(2020) (Tesis M.SC) Oswaldo-Rivera-R-final - Editada

Diseño y Construcción de una Plataforma
Robótica para Rehabilitación, como soporte

de evaluación en el desempeño del usuario en
terapias de Estabilometrı́a.
Autor:
Ing. Oswaldo Rivera R.
Director: Ing. Oscar F. Avilés S. Ph.D.

Director: Ing. Mauricio F. Mauledoux M, Ph.D
Grupo de Investigación Davinci
Linea de Investigación
Biomecatrónica
Universidad Militar Nueva Granada

Maestrı́a en Ingenierı́a Mecatrónica
Enero 2020
“People say nothing is impossible, but I do nothing everyday.”
−A.A. Milne.
1
Dedicatoria
Para
Oswaldo y Stella,
el mejor ejemplo de que lo que se hace por y con amor logra los mejores resultados.
Mariajose,
Amor siempre fuiste, has sido y serás tú.
Natalia y Marı́a,
Seguimos cosechando triunfos las amo.
2
Agradecimientos
A mis directores, profesores y amigos, Dr. Oscar Aviles y Dr. Mauricio Mauledoux, su
guı́a y consejo a lo largo de este tiempo me han permitido convertirme en el profesional
que soy hoy. Al Ing. Oscar Caldas, por permitirme trabajar junto a él en este campo tan
interesante de la Ingenierı́a en Rehabilitación, sentir que tu trabajo tiene un impacto es la
mayor satisfacción del deber cumplido.
Mis amigos, Jhon, Diego, Juan, Angie y Claudia el camino siempre es más fácil cuando
sé que ustedes están ahı́ para afrontarlo juntos, trabajar con ustedes ha sido un honor.
A todos los que hicieron parte del desarrollo de este proyecto,Doctores y profesores de di-
versas partes del mundo, México, Brasil y Bélgica, al Dispensario médico de la Fuerza Aérea
Colombiana, al Centro de Rehabilitación Inclusiva de las FF.MM y sus profesionales, neuro-
rehabiltadora St. Bohada. Su aporte fue vital para llevar a feliz termino esta fase del camino.
El desarrollo de este presente trabajo de grado fue apoyado y financiado por la Univer-
sidad Militar Nueva Granada, a través del Proyecto de alto impacto IMP-ING 2657.
Gracias por seguir Creyendo.
3
Índice general
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1. Introducción 12
1.1. Planteamiento del Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2. Estado del Arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3. Objetivo General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.1. Objetivos Especı́ficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4. Justificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5. Rehabilitación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5.1. Neuroplasticidad y Neurorrehabilitación . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5.2. Equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5.3. Estabilometrı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.5.4. Propiocepción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.5.5. Sinergı́as Musculares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.5.6. Patologı́as que afectan el Balance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.5.7. Enfermedad Cerebrovascular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5.8. Escalas Funcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.6. Metodologı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.6.1. Hipótesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.7. Resultados Esperados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2. Arquitectura Sistema de Rehabilitación de Balance 34

2.1. Planteamiento del Problema Preliminar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.1.1. Análisis de las necesidades requerimientos del usuario . . . . . . . . . 35
2.1.2. Planteamiento del Problema Definitivo . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2. Embodiment Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2.1. Arquitectura del Prototipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3. Matriz QFD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.4. Matriz de Decisión de Pugh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3. Modelo matemático plataforma Robótica de 2 GDL 43

3.1. Mecanismo de 4 barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2. Cinemática Directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2.1. Espacio de Trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.3. Cinemática Inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.3.1. Planificador de Trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.4. Modelado Dinámico Plataforma 2 GDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4
4. Estrategias de control 61
4.1. PD+ con compensador de gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.2. Par Calculado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.3. Control por Modos Deslizantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.4. Control de impedancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5. Sistema de Rehabilitación de Balance 81

5.1. Diseño Sensor de bajo costo del desplazamiento del COP y patrón de presión
plantar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2. Plataforma Pasiva experimento de lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.2.1. Materiales y Métodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.2.2. Sujetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.2.3. Protocolo de Estudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.2.4. Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.2.5. Cuestionarios de auto-reporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.2.6. Extracción de caracterı́sticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.2.7. Resultados y Discusión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.3. Diseño y construcción prototipo final Plataforma de 2 GDL . . . . . . . . . . 94
Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
A. Anexos 106
A.1. Códigos Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
A.2. Planos CAD Plataforma Robótica 2GDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
A.10.Diagrama en Simscape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
A.11.Diagramas de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
A.11.1. PD+ Compensador de Gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
A.11.2. Par Calculado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
A.11.3. Control por Modos Deslizantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
A.11.4. Control por Impedancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
A.12.Productividad Cientı́fica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5
Índice de figuras
1.1. Modelo de la discapacidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

1.2. Modelo de contexto en la rehabilitación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.3. Funcionamiento del Equilibrio en el Cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.1. Diseño Conceptual preliminar Plataforma de estabilometrı́a . . . . . . . . . 35

