Universidad de Guadalajara

Centro Universitario de Ciencias Exactas e Ingeniería

I7589. Seminario de solución de problemas de análisis del
movimiento
Sección D03

Actividad 10: Simulación Avanzada de la Carrera de un Esqueleto Humano

de segmentos vectoriales en MATLAB.
Integrantes:
Acosta Martínez Edgar Giovanni. Código: 216590878
Tirado Ramírez José Daniel. Código: 219747115
Carrera: Ingeniería Biomédica
Profesor: Sergio Alfonso Sánchez Manzo
Fecha de Entrega: 19 de octubre de 2021
 Actividad 10
Título: Simulación Avanzada de la Carrera de un Esqueleto Humano de
segmentos vectoriales en MATLAB.
Abstract: Las fases de la carrera son: amortiguamiento, apoyo, impulso y vuelo. En la marcha, hay una
sucesión de dobles apoyos y apoyos monopodales; mientras que en la carrera no hay apoyos bipodales,
sino una sucesión de apoyos unilaterales y fases de vuelo o de suspensión en el aire. La diferencia
fundamental entre el ciclo de marcha y el de carrera es: La fase de vuelo que existe en la carrera y no en
la marcha. Para simular la marcha, se realizó un código en MATLAB donde los movimientos angulares
aplicados están basados en los de la carrera real, por lo que se tuvo que construir una serie de vectores de
ángulos así como de posiciones de coordenadas para meterse en ciclos de iteraciones infinitas. Los
resultados obtenidos son un esqueleto realizado en un código de MATLAB capaz de simular e imitar el
movimiento del ser humano al hacer una carrera. Podemos concluir que el nivel de coordinación y trabajo
de músculos y articulaciones es completamente diferente al de la marcha, esto aunque tengan el mismo
propósito o grado de consciencia.
Objetivo: Simular la carrera de un esqueleto humano de segmentos vectoriales aplicando los
conocimientos adquiridos en el material de la semana 9-1, utilizando los vectores angulares
correspondientes de cada uno de los segmentos aplicando matrices de rotación en cada uno de sus valores
en cada una de las fases para que emulen la carrera humana.
Objetivos particulares:

 Graficar las curvas de movimiento de las articulaciones involucradas.

 Desplazar el esqueleto sobre un eje del plano horizontal en función de la longitud de
zancada.
 Desplazar el esqueleto sobre el eje vertical en función de la curva de movimiento del
centro de gravedad.
 Utilizar las matrices de rotación y conceptos de transformaciones compuestas en 2-D
sobre los segmentos de manera iterativa para evaluar las nuevas secuencias de ángulos
definidas respecto al eje x para cada una de las fases de la carrera.
 Generar la animación aplicando los conocimientos obtenidos en la actividad 8.
Introducción
Para comenzar con el análisis, se necesita definir a la carrera e identificar algunas similitudes y
diferencias que tiene con la marcha.
Las fases de la carrera son: amortiguamiento, apoyo, impulso y vuelo.

 Amortiguamiento
El corredor toma contacto con el suelo con el pie (concretamente con la zona del metatarso). A
medida que el centro de gravedad se desplaza hacia delante, el pie va rodando hacia el interior, al
mismo tiempo que el talón se va aproximando al suelo, aproximación que varía de forma inversa
a la velocidad de desplazamiento.
 Apoyo
Es el tiempo durante el cual la perpendicular trazada desde el centro de gravedad coincide con la
base de sustentación del corredor. La pierna correspondiente está flexionada en sus tres
articulaciones, y el pie se encuentra en contacto con el suelo con todo el metatarso.
 Impulso
Una vez que el centro de gravedad sobrepasa la perpendicular trazada desde su punto de apoyo,
se produce una extensión por parte de las articulaciones, (cadera, rodilla, tobillo) finalizando al
abandonar la punta del pie el suelo. Esta acción desplaza la masa del corredor adelante y arriba.
 Vuelo
Finalizado el impulso el pie pierde el contacto con el suelo, y la pierna inicia, primero por inercia
y luego voluntariamente, una acción de recogida.

