INSTITUTO TECNOLÓGICO DE CIUDAD JUÁREZ DEPARTAMENTO DE

INGENIERIA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

Función de Transferencia de una Ecuación

Diferencial No Homogénea de 2do Orden

González Bonilla Daniel

20110979

Control I

Ing. Pablo Ayala Hernández

Simulación #1

31 de agosto del 2022

Esta simulación está basada en la pregunta 8 del examen diagnóstico de la materia de
Control I.

Determinar la función de transferencia que represente la ecuación diferencial

[condiciones iniciales iguales a 0…es decir, c’(0) = 0; c(0) = 0]:

𝒄′′ ሺ𝒕ሻ + 𝟐𝒄ሺ𝒕ሻ + 𝟒𝒄ሺ𝒕ሻ = 𝒓ሺ𝒕ሻ

Resumen del calculo para la función de transferencia

1- Aplicar la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuación:

[𝑺𝟐 ∙ 𝑪ሺ𝑺ሻ − 𝑺 ∙ 𝒄ሺ𝟎ሻ − 𝒄′ሺ𝟎ሻ] + 𝟐[𝑺 ∙ 𝑪ሺ𝑺ሻ − 𝒄ሺ𝟎ሻ] + 𝟒𝑪ሺ𝒔ሻ = 𝑹ሺ𝑺ሻ

2- Sustituir los valores de las condiciones iniciales (todas iguales a cero):

𝑺𝟐 ∙ 𝑪ሺ𝑺ሻ + 𝟐𝑺 ∙ 𝑪ሺ𝑺ሻ + 𝟒𝑪ሺ𝑺ሻ = 𝑹ሺ𝑺ሻ

3- Factorizar los términos que contengan C(S):

𝑪ሺ𝑺ሻ ∙ ൣ𝑺𝟐 + 𝟐𝑺 + 𝟒൧ = 𝑹ሺ𝑺ሻ

4- La función de transferencia está dada por C(S) / R(S):

𝑪ሺ𝑺ሻ 𝟏
∴ = 𝟐
𝑹ሺ𝑺ሻ 𝑺 + 𝟐𝑺 + 𝟒
C(S): Respuesta de Salida; R(S): Respuesta de Entrada.

* La respuesta de salida [C(S)] es lo que varía con el tiempo (lo que se representa en la
gráfica) *
No obstante, el sistema requiere de una respuesta de entrada para poder hacer que
“reaccione el sistema”, y así, permitir al sistema proporcionar respuestas de salida.
Las respuestas de entrada no son más que funciones, y de
estas existen tales como la función escalón, rampa, parábola,
tirón, senoidal, etcétera. En este proyecto use la función
escalón como respuesta de entrada.

Es decir…tomando en cuenta este panorama: R(S) es

equivalente a una función escalón [un salto instantáneo inicial
de amplitud]. Lo que significa que se puede sustituir en la función de transferencia, y
así…conseguir la función de la respuesta de salida.
𝟏
Función escalón: 𝑹ሺ𝑺ሻ = 𝑺
Con esto mencionado, ya se puede obtener la función de respuesta de salida,
sustituyendo R(S) en la función de transferencia (despeje):
1 1 𝟏
𝐶ሺ𝑆ሻ = ∙= 𝟐
𝑆 + 2𝑆 + 4 𝑆 ሺ𝑺 + 𝟐𝑺 + 𝟒ሻ𝑺
2

Se consigue la función de respuesta de salida, en términos de frecuencia en su variable

compleja “S”. Para transformarla en términos del tiempo, se puede aplicar la inversa
de Laplace.
1 2 1
1 𝐴 ∙ 𝑆 + 𝐵 𝐶 − ∙𝑆−
4 4 4
𝐿−1 ൜ 2 ൠ = 𝐿−1 ൜ 2 + ൠ = 𝐿−1 ൞ 2 + ൢ
ሺ𝑆 + 2𝑆 + 4ሻ𝑆 𝑆 + 2𝑆 + 4 𝑆 𝑆 + 2𝑆 + 4 𝑆

𝟏 𝟏 𝐬𝐢 𝐧 ቀඥ𝟑𝒕ቁ
∴ 𝒄ሺ𝒕ሻ = [𝟏 − 𝒕 ሺ𝒄𝒐𝒔 ቀඥ𝟑𝒕ቁ + ሻ]
𝟒 𝒆 ඥ𝟑
Lo anterior fue un gran resumen del cálculo para la transformada inversa…pues faltan muchos detalles
que agregar. Los cálculos completos los puedes ver en mi tarea 1 (página 10):

Lo bueno de obtener esta función, es que se puede graficar [como lo hace MATLAB] de
forma tabular, es decir…dar valores a la variable “t”, y ver que sale en la salida (output).
Además, se puede recurrir al uso de la derivada para hallar el punto máximo, o mínimo
de la función.