2.2. Tareas principales de la Plataforma de Estabilometrı́a . . . . . . . . . . . . . 38
2.3. Arquitectura general del prototipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4. Análisis por matriz QFD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.5. Matriz de decisión Pugh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.6. Diseño conceptual plataforma de 2 grados de libertad . . . . . . . . . . . . . 42
2.7. Arquitectura final propuesta sistema de rehabilitación de balance . . . . . . 42
3.1. Mecanismos de 4 barras nomenclatura mecanismos de 4 barras. . . . . . . . 44

3.2. Diagrama Esquemático Plataforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3. Ejes coordenados globales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.4. Cinemática considerando un usuario como cilindro solido . . . . . . . . . . . 48
3.5. Relación entrada vs salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.6. Evaluación espacio de trabajo mecanismo de 4 barras . . . . . . . . . . . . . 50
3.7. Representación del Espacio de trabajo Plataforma Robótica vista isométrica
y lateral. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.8. Planificador de trayectorias implementado en Simulink . . . . . . . . . . . . 53
3.9. Trayectoria deseada en X y Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.10. Trayectoria deseada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.11. Dinámica considerada en el formalismo de Euler-Lagrange . . . . . . . . . . 55
3.12. Torque generado por la plataforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.13. Torque generado por el Humano sobre la plataforma . . . . . . . . . . . . . . 58
3.14. Relación de torques plataforma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.15. Sistema implementado dentro de Simscape Matlab . . . . . . . . . . . . . . 60
3.16. Torque evaluado en ambiente de simulación Simscape de Matlab . . . . . . . 60
4.1. Diagrama de Bloques PD+ compensador de Gravedad . . . . . . . . . . . . 62

4.2. Trayectoria lograda con PD+ con compensador de gravedad . . . . . . . . . 63
4.3. Señal de control PD+ con compensador de gravedad en q1 y q2 . . . . . . . . 63
4.4. Esfuerzo de control PD+ con compensador de gravedad en q1 y q2 . . . . . . 63
4.5. Esfuerzo de potencia control PD+ con compensador de gravedad en q1 y q2 . 64
4.6. Diagrama de Bloques control por Par Calculado . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.7. Trayectoria lograda control por par calculado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6
4.8. Señal de control par calculado en q1 y q2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.9. Esfuerzo de control par calculado en q1 y q2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.10. Esfuerzo de potencia en q1 y q2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.11. Trayectoria frente a perturbaciones control por Par Calculado . . . . . . . . 67
4.12. Señal de control par calculado frente a perturbaciones . . . . . . . . . . . . . 68
4.13. Diagrama de Bloques control SMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.14. Trayectoria lograda SMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.15. Señal de control SMC en q1 y q2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.16. Esfuerzo de control SMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.17. Esfuerzo de potencia SMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.18. Trayectoria lograda SMC con perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.19. Señal de control SMC con perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.20. Señal de ruido blanco HF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.21. Señal de control SMC frente a ruido blanco HF . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.22. Trayectoria lograda por SMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.23. Señal de Ruido Blanco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.24. Señal de control SMC con ruido blanco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.25. Trayectoria lograda por SMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.26. Diagrama de Bloques control por Impedancia . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.27. Trayectoria lograda controlador de impedancia . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.28. Señal de control controlador de impedancia en q1 y q2 . . . . . . . . . . . . . 77
4.29. Esfuerzo de control controlador de impedancia . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.30. Esfuerzo de potencia controlador de impedancia . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.31. Trayectoria deseada por control de impedancia frente a impedancia virtual . 78
4.32. Señal de control controlador de impedancia frente a impedancia virtual . . . 79
4.33. Trayectorias resultantes metodologı́as de control . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.1. Construcción sensor de bajo costo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

5.2. Sensor de bajo costo para la medición de presión . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3. Visualización de la Presión Plantar y el Centro de Presión . . . . . . . . . . 83
5.4. Ejes coordenados sobre el sensor de estabilometrı́a . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.5. (a) Usuario sobre plataforma de estabilometria. (b) Plataforma de estabilo-
metria para la interacción con un juego de realidad virtual. . . . . . . . . . . 85
5.6. Planteamiento experimento con plataforma pasiva . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.7. Imagen izquierda: HMD (1), sensor ECG (2), sensor de frecuencia respiratoria
(3), dispositivo de recolección y transmisión de señales (4), sensor de EDA
(5). Imagen derecha: plataforma con giroscopio y sensor de presión plantar y
desplazamiento del centro de presión (6). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.8. Plataforma Pasiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.9. Juego de VR para balance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.10. Determinación Frecuencia Cardiaca mediante ECG . . . . . . . . . . . . . . 90
5.11. Determinación Conductancia de la piel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.12. Frecuencia Respiratoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.13. Emociones dimensionales entre las dos tareas de equilibrio . . . . . . . . . . 92
5.14. Cambios en la frecuencia cardı́aca entre la tarea de dos equilibrios . . . . . . 93
5.15. Cambios en la conductancia de la piel entre las dos tareas de equilibrio . . . 93
7
5.16. Diseño CAD plataforma robótica 2 GDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.17. Evidencia proceso de fabricación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.18. Plataforma Robótica ensamblada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.19. Sistema de actuación Plataforma de 2GDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.20. Diagrama de interacción plataforma 2 GDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.21. Tablero de Potencia Plataforma Robótica de 2 GDL . . . . . . . . . . . . . . 98
5.22. Sistema de entrenamiento de balance activo/pasivo . . . . . . . . . . . . . . 98
A.1. Sistema robótico en ambiente Simscape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