En la marcha, hay una sucesión de dobles apoyos y apoyos monopodales; mientras que en la carrera no
hay apoyos bipodales, sino una sucesión de apoyos unilaterales y fases de vuelo o de suspensión en el
aire.
Si trazáramos una línea siguiendo los sucesivos apoyos de cada pie, se comprueba que en
la marcha normal la trayectoria de apoyo de cada extremidad está ligeramente separada de la línea media,
mientras que en la carrera el apoyo interno de cada pie coincide con la línea media.
Los movimientos angulares de los tobillos, las rodillas y las caderas son mayores en la carrera que en
la marcha normal, y los movimientos de torsión de la cintura pélvica y escapular también están
aumentados. Las manos y los hombros están relajados y el codo en discreta flexión.
La diferencia fundamental entre el ciclo de marcha y el de carrera es:

 La fase de vuelo que existe en la carrera y no en la marcha.

 La fase de doble apoyo que existe en la marcha pero no en la carrera. En esta fase la carga
corporal es transferida desde el apoyo de la pierna más retrasada a la pierna más adelantada. Este
mecanismo, que asocia la acción combinada de las articulaciones de la cadera, la rodilla y del
tobillo, permite el desplazamiento de la masa corporal sin cambios abruptos en la elevación
alcanzada por el centro de masas del cuerpo.

Por tanto, la marcha será una sucesión de apoyos unipodales y bipodales mientras que la carrera será una
sucesión de apoyos unipodales y de vuelos bipodales. Sin embargo, dependiendo de la velocidad de la
carrera, las fases de contacto inicial pueden verse alterada.
Un análisis angular es que en la carrera el tronco va ligeramente flexionado y hacia adelante; en marcha
va prácticamente recto (posición recta). Brazos en carrera coordinando movimientos con las extremidades
inferiores, en marcha se mueven flexionados aproximadamente entre 90º y 110º dependiendo de la mayor
o menor velocidad de desplazamiento.
Metodología
Para la simulación de la carrera en el software MATLAB, se realizaron una serie de pasos detallados a
continuación.

