ROBÓTICA INDUSTRIAL

Nombres: Santiago Misse

Stalin Villacrés
DEBER NO 01
1. TEMA
Linealización de Sistemas No Lineales
2. OBJETIVO
 Conceptualizar los métodos de linealización de sistemas no lineales aplicado a
sistemas robóticos
3. DESARROLLO
1) Describir el método de linealización a través de la serie de Taylor aplicado a un sistema
robótico.
Toda función puede ser expresada como un polinomio de orden 𝑃𝑛 (𝑥), la serie de Taylor
proporciona un medio para predecir el valor de una función en un punto.
Teorema de Taylor
Dada la función f y sus n+1 derivadas son continuas, se dice que la expresión siguiente es el
polinomio de Taylor de orden n y alrededor de a

f '(a )( x  a) f ''(a)( x  a) 2 f '''( a)( x  a) 3 f n (a )( x  a) n

f x  Pn ( x)  f (a)     ... 
1! 2! 3! n!

2) Describir el método de linealización a través de la Jacobiana aplicado a un a un sistema

robótico.
La matriz jacobiana es una matriz formada por las derivadas parciales de primer orden de una
función. Una de las aplicaciones más interesante de esta matriz es la posibilidad de aproximar
linealmente a la función en un punto. En este sentido, el jacobiano representa la derivada de
una función multivariable.
 Ecuaciones con el punto de interés en la unión de las ruedas

xr   cos   
yr   sin   
 

x r   cos   
y r   sen   

Ecuaciones con el punto de interés desplazado a

hx  xr  a cos   
hy  yr  asi sin   

Derivando para obtener la velocidad:

h x  x r  a sin   
h y  y r  a cos   
h  

 h x   cos     a sin   

 h y   sin     a cos   

 h  

1) Describir el método de linealización a través de la serie de Taylor aplicado a un sistema

robótico.
Encontrar el punto de interés de cada ecuación

Para
h x
 0   cos     a sin   
  
 eqx  tan 1  eq 
 aeq 
 

h y
Para

0   sin     a cos   
 a 
 eqy  tan 1  
 eq 
 

h
Para

0 

h  t 
h x  x   cos     a sin   
dt
df df df
f   ,  ,   f  eq , eq , eq      , ,      , ,      , , 

d eq eq eq
d eq eq eq
d eq eq eq

f   ,  ,   eq cos( eq )  aeq sin( eq )  cos( eq )  a sin( )  (  sin( )  a cos( ))

dhx dhx
  cos( eq )  a sin( )  (  sin( )  a cos( ))

dt dt  eq ,eq , eq 

h  t 
h y  y   sin     a cos   
dt
df df df
f   ,  ,   f  eq , eq , eq      , ,      , ,      , , 

d eq eq eq
d eq eq eq
d eq eq eq

f   ,  ,   eq sin( eq )  aeq cos( eq )  sen( eq )  a cos( )  (  cos( )  a sin( ))

dhy dhy
  sen( eq )  a cos( )  (  cos( )  a sin( ))

dt dt  eq ,eq , eq 

h  t 
h   
dt
df df df
f   ,  ,   f  eq , eq , eq      , ,      , ,      , , 

d eq eq eq
d eq eq eq
d eq eq eq

f   ,  ,   eq  1
dh dh
 
dt dt ( ueq , weq , eq )
 Planta linealizada

cos( eq )  a sin( )  (  sin( )  a cos( ))


 sen( eq )  a cos( )  (  cos( )  a sin( ))



2) Describir el método de linealización a través de la Jacobiana aplicado a un a un sistema
robótico.

 
h x  f   ,  ,     cos     a sin    
         
 f1 g1 
 f1 f1 f1 
 d d 
d
f  eq , eq , eq   
 g1 g1 g1 
 d d d   eq
 eq
  eq

 cos    0   sin    
f  eq , eq , eq    
 0
  a sin    a cos       eq
 eq
  eq

 
h  f   ,  ,     sin     a cos    
y
         
 f2 g2 
 f 2 f 2 f 2 
 d d 
d
f  eq , eq , eq   
 g 2 g 2 g 2 
 d d d   eq
 eq
  eq

 sin    0  sin    
f  eq , eq , eq    
 0
 a cos     a sin       eq
 eq
  eq

h  f   ,  ,   

f3

 f f 3 f 3 
f  eq , eq , eq    3
 d d d   eq
eq
  eq

f  eq , eq , eq    0 1 0   eq

eq
  eq
4. CONCLUSIONES
 Para la linealización por series de Taylor solo se debe considerar los términos hasta la
primera derivada.
 El punto de equilibrio en este sistema necesita ser cercano a cero para que el modelo
linealizado por series de Taylor pueda seguir de mejor manera al modelo cinemático,
mejor expresado con las siguientes ilustraciones 1, 2 y 3. Entre más cercanos a cero
mejor modelación lineal del robot uniciclo.

Ilustración 1Puntos de Equilibrio Cercanos a Cero

Ilustración 2 Puntos de equilibrio cercanos a Uno

 Ilustración 3 Puntos de equilibrio mayores a uno

 La linealización Jacobiana es otra representación de las series de Taylor pero de manera

Matricial.
 El punto de equilibrio en este sistema necesita ser cercano a cero para que el modelo
linealizado por Matriz Jacobiana pueda seguir de mejor manera al modelo cinemático,
mejor expresado con las siguientes ilustraciones 4, 5 y 6. Entre más cercanos a cero
mejor modelación lineal del robot uniciclo.

Ilustración 4 Puntos de Equilibrio Mayores a Uno

 Ilustración 5 Puntos de Equilibrio Cercanos a Uno

Ilustración 6 Puntos de Equilibrio Cercanos a Cero

Bibliografía
 Guía para digitalizar entornos Industriales video 13