A.2. Sistema robótico en Simscape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
A.3. Plataforma con controlador PD+ Implementado en Simulink . . . . . . . . 121
A.4. Arquitectura Controlador PD+ Implementada en Simulink . . . . . . . . . 121
A.5. Plataforma con controlador por Par Calculado Implementado en Simulink . 122
A.6. Arquitectura Controlador por Par Calculado Implementada en Simulink . . 122
A.7. Plataforma con controlador por SMC en Simulink . . . . . . . . . . . . . . 123
A.8. Arquitectura Controlador SMC Implementada en Simulink . . . . . . . . . 123
A.9. Plataforma con controlador por SMC con ruido blanco en Simulink . . . . . 124
A.10.Plataforma con controlador por Impedancia en Simulink . . . . . . . . . . . 124
A.11.Arquitectura Controlador por Impedancia Implementada en Simulink . . . . 124
8
Lista de Tablas
1.1. Plataformas para Rehabilitación de Balance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.2. Revisión de plataformas comerciales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.1. Requerimientos plataforma de 2 grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1. Parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.1. Cuadro comparativo funciones de merito controladores . . . . . . . . . . . . 79
9
Resumen
El presente trabajo presenta el desarrollo y resultados de la tesis de grado para optar
por el titulo de Máster en Ingenierı́a Mecatrónica del la Universidad Militar Nueva Grana-
da, titulada ”Diseño y Construcción de una Plataforma Robótica para Rehabilitación como
soporte de evaluación en el desempeño del usuario en terapias de Estabilometrı́a”, en este se
contempla el proceso de diseño de un sistema que incluye la plataforma objeto del trabajo
de maestrı́a. partiendo desde el planteamiento y justificación de la problemática a resolver,
hasta el sistema final implementado.
La plataforma esta basada en el mecanismo de funcionamiento del sistema plato y bola

de 2 grados de libertad, ejes sagital y frontal, con dos niveles de inclinación ajustable hasta
±18◦ grados; con capacidad de funcionamiento activo o pasivo dependiendo las necesidades
del procedimiento terapéutico y con un sistema de des gravitación parcial, como medida de
seguridad para un usuario con un peso máximo de 100 Kg en bipedestación. Se parte del mo-
delo cinemático y dinámico del sistema propuesto, para determinar requerimientos de torque
en los actuadores, que gobiernan el funcionamiento activo de la plataforma; y un análisis
estático para establecer caracterı́sticas mecánicas de la estructura. El diseño resultante se
llevó a un entorno de simulación en Matlab ejecutando perfiles de funcionamiento conforme
a los rangos de movimiento acordes a una sesión rehabilitación de balance, comparando las
caracterı́sticas dinámicas y cinemáticas, con las establecidas en los parámetros de diseño.
Posteriormente se diseñan y comparan diversas técnicas de control, para ser implemen-

tadas en simulación mediante software especializado para recrear condiciones reales en el
sistema en Simscape. finalmente se expone el resultado final del sistema exponiendo los
elementos que lo componen junto a un pequeño experimento que demuestra el efecto de
sistemas de rehabilitación de balance con plataformas y juegos de realidad virtual con el
compromiso de un usuario en una tarea.
10
Abstract
This document presents the development and results of the design and construction of
a Robotic Platform for Rehabilitation as evaluation support in the performance of the user
in balance therapies, this contemplates the design process of a system that includes the
platform object of the master’s work. Starting from the approach and justification of the
problem to be solved, to the final implemented system.
The platform is based on the operating mechanism of the plate and ball system of 2 de-
grees of freedom, sagittal and frontal axes, with two adjustable inclination levels up to ±18◦ ;
with active or passive operating capacity determined the needs of the therapeutic procedure
and with a system of partial gravitation, as a safety measure for a user with a maximum
weight of 100 kg in standing position. It starts from the kinematic and dynamic model of
the proposed system, to determine the torque requirements on the actuators, which govern
the active operation of the platform; and a static analysis to establish mechanical charac-
teristics of the structure. The resulting design was carried out in a simulation environment
in Matlab, executing operating profiles according to the ranges of motion according to a
balance rehabilitation session, comparing the dynamic and kinematic characteristics, with
those established in the design parameters.
Subsequently, various control techniques are designed and compared to be implemented

in simulation using specialized software to recreate real conditions in the system in Simscape.
finally exposing the final result of the system exposing the elements that compose it together
with a small experiment that demonstrates the effect of balance rehabilitation systems with
virtual reality platforms and games on a user’s engagement to a task.
11
Capı́tulo 1
Introducción
Esta sección describe la motivación para el desarrollo de la plataforma robótica de 2 Gra-

dos de Libertad (GDL), destinada a ser implementada en futuros procesos de rehabilitación
de balance.
Se presentan el planteamiento del problema, del cual se desprende el resultado del es-
tudio del estado del arte en dispositivos que tratan de solucionar problemáticas similares,
seguido de un estudio de mercado el cual aumenta la factibilidad de un desarrollo de este
tipo. Finalmente se presentan los objetivos general y especı́ficos de este proyecto junto a la
metodologı́a propuesta para llevar los a cabo.
1.1. Planteamiento del Problema