Ya para la materia de Control, es meramente necesario saber cuál es el tiempo en el que

la salida del sistema se estabiliza es decir…saber en qué tiempo, la salida permanecerá
en un “régimen permanente”. Se puede usar el teorema del valor final en la función de
respuesta de entrada (con respecto al tiempo “t”):

1 1 si n ቀඥ3 ∙ ∞ቁ 1 𝑠𝑖𝑛ሺ∞ሻ
𝑙í𝑚𝑡→∞ 𝑐ሺ𝑡ሻ = ቎1 − ∞ ቌ𝑐𝑜𝑠 ቀඥ3 ∙ ∞ቁ + ቍ቏ = [1 − 0 ቆ𝑐𝑜𝑠ሺ∞ሻ + ቇ]
4 𝑒 ඥ3 4 ඥ3

1 𝟏
[1 − 0] ∴ 𝒍í𝒎𝒕→∞𝒄ሺ𝒕ሻ = = 𝟎. 𝟐𝟓
4 𝟒
Se puede corroborar el resultado volviendo a utilizar el teorema del valor final, pero en
términos de la variable compleja S:
1 1 1
𝑙í𝑚𝑆→0 𝑆 ∙ 𝐶 ሺ𝑆ሻ = 𝑙í𝑚𝑆→0 𝑆 ∙ = 𝑙í𝑚𝑆→0 =
ሺ𝑆 2 + 2𝑆 + 4ሻ𝑆 𝑆 2 + 2𝑆 + 4 ሺ0ሻ2 + 2 ∙ 0 + 4
1 𝟏
∴ 𝒍í𝒎𝑺→𝟎𝑺 ∙ 𝑪ሺ𝑺ሻ = = 𝟎. 𝟐𝟓
0+0+4 𝟒
https://drive.google.com/file/d/1Pkw5ASLDPk9Gs4bf2Cfv_NNgbeAggFe0/view
Una vez obtenida la función de transferencia, se puede comenzar a escribir el código en
MATLAB, esto con la finalidad de nos arroje la gráfica que representa el sistema de la
Ecuación Diferencial con la que se está trabajando *cheque los comentarios*:

Al compilar todo este código, nos arrojara la gráfica ya mencionada. Esta grafica es la
relación entre tiempo (t) con la salida (output) del sistema que representa la E.D. de 2do
Orden, es decir…que tanto varia la salida del sistema con respecto al tiempo.
MATLAB nos da la gráfica gracias al código de la línea 10:

Nótese que el valor que se estabiliza es ¼, es decir…0.25

También…luego de compilar, la ventana “Command Window”, escribirá más detalles
relacionados al código:

“P1” es el nombre que le di al proyecto,

esto no es de mucha relevancia; sirve
como referencia.

C_R realmente se trata de la función

de transferencia: 𝑪ሺ𝑺ሻ/𝑹ሺ𝑺ሻ *ahí
mismo lo especifican, y mencionan
que es continua, es decir, la función
nunca tiende al infinito (en output) *

Ya con eso termina la escritura en la

ventana.

Algo interesante es que, existe un código que nos da una tabulación de la función de
respuesta:

Para que se nos de la tabulación, es necesario escribir [y, t] en “Command Window” …

Conclusiones:

Se puede graficar la función de respuesta de salida, de una ecuación diferencial NO

homogénea de segundo orden en Matlab, esto si se calcula la función de transferencia,
y posteriormente se plasma en código. Los detalles mas primordiales NO son los valores
de los picos (máximos e inclusive mínimos) que produce la función de respuesta de
salida, sino que tantas veces los produce, y saber si se queda en un valor de forma
duradera; aunque la respuesta de salida oscile (suba y baje), debe aproximarse
demasiado hacia un único valor, al cual decimos que se estabiliza.

Para esta ecuación, se puede decir que el sistema es estable, no obstante, a los primeros
segundos, la salida produce una señal de respuesta alta, aunque después se estabiliza
en el valor 0.25.

El teorema del valor inicial y valor final fueron vitales para comprobar si el sistema que
se escribió fue el correcto o no. Estos sirven incluso para graficar de forma manual la
función de salida de la ecuación diferencial.

Aunque la simulación no se haya relacionado a cerca de un modelo físico en específico,

si se trató de una función de transferencia, parte que se integra a los sistemas de control,
y pues un sistema de control forma un estrecho vínculo a los modelos físicos reales. Esta
simulación sirvió para entender aún mas una las partes vitales de un sistema de control.