1. Se definen los vectores que contienen las variaciones angulares de cada una de las
articulaciones móviles implicadas en la carrera.
 seno_descendente: vector que utiliza la función sind de MATLAB con la cual
obtenemos el seno del vector generado con la función linspace que va de 90 a 0,
con tres valores. Se utiliza para la fase de amortiguamiento después de lograr
llegar a la fase de vuelo máxima.
 seno_ascendente: vector que utiliza la función sind de MATLAB con la cual
obtenemos el seno del vector generado con la función linspace que va de 0 a 90,
con tres valores. Se utiliza para lograr alcanzar la fase de vuelo máxima partiendo
de la fase de impulso.
 rebote: vector formado por una secuencia repetida del vector seno_descendente y
seno_ascendente, logrando así tener la fase de vuelo y la fase de amortiguamiento
de manera sincrónica.
 A_rod_izq: vector formado por dos funciones linspace. La primera contiene 6
valores angulares que van desde 79 hasta -30. La segunda función contiene 6
valores angulares que van desde -29 hasta 80. Se utiliza para el movimiento de
péndulo de la extremidad del fémur izquierdo tomando como referencia el
movimiento de la articulación de la rodilla en relación a la articulación de la
cadera izquierda.
 A_tob_izq: vector formado por dos funciones linspace. La primera contiene 6
valores angulares que van desde 79 hasta -30. La segunda función contiene 6
valores angulares que van desde -29 hasta 80. Se utiliza para el movimiento de
péndulo de la extremidad entre la articulación de la rodilla izquierda y la
articulación del tobillo izquierdo (pierna) tomando como referencia el
movimiento de la articulación del tobillo izquierdo.
 A_pie_izq:
 lev_pie_izq:
 A_mun_izq: vector formado por dos funciones linspace. La primera función
contiene 6 valores angulares que van desde -84 hasta 45. La segunda función
contiene 6 valores angulares que van desde 44 hasta -85. Con este vector
logramos generar el movimiento de péndulo del codo izquierdo y de la muñeca
izquierda.
 A_rod_der: vector formado por dos funciones linspace. La primera contiene 6
valores angulares que van desde -29 hasta 80. La segunda función contiene 6
valores angulares que van desde -79 hasta -30. Se utiliza para el movimiento de
péndulo de la extremidad del fémur derecho tomando como referencia el
movimiento de la articulación de la rodilla derecha en relación a la articulación de
la cadera derecha.
 A_tob_der: vector formado por dos funciones linspace. La primera contiene 6
valores angulares que van desde 79 hasta -30. La segunda función contiene 6
valores angulares que van desde -29 hasta 80. Se utiliza para el movimiento de
péndulo de la extremidad entre la articulación de la rodilla derecha y la
 articulación del tobillo derecho (pierna) tomando como referencia el movimiento
de la articulación del tobillo derecho.
 A_pie_der:
 lev_pie_der:
 A_mun_der: vector formado por dos funciones linspace. La primera función
contiene 6 valores angulares que van desde 44 hasta -85. La segunda función
contiene 6 valores angulares que van desde -84 hasta 45. Con este vector
logramos generar el movimiento de péndulo del codo derecho y de la muñeca
derecha.
 B_tob_izq:
 B_tob_der:
2. Se define la variable zancada que contendrá el aumento de distancia de cada zancada.
3. Se crea el ciclo de iteraciones infinitas utilizando la función while de MATLAB. Se
denomina ciclo principal
4. Se crea un ciclo de iteraciones finitas utilizando la función for de MATLAB. Se
denomina ciclo de la carrera y el número de iteraciones es igual al número de valores
vectoriales del vector rebote.
5. Mediante la descomposición de vectores en sus componentes rectangulares, tomamos
como la hipotenusa cada uno de los segmentos articulares y obtenemos el componente en
el eje “y” y el componente en el eje “z”. Esto se realiza para cada uno de los vectores del
punto 1 de la metodología.
 Para el ángulo de inclinación del tronco:
i. Componente en Z: producto del seno del ángulo de inclinación (en este
caso, 12 grados) y la distancia entre un punto articular y otro del tronco.
Se puede tomar cualquier distancia entre puntos del tronco, ya que todas
presentan la misma distancia.
ii. Componente en Y: producto del coseno del ángulo de inclinación (en este
caso, 12 grados) y la distancia entre un punto articular y otro del tronco.
Se puede tomar cualquier distancia entre puntos del tronco, ya que todas
presentan la misma distancia.
 Para el movimiento de péndulo de la muñeca izquierda:
i. Componente en Z: producto del seno de la suma del vector de A_mun_izq
más 10 y la longitud del antebrazo.
ii. Componente en Y: producto del coseno de la suma del vector de
A_mun_izq más 10 y la longitud del antebrazo.
 Para el movimiento de péndulo de la muñeca derecha:
i. Componente en Z: producto del seno de la suma del vector de A_mun_der
más 10 y la longitud del antebrazo.
ii. Componente en Y: producto del coseno de la suma del vector de
A_mun_izq más 10 y la longitud del antebrazo.
 Para el movimiento de péndulo del codo derecho e izquierdo:
i. Componente en Z: producto del seno del vector de A_mun_izq y la
longitud del brazo.
ii. Componente en Y: producto del coseno del vector de A_mun_izq y la
longitud del brazo.
 Para el movimiento de péndulo de la rodilla izquierda:
 i. Componente en Z: producto del seno del vector de A_rod_izq y la
longitud del fémur izquierdo.
ii. Componente en Y: producto del coseno del vector de A_rod_izq y la
longitud del fémur izquierdo.
 Para el movimiento de péndulo de la rodilla derecha:
i. Componente en Z: producto del seno del vector de A_rod_der y la
longitud del fémur derecho.
ii. Componente en Y: producto del coseno del vector de A_rod_der y la
longitud del fémur derecho.
 Para el movimiento del tobillo izquierdo:
i. Componente en Z: producto del seno de la suma del vector B_tob_izq más
el vector A_tob_izq y la longitud de la pierna.
ii. Componente en Y: producto del coseno de la suma del vector B_tob_izq
más el vector A_tob_izq y la longitud de la pierna.
 Para el movimiento del tobillo derecho:
i. Componente en Z: producto del seno de la suma del vector B_tob_der más
el vector A_tob_der y la longitud de la pierna.
ii. Componente en Y: producto del coseno de la suma del vector B_tob_der
más el vector A_tob_der y la longitud de la pierna.
 Para el movimiento del pie izquierdo:
i. Componente en Z: producto del seno de la suma del vector A_pie_izq más
10 grados más el vector A_tob_izq y la longitud del pie izquierdo.
ii. Componente en Y: producto del coseno de la suma del vector A_pie_izq
más 10 grados más el vector A_tob_izq y la longitud del pie izquierdo.
 Para el movimiento del pie derecho:
i. Componente en Z: producto del seno de la suma del vector A_pie_der más
10 grados más el vector A_tob_der y la longitud del pie derecho.
ii. Componente en Y: producto del coseno de la suma del vector A_pie_der
más 10 grados más el vector A_tob_der y la longitud del pie derecho.
 Para el levantamiento del pie derecho:
i. Componente en Z: producto del coseno del vector lev_pie_der y la
longitud del pie derecho.
ii. Componente en Y: producto del seno del vector lev_pie_der y la longitud
del pie derecho.
 Para el levantamiento del pie izquierdo:
i. Componente en Z: producto del coseno del vector lev_pie_izq y la
longitud del pie izquierdo.
ii. Componente en Y: producto del seno del vector lev_pie_izq y la longitud
del pie izquierdo.
6. Se definen las nuevas coordenadas para cada uno de los puntos articulares del esqueleto
(vectores de coordenadas). A continuación se definen las modificaciones realizadas en
cada iteración del ciclo de la carrera
 Para la cabeza:
i. El eje X se mantiene fijo,
ii. Al eje Y se le suma el vector rebote y el vector inc_y
iii. Al eje Z se le suma el vector zancada y el vector inc_z
 Resultados