Según el reporte de la sala situacional de las Personas con Discapacidad (PCD), publica-
do por la Oficina de Promoción Social del ministerio de salud y Protección Social en febrero
de 2018 [1] . El número de PCD en Colombia es de 1.379.001, que corresponde al 2,6 % de la
población total del paı́s. Entre las alteraciones que más afectan a los colombianos, el Registro
de Localización y Caracterización de Personas con Discapacidad (RLCPD), informó que el
34,1 % (470.215) de las personas refirieron alteraciones en el movimiento del cuerpo, manos,
brazos y piernas; mientras que un 26 % (350.216) alteraciones en el sistema nervioso. Estas
alteraciones afectan en igual medida a hombres y mujeres 34 %. A su vez el 50 % de las per-
sonas con discapacidad en Colombia manifiestan tener dificultades para realizar actividades
diarias como caminar, correr y saltar, lo que sugiere afectación en las extremidades inferiores
[1].
Dentro de estas discapacidades que limitan o afectan el movimiento principalmente de las

extremidades inferiores, se presentan las condiciones o afecciones músculo esqueléticas y los
casos de dolor y fatiga crónicos. Las quejas producto de esta afección representan más de 315
millones de visitas ambulatorias por año y más del 20 % de todas las visitas ambulatorias en
los Estados Unidos. Los Centros para el Control y la Prevención de Enfermedades estiman
que el 22.7 % (52.5 millones) de la población de EE. UU. tiene artritis diagnosticada por un
médico y 22 millones tienen limitaciones funcionales significativas [2] .
12
Este tipo de afectaciones, no solo necesitan ser diagnosticadas efectivamente, también
deben ser tratadas en su mayorı́a; mediante procesos de rehabilitación, que buscan que el
paciente no siga avanzando en su enfermedad o recuperarlo parcial o completamente de los
sı́ntomas debidos a estas patologı́as. En los procesos de rehabilitación es común encontrarse
con el desarrollo de tareas repetitivas, que en la mayorı́a de los casos tiende a ser percibidas
por parte de los pacientes como monótonas y aburridas; lo que genera que sean omitidas,
realizadas de manera errónea o abandonadas [3]–[6] , provocando que los procesos de reha-
bilitación no sean eficaces, se tornen lentos y tediosos, y su progreso dependa de factores
diferentes a las metodologı́as terapéuticas planteadas para su recuperación [7] .
Por otro lado, la evaluación del desempeño de los pacientes tiende a ser subjetiva y de-
pende del conjunto de criterios formado, en la mayorı́a de los casos, por las personas que
dirigen la terapia del paciente (terapeutas, neuro rehabilitadores y fisiatras), y su entorno
social, familia y las sensaciones del usuario frente a su rehabilitación. En busca de satisfacer
la necesidad de un criterio objetivo que permita de alguna manera evaluar el desempeño
de un paciente en una tarea de rehabilitación y con este ajustar o avalar proceso de re-
cuperación que se está llevando a cabo surge la siguiente pregunta como motivación del
desarrollo del presente proyecto. ¿Cómo implementar un sistema que integre com-
ponentes electrónicos, mecánicos e instrumentación biomédica; sobre el que se
ejecuten ejercicios de rehabilitación para el balance, que monitoree de manera
cuantitativa el rendimiento del individuo y con el que se evalúe el progreso de
la rehabilitación?
1.2. Estado del Arte

Acorde a la justificación del proyecto, al planteamiento del problema, búsquedas y entre-
vistas preliminares con personal especializado aliado al desarrollo del proyecto Dispensario
Médico de la Fuerza Aérea (DMEFA) y el Centro de Rehabilitación Inclusiva (CRI), se de-
termina que la mayorı́a de patologı́as afectan directamente el balance de una persona en
discapacidad. Por tal razón, se elige como objetivo de estudio del estado del arte, las tecno-
logı́as mecatrónicas activas y pasivas, que sirvan como soporte en procesos de rehabilitación
de balance.
Con base en lo anterior, se realizó una búsqueda sistemática en las principales bases de
datos acorde a los siguientes parámetros:
Criterios de Inclusión
• Población:
Artı́culos Cientı́ficos en idioma inglés publicados entre los años 2008-2019.
• Patologı́as: Tecnologı́as orientadas al tratamiento de patologı́as o condiciones que
afecten el balance.
• Resultados: En sus conclusiones evidencian impacto de estas tecnologı́as sobre la
recuperación del usuario.
13
Criterios de Exclusión: Patologı́as o condicones diferentes a Enfermedades Cerebro
Vasculares (ECV), Accidentes Cerebro Vasculares (ACV) y vejez. Que no incluyan el
uso de Juegos serios o Realidad Virtual en la validación del dispositivo.
Estrategias de Búsqueda Las bases de datos consultadas para la búsqueda fueron:

