠 2 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎 ∗ 𝑖(𝑠) = 𝑣(𝑠)
𝐾𝑚

𝐽𝑠 + 𝐵
𝐿𝐽𝑠 2 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎 ∗ 𝑖(𝑠) = 𝑣(𝑠) ∗ 𝑖(𝑠) = 𝑣(𝑠) ∗
𝐽𝑠 + 𝐵 → 𝐿𝐽𝑠 2 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎 ∗

𝒊(𝒔) 𝑱𝒔 + 𝑩
= 𝟐
𝒗(𝒔) 𝑳𝑱𝒔 + (𝑹𝑱 + 𝑳𝑩)𝒔 + 𝑹𝑩 + 𝑲𝒎 𝑲𝒂
G(s)=w(s)/V(s);

𝐽𝑠𝑤(𝑠) = 𝑇𝑚(𝑠) − 𝐵𝑤(𝑠) (6)

𝐽𝑠𝑤 (𝑠) + 𝐵𝑤(𝑠) = 𝑇𝑚(𝑠)

𝑤(𝑠)(𝐽𝑠 + 𝐵) = 𝑇𝑚(𝑠)

𝑤(𝑠)(𝐽𝑠 + 𝐵) 𝐾𝑚 (𝐽𝑠 + 𝐵)
= 2
𝑣(𝑠) 𝐿𝐽𝑠 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎

𝐾𝑚(𝐽𝑠 + 𝐵)
𝑤(𝑠)(𝐽𝑠 + 𝐵) = 𝑣(𝑠) ∗
𝐿𝐽𝑠 2 (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎

𝐽𝑠 2 (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎 ∗ 𝑤 (𝑠)(𝐽𝑠 + 𝐵) = 𝑣 (𝑠) ∗ 𝐾𝑚(𝐽𝑠 + 𝐵)

𝐾𝑚(𝐽𝑠 + 𝐵)
𝐽𝑠 2 (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎 ∗ 𝑤 (𝑠) = 𝑣 (𝑠) ∗
𝐽𝑆 + 𝐵

𝐽𝑠 2 (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎 ∗ 𝑤 (𝑠) = 𝑣 (𝑠) ∗ 𝐾𝑚

𝒘(𝒔) 𝑲𝒎
=
𝒗(𝒔) 𝑳𝑱𝒔𝟐 (𝑹𝑱 + 𝑳𝑩)𝒔 + 𝑹𝑩 + 𝑲𝒎 𝑲𝒂

G(s)=wp(s)/V(s);

wp= dw/dt

𝑤𝑝 = 𝑠𝑤(𝑠)

𝑤𝑝 = 𝑠𝐾𝑚

𝑤𝑝(𝑠) 𝑤(𝑠)
= ∗𝑠
𝑣(𝑠) 𝑣(𝑠)

𝒘𝒑(𝒔) 𝒔𝑲𝒎
=
𝒗(𝒔) 𝑳𝑱𝒔𝟐 (𝑹𝑱 + 𝑳𝑩)𝒔 + 𝑹𝑩 + 𝑲𝒎 𝑲𝒂
G(s)=Th(s)/V(s)

𝑇ℎ(𝑠) 𝑤(𝑠) 1
= ∗
𝑣(𝑠) 𝑣(𝑠) 𝑠

𝑇ℎ(𝑠) 𝐾𝑚 1
= ∗
𝑣(𝑠) 𝐿𝐽𝑠 (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎 𝑠
2

𝑇ℎ(𝑠) 𝐾𝑚
=
𝑣(𝑠) 𝑆 (𝐿𝐽𝑠 𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎 )
2 (

𝑇ℎ(𝑠) 𝐾𝑚
=
𝑣(𝑠) 𝐿𝐽𝑠 (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠2 + 𝑅𝐵𝑠 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎 𝑠
3

𝐽 = 0.01 [𝑘𝑔 𝑚2 ]
𝐵 = 0.1 [𝑁𝑚𝑠]
𝑁𝑚
𝐾𝑚 = 0.01 [ ]
𝐴
𝑉
𝐾𝑎 = 0.01 [ ]
𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑅 = 1 [𝛺 ]
𝐿 = 0.5 [𝐻]