UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DEL VALLE DE MÉXICO

MODELADO Y SIMULACIÓN DE SISTEMAS

Introducción al Modelado de Sistemas

Presenta:
Dra. Humiko Yahaira Hernández Acosta

Grupo
880701

En la especialidad de:
Ingeniería Mecatrónica

Ciudad de México
31 Enero 2019
1
 Contenido
1 Introducción

2 Sistemas dinámicos

3 Ejemplos

Modelado
4

5 Modelos matemáticos

2
“Inferring models from observations and
studying their properties is really what science
is about”
Se quiere estudiar un
sistema real con un
objetivo definido:
• Interpretación
• Diseño
• Predicción
• Control
• Detección de falla
3
 ¿Qué es un Sistema Dinámico?

1. Un péndulo oscilando
2. Una reacción química
3. El sistema Solar
4. La población de zorros y conejos en un bosque

4
Ejemplo 1

Regulador de nivel
5
¿Qué tiene en común estos sistemas?
• Sistema real
 Parte del Universo
 Fronteras Uno que se puede modificar: se denomina
entrada.
 Interacciones Otro llamado salida, que se desea que
tenga ciertas características.
Un tercero denominado planta, que relaciona
• Sistema modelo la entrada con la salida y que no puede ser
modificado.
 Invención humana
 Construcción matemática
 Representación simplificada
 Capacidad predictiva

6
¿Qué es un Sistema?

7
Ejercicio

8
Sistema de lazo abierto

9
Sistema de lazo cerrado

10
Ejercicio

11
 Sistemas

Su salida en curso depende de la entrada en

curso. En este caso la salida no
cambia si la entrada no cambia

• salida en el presente depende de una entrada

en el pasado
12
• Sistema Lineal: En este caso las ecuaciones que
describen el modelo son lineales, se les aplica el
• principio de superposición (ante dos entradas la
salida es la suma de las respuestas individuales).
• Sistema No lineal: No se aplica el principio de
superposición. Existe dicultad matemática,
normalmente se los aproxima a modelos
matemáticos lineales.

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• Causal
• No causal

• Tiempo Invariante
• Variante con el tiempo

• SISO
• MIMO

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Ejemplos de sistemas dinámicos

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 Representación de sistemas dinámicos

• Ecuaciones Diferenciales
• Transformada de Laplace
---Solución de ecuaciones
diferenciales
---Propiedades fundamentales
• Funciones de transferencia
---Significado
---Condiciones iniciales

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Modelos matemáticos

17
18
19
Modelado y Simulación

20
 Clasificación de modelos
matemáticos según su evolución
temporal

21
Sistemas de tiempo continuo

22
Sistemas de tiempo discreto

23
Sistemas de eventos discretos

24
Modelos de tiempo continúo

25
Modelos de tiempo discreto

26
Modelos para eventos discretos

27
Plataforma Experimental

28
Diagrama a bloques del procesamiento
para la Interfaz Háptica

29
Plataforma Física

30
Sistema bilateral Maestro-Herramental

31
32
Gracias por su atención¡