W ebof Knowledge, IEEEXplore, M edline, Sciencedirect, P ubM ed y Scopus. Inclu-
yendo los siguientes terminos en la busqueda: Balance or postural control Rehabilitation
robots AND self-adaptative AND Engagement OR Adherence.
A raı́z de la anterior búsqueda,se encontraron distintas metodologı́as y tecnologı́as di-

señadas para la ejecución de terapias de rehabilitación en PCD con las patologı́as seleccio-
nadas. Los resultados mas relevantes se enlistan en la Tabla 1.1.
Esta tabla presenta algunas de las plataformas utilizadas en la actualidad para este tipo
de procedimientos, a su vez se enlista las formas de realimentar señales fisiológicas de los
pacientes en cada dispositivo y el tipo de escala funcional u otro procedimiento empleado
para evaluar el funcionamiento de la plataforma.
14
Tabla 1.1: Plataformas para Rehabilitación de Balance.
Nombre Plataforma Variables Realimentadas Forma de Evaluación de la Plataforma
Índice de masa Corporal.
Índice de masa Corporal.
Presión Arterial.
(Studenski et al., Cojı́n de la danza que Pulso.
Realimentación directamente del desempeño
2010) contiene cuatro pane-
del Usuario Test de Sustitución de Sı́mbolos.
[8]. les
Baterı́a corta de desempeño Fı́sico.
Tiempo de Caminata.
Actividades especı́ficas en Balance.
(Smith, Sherrington,
Studenski, Schoene, Alfombra de baile con Tiempo de Paso
Ninguna
& Lord, 2011) cuatro paneles % de Objetivos fallados
[9].
(Kosse, Caljouw,
Vuijk, & Lamoth,
2011)
[10]
(Fitzgerald,
Trakarnratanakul,
Smyth, & Caulfield, Escala de Berg.
2010) Figura de Ochos.
[11]
(Lamoth, Alingh, & De pie con ojos cerrados y abiertos.
15
Realimentación directamente del desempeño
Caljouw, 2012) wobble board
del usuario En una sola pierna con ojos cerrados y abiertos.
[12]
(Betker, Szturm, &
Test de Excursión en Estrella
Moussavi, 2005)
[13] Índice de estabilidad postural dinámica.
(Fitzgerald,
Trakarnratanakul,
Dunne, Smyth, &
Caulfield, 2008)
[14].
(Bisson, Contant, Durante la terapia a través de un juego: eva-

Alfombra de presión Cuestionario de 9 preguntas sobre la motivación en la terapia, la dificultad en
Sveistrup, & Lajoie., luación del centro de Presión y rangos totales
con 256 sensores de realizarla y agrado frente a esta.
2007) de movimiento anterior-posterior y direccio-
presión.
[15] nes medio-lateral.
Test de Caminata de 6 minutos.
Levantate y Anda
Plataforma de Fuerza
(Nitz, Kuys, Isles, & Realimentación directamente del desempeño Test de Paso
y Seguimiento de indi-
Fu, 2010) del usuario. Evaluación del Centro de Pre-
vidua en entorno vir- Postura Bilateral sobre colchoneta con los ojos cerrados
[16] sión.
tual.
Postura en una pierna ojos abiertos.
Limites de Estabilidad.
Tabla 1.1: Plataformas para Rehabilitación de Balance- Continuación.
Nombre Plataforma Variables Realimentadas Forma de Evaluación de la Plataforma
Test de Caminata de 6 minutos.
Test Levantate y Anda.
Test de Paso.
Postura Bilateral sobre colchoneta con los ojos cerrados.

(Williams, Soiza,
Jenkinson, & Stewart, Postura en una pierna ojos abiertos
2010) Limites de Estabilidad.
[17]
(Young, Ferguson, Realimentación directamente del desempeño Tiempo de Reacción.
Plataforma de Balan-
Brault, & Craig, del usuario. Edad estimada por la plataforma
ce, Wii board Dorsiflexión del Tobillo.
2011) Wii acorde al desempeño del usuario
[18]
Fuerza extremidad Inferior.
(Heiden & Lajoie,
2009)[19] Peso Corporal.
Escala de Balance de Berg.
Test de Balance de Tinetti.
Escala Internacional de eficacia de caı́das.
Variabilidad del Balanceo Anterior-Posterior y Medio-Lateral.
16
Balanceo Postural Anterior-Posterior y Medio-Lateral.
(Heiden & Lajoie, Realimentación visual directamente del Tiempo de Reacción en tarea dual.
2009) Dos celdas de Fuerza usuario del movimiento del centro de
[19] presión. Balance y Escala de Movilidad.
Test de Caminata de 6 Minutos.
(Rastegarpanah et Trayectorias Promedio de marcha.