En el punto 1 se crean los vectores que contienen los ángulos para los movimientos de las extremidades.
A continuación se muestra el código elaborado en MATLAB:

Figura 1 Código en MATLAB para crear los vectores que

contienen los ángulos de movimiento de la articulación de las
extremidades.

En el punto 2 se requiere utilizar un ciclo for para comenzar con las iteraciones infinitas de
modificaciones angulares.

Figura 2 Ciclo For utilizado para obtener las

iteraciones del movimiento. Código
realizado en MATLAB.
En el punto 3 se obtienen las modificaciones angulares obtenidas por el ciclo for. A continuación se
muestra el código de programación utilizado:

Figura 3 Obtención de los componentes

rectangulares de las extremidades del
esqueleto. Código realizado en MATLAB.
En el punto 4, se colocan las nuevas coordenadas en los vectores de las extremidades. A continuación se
muestran las nuevas coordenadas:

Figura 4 Código en MATLAB utilizado para la actualización de las coordenadas de los vectores que representan las extremidades
del esqueleto.

En el punto 5 se plotean los puntos del esqueleto dentro del ciclo for, tal y como se presenta a
continuación.

Figura 5 Código en MATLAB que plotea los puntos de las articulaciones dentro del ciclo.
En el siguiente punto se añade la perspectiva en la cual observaremos el esqueleto en movimiento; así
como los límites de los ejes y las etiquetas de la gráfica.