Robot Paralelo de 6 Realimentación de Posición y Torque en ta-
al., 2017)
Grados de Libertad reas de marcha. Carga Máxima Hasta 200kg.
[3]
(Kharboutly et al.,
Plataforma Robótica Realimentación de Posición y Torque en ta- Evaluación de Centro de Presión.
2015)
de Múltiples Ejes. reas de estabilidad Postural.
[4]
Plataforma Robótica
(Patanè & Cappa,
de 3 Grados de Li- Realimentación de Posición (ángulos) y di- test de ojos cerrados y abiertos.
2011)
bertad con movimien- rectamente del desempeño del usuario.
[5]
to esférico.
(Schouten et al.,
manipulador de tobi- Torque ejercido por el usuario en ambiente virtual.
2011) Realimentación de posición y Torque.
llos bilateral.
[6]
De esta revisión se puede concluir que, si bien las plataformas son utilizadas para realizar
ejercicios orientados a la recuperación del balance en los usuarios, el proceso de evaluación
no se realiza en la mayorı́a de los casos sobre los dispositivos; sino a través de escalas
funcionales establecidas y cuestionarios que realimentan las percepciones del paciente de
manera subjetiva. Por otra parte, se realiza un estudio de mercado con el fin de conocer
no solamente los estudios académicos sobre este tipo de plataforma sino una mirada a las
tecnologı́as existentes y la forma en la que funcionan, tabla 1.2.
17
Tabla 1.2: Revisión de plataformas comerciales.
Plataforma Descripción Caracterı́sticas técnicas
Las celdas de carga se colocan en el vértice de un
triángulo equilátero (lado de 36 cm). Nr. 03 células de
carga: escala final 500 Kg., No linealidad ≤ 0.08 %. Todo
el sistema está conectado a la PC a través de USB (5
VDC). Permite la grabación y el almacenamiento de los
siguientes datos:
Un sistema Sensografı́a estático que se utiliza para exa-
Plan X-Y (zoom disponible).
minar el poder de control postural de las personas que
permanecen inmóviles, analiza la forma en que los indi- Statokinesigram (zoom disponible).
viduos mantienen el equilibrio. Permite establecer prue-
bas estándar y, posteriormente, pruebas de rehabilita- Estabilograma (zoom disponible).
ción, con retroalimentación visual a través de un moni-
Correlación
tor. Con la ayuda de la máquina, las personas pueden
ED800 [20] obtener impresiones que se pueden escribir fácilmente Gráfico de transformada de Fourier
sobre resultados y trazados (tablas o gráficos) [21].
Calculo de áreas.
Los ı́ndices de Romberg y sus comparaciones cru-

zadas.
18
Pruebas de rehabilitación (Biofeedback visual).
Peso máximo: 140kg.
Ángulo de movimiento de la articulación: ±70.
Monitor: Pantalla táctil [Todo en una PC].

Es un equipo de tratamiento de rehabilitación para me-
jorar la condición del cuerpo mediante el entrenamiento Electricidad: AC 220V
del cambio del centro de peso horizontalmente y la fle-
xión vertical de las articulaciones de la rodilla para el Frecuencia: 50 - 60Hz.
paciente que necesita rehabilitación de miembros infe- Adaptador: AC 220V in / DC 12V out.
riores.
Dimensión: (W) 1,350mm * (D) 850mm * (H)
3DBT-12 [22] 2,000mm (± 10 %).
Tabla 1.2: Revisión de plataformas comerciales - Continuación.
Pasamanos ajustables individualmente que se
adaptan a la capacidad fı́sica y la altura del usua-
rio.
Puntos de sujeción de la banda de ejercicios, para

mejorar el entrenamiento.
Mejore el equilibrio y la agilidad: la plataforma de tera-
pia intuitiva balanceback TM es una herramienta eficaz Juegos interactivos en 3-D para beneficio cogni-
para mejorar el equilibrio y la agilidad de los pacientes tivo con entrenamiento de reacción de velocidad
que tienen deficiencias de balance debidas a la edad, el variable.
trauma o la enfermedad.
La plataforma de terapia intuitiva es un equipo de van- La plataforma de estabilidad variable tiene 3600
guardia que permite a los profesionales cuantificar el horizontales y 200 rangos de movimiento vertical.
equilibrio y la propiocepción del paciente, lo que le da
Tratamiento electroestático antimicrobiano Aegis
un número que le permite al profesional controlar el pro- TM
BALANCEBACK [23] aplicado.
greso clı́nico del paciente.
Espacio de almacenamiento prácticamente ilimita-
do para datos e informes de pacientes.
7. Pruebas estáticas y dinámicas para evaluación

y capacitación de lı́nea de base.
Tabla de equilibrio dinámico.

Es totalmente capaz de funcionamiento tanto estático
como dinámico y está diseñado para la evaluación y en- Posición de pierna sola y doble.
19
trenamiento de la postura de una sola pierna y de doble
pierna, ofreciendo hasta 10 niveles diferentes de estabi- 10 diferentes niveles de inestabilidad selecciona-
lidad. bles.
El software TecnoBody, muy intuitivo y fácil de usar,
4. Medición de balanceo de inclinación: ± 15
está totalmente equipado con una serie de evaluaciones, ◦
TECNOBODY PROKIN E (resolución máxima de 0.1◦ y 0.5◦ de precisión).
módulos de capacitación y juegos y actividades que per-
[24] miten al operador ver las condiciones propioceptivas de 6. Capacidad de conectarse a TecnoBody Manage-
las habilidades motoras y sensoriales de cada usuario. ment System por tecla TecnoBody.
Máquina robusta y simple cuyo soporte se obtiene en re- La plataforma te da la siguiente información:
sortes y se puede controlar mediante software, a través
Superficie descrita por la proyección del sujeto del
de pistones neumáticos y eléctricos. Todo esto, para po-
centro G.
sicionar la plataforma y hacerla parcialmente estable o
dejarla completamente suspendida. Porcentaje de estabilidad.
Esta libertad dinámica imita con mayor precisión las
condiciones naturales que perturban la información pro- Índice de Romberg.
pioceptiva. Con un soporte centralizado motorizado que
Análisis temporal y frecuencial.
también es electrónico (captores) y un software adecua-
BALANCE QUEST [25] do, la Plataforma Multitest (Balance Quest) ayuda a Análisis de caı́da.
realizar un diagnóstico sensorial cuantificado. Con la po-
sibilidad constante de referirse a las sesiones anteriores
(comparaciones).
Dos plataformas independientes con 3 ejes cada una.
Botón de parado de emergencia.

Plataforma para ejercicios de equilibrio y capacidad mo-
tora dedicada a la rehabilitación fı́sica y neurológica, Huella y clave para control de acceso.
ası́ como a la preservación de la autonomı́a funcional. Monitor con altura ajustable.
Combina dos plataformas de movimiento en perfecta sin-
cronización con contenido multimedia para movimientos Conexión a internet para actualizaciones.
KINESIQ [26] pasivos y asistidos.
Pasamanos ajustable y soporte para arnés.
Sensores de presión de alta sensibilidad para interacción.
Dimensiones: Base: 26” x 37” de profundidad x 8” h (66 x 94

x 20 cm) Plataforma: 21.5” diámetro (55 cm).
Pantalla plana todo en uno: pantalla táctil a color de 15.6”,

sistema operativo Windows 7, impresora a color y altavoces.
Salida USB / Video / Audio: refuerza las opciones de conec-
tividad a otros dispositivos, permitiendo la operación remota
para la transferencia de datos y las actualizaciones de softwa-
re.
Ángulo: ajustable desde la parte posterior vertical hasta apro-

ximadamente 99◦ .
Altura de la pantalla: ajustable de 50 .a 65”h sobre la pla-
20
taforma (127 x 165 cm); 73.5“h (187 cm) máximo desde el
piso.
Esta plataforma funciona en dos modos estático y Niveles de estabilidad: 12 niveles dinámicos, más bloqueado
dinámico (SD), ofrece doce niveles de control de plata- para mediciones estáticas.
forma, ası́ como configuración de fuerza estática. Incluye Inclinación de la plataforma: 20◦ desde la horizontal en todas
ejercicios de propiocepción, estabilización, rango de mo- las direcciones.
vimiento y cambio de peso. Cuantifica objetivamente la
velocidad de balanceo postural para predecir el riesgo Rieles de soporte: ajustables desde 25” a 36.5” por encima de
de caı́da, utiliza el ángulo desde el centro para determi- la plataforma (64 a 93 cm). Los rieles pueden girar lejos de la
BALANCE SYSTEM [27] nar las capacidades de balanceo como un porcentaje del plataforma cuando no están en uso.
estándar.
Impresora: HP DeskJet.
Soporte de impresora: 24” x 24” (61 x 61 cm).
Capacidad del usuario: 60-400 lb (27 x 182 kg).
Peso: 196 libras (89 kg).
Alimentación: 115 VCA, 50/60 Hz, lı́nea de 15 amperios o 230

VCA, 50/60 Hz, lı́nea de 15 amperios.
Potencia nominal: 350 vatios.
Certificación: ETL listado según UL 60601-1 y CAN / CSA

C22.2 No.:601.1.M90. Conformidad con la CE según EN
60601-1, conformidad con EMC según EN 60601-1-2.
Amplia zona antideslizante: 42X42 cm.
Libra es una herramienta versátil adecuada para las eta-
pas iniciales y posteriores de la rehabilitación, después Posibilidad de cambiar el ángulo de inclinación.
de un traumatismo o cirugı́a, en muchas enfermedades
articulares de la cadera, la rodilla y el tobillo. Su softwa- Software intuitivo y multifuncional para pruebas,
re y la posibilidad de crear y ajustar diferentes inesta- reeducación y formación.
bilidades dinámicas hacen de Libra un dispositivo para Retroalimentación visual y acústica.
pruebas, rehabilitación y entrenamiento de propiocep-
ción, incluida la cinestesia. Libra se ejecuta en un en- Videojuegos.
LIBRA [28] torno Windows y viene con opciones que permiten a los
usuarios administrar un archivo fotográfico, guardar e Material de alta resistencia y bajo peso.
imprimir resultados medidos.
Portabilidad fácil.
Base de datos de pacientes.
Parámetros estandarizados (Media X/Y , Superfi-

cie, Longitud, Velocidad ...).
Las plataformas consisten en cuatro pequeñas celdas de
fuerza independientes que permiten un análisis disociado Coeficiente de romberg.
de los apoyos del talón y metatarso izquierdo / derecho
para cada pie. Análisis de Frecuencias (FFT).
Informe gráfico y comparación con los estándares.