Figura 6 Código en MATLAB que añade perspectiva, límites y etiquetas.

En este paso, se utiliza la función line para unir los puntos anteriormente ploteados.

Figura 7 Código en MATLAB que une los puntos a plotear.

Por último se utiliza getframe, para obtener los frames de la animación.

Figura 8 Código en MATLAB que obtiene los frames del esqueleto.

Figura 9 Esqueleto realizando la carrera.

Figura 10 Esqueleto realizando la carrera.

 Análisis
Al igual que en la actividad anterior de la marcha, tuvimos dificultades en imitar el movimiento del
esqueleto y articulaciones mientras se trasladaba a través de los ejes. Ya que no solo es graficar los
movimientos específicos de una carrera, sino que también se tienen que plasmar las consecuencias de
estos actos (en este caso, el traslado). El lograr que las extremidades del miembro superior no
sobrepasaran la base en la que se estaba ejecutando la marcha mientras ocurría el momento angular de la
rodilla y que no se deformaran en cualquier punto de las fases de la carrera, fueron dificultades en las que
nos vimos estancados.
Como hemos podido notar, una carrera automática mueve los miembros superiores en sincronía con los
inferiores. Sin embargo estos son inversos, es decir, mientras la pierna derecha está en la fase de traslado
el brazo izquierdo es el que va hacia el frente y viceversa. Realizar esta sincronía de manera proporcional
entre ambos miembros de la zona inferior y superior fue otro problema a solucionar. Resolver estos tres,
llevo consigo arduas horas de correcciones que dificultaron la finalización. Por esta razón y por el hecho
de que es la combinación de dos actividades similares la consideramos la más compleja hasta el día de
hoy.
Conclusiones
Tirado Ramírez José Daniel Tirado
Anteriormente hemos analizado y simulado la marcha. La hemos comprendido muy bien y la pudimos
relacionar con la carrera. Sin embargo, la carrera no es una marcha acelerada, también tiene sus propias
fases y procesos que la hacen un centro de estudio independiente a la marcha. La carrera cuenta con una
fase de vuelo en la cual ninguno de los pies está tocando el suelo, esto le permite un traslado más rápido y
lo caracteriza bastante. Es complicada la simulación, ya que tiene ciertos aspectos que la hacen fácil de
equivocarse. Una de las similitudes con la marcha es que mueve las extremidades inferiores inversamente
a las superiores, con unas cuantas variaciones angulares. En conclusión, me interesó bastante mover
nuestro centro de atención a otro tipo de locomoción, que en sí tienen el mismo propósito pero con
diferencia de velocidad. Esto implica un mayor trabajo en los músculos y articulaciones involucradas, así
como una coordinación distinta a la convencional.
Acosta Martínez Edgar Giovanni
Referencias

[1] DIFERENCIAS ENTRE LA MARCHA NORMAL Y LA CARRERA | Centro fisioterapia

infantil. (s. f.). Centro Fisioterapia Infantil. Recuperado 19 de octubre de 2021, de

http://www.centrofisioterapiainfantil.com/diferencias-entre-la-marcha-normal-y-la-

carrera/

[2] Munideporte, Federación española de municipios y provincias. (s. f.). Biomecánica.

Recuperado 19 de octubre de 2021, de

https://www.munideporte.com/imagenes/documentacion/ficheros/20091229110320blanc

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[3] EducaciÃ3n y Atletismo. (s. f.). Educación y atletismo. Recuperado 19 de octubre de 2021, de

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[4] D., & Perfil, V. T. M. (s. f.). ANALISIS DE DIFERENCIAS DE CARRERA DE VELOCIDAD

(100m) Y MARCHA. El rincón de Davinia. Recuperado 19 de octubre de 2021, de

http://davinia2777.blogspot.com/p/d.html