FEETESTS6 [29]
Imprimir y exportar PDF.
21
Base de datos de pacientes.
Parámetros estandarizados (Media X/Y , Superfi-

Stabilotest es una plataforma equipada con sensores de cie, Longitud, Velocidad ...).
fuerza de alta resolución y una electrónica miniaturizada
Coeficiente de romberg.
para cuantificar el balance de sus pacientes mediante
la medición de las oscilaciones de su Centro de presión Análisis de Frecuencias (FFT).
STABILOTEST [30] (CoP).
Informe gráfico y comparación con los estándares.
Imprimir y exportar PDF.
Plataforma de estabilometrı́a estática y dinámica.
Cuatro celdas de carga.

La plataforma se puede utilizar en modo monopodal o
bipodal, con veinte niveles diferentes de inestabilidad Dimensiones Plataforma : L65 x P56 x H 7 cm.
y resistencia. Un programa de entrenamiento avanzado
permite un aumento incremental de la dificultad, facili- Dimensiones totales: L80 x P130 x H (160-200)
tando la rehabilitación neuro-motora-sensorial del suje- cm.
to. Peso : 60 Kg.
GEAHD [31]
Si bien algunas de las tecnologı́as presentes en esta revisión cuentan con un funcionamien-
to estático y dinámico, las plataformas son dispositivos cerrados que se limitan a ejecutar
rutinas o procesos de evaluación del balance mediante el análisis del Centro de Presión (CoP)
del usuario y ofrecer un informe de los datos comparados en la mayorı́a de los casos con el
ı́ndice de Romberg (escala Funcional), evaluando el supuesto avance en la rehabilitación del
sujeto, quedando siempre a la evaluación final del terapeuta.
La plataforma desarrollada en este proyecto además de contar con las caracterı́sticas

anteriormente mencionadas, integra sistemas de medición a señales psicofisiológicas, encami-
nadas a ayudar no solo a evaluar el desempeño fı́sico del usuario, sino también, el desempeño
psicológico, como un indicador de la adherencia del paciente a su ejercicio.
1.3. Objetivo General

Desarrollar tecnologı́a que permita la integración de un mecanismo tipo plataforma para-
lela y un sistema de instrumentación electrónico (sensores y actuadores), con el fin de realizar
pruebas de estabilometrı́a para la captura y posterior procesamiento de variables fisiológicas
y biomecánicas, con el fin de evaluar el balance en un sujeto de prueba.
1.3.1. Objetivos Especı́ficos

Diseñar e implementar un mecanismo paralelo que permita ajustar diferentes niveles en
los planos frontal y sagital (2 grados de libertad), de manera que un sujeto de prueba
experimente variaciones en su entorno y de esta forma su sistema de balance.
Desarrollar e implementar una arquitectura de instrumentación biomédica con el fin

de monitorear variables fisiológicas y biomecánicas, para generar un informe del com-
portamiento de: frecuencia cardiaca, conductancia de la piel y el centro de presión,
producto de la interacción usuario-plataforma.
Desarrollar una metodologı́a de evaluación que permita estudiar el desempeño del

mecanismo propuesto en función de su control, repetitividad de sus movimientos y
precisión.
1.4. Justificación
El objetivo de la rehabilitación motora es restaurar la función y prevenir una mayor dis-
capacidad. Esta se puede generalizar en tres etapas[7] salida del reposo, en donde después
del tratamiento médico necesario se hacen movimientos básicos para que el paciente salga
paulatinamente del estado de quietud en el que se encuentra tras el accidente. La segunda
etapa es de entrenamiento asistido, normalmente ejecutada en un centro de rehabilitación
especializado con el personal médico capacitado para guiar estas labores y por último, la eta-
pa tres de perfeccionamiento en donde el usuario continúa sus terapias de manera autónoma
a distancia con la orientación periódica de un especialista. Es en la segunda fase, particu-
larmente en donde la ingenierı́a presenta su apoyo más significativo, a través del diseño y
22
desarrollo de equipos e instrumentos que facilitan las tareas de rehabilitación [3]–[6], [14].
Como muestran las estadı́sticas de la sala situacional de PCD en Colombia mostradas

en el planteamiento del problema, existe un porcentaje significativo de personas que sufren
de algún impedimento para su libre desplazamiento, normalmente asociado a problemas o
patologı́a que afectan las extremidades inferiores. Estas personas, por ejemplo, después de
una Accidente Cerebro Vascular ACV, deben iniciar un proceso de reaprendizaje de habili-
dades afectadas por el daño residual de la enfermedad, para lo cual se han diseñado terapias
que estimulan los mecanismos de neuroplasticidad (sección 1.5.1) del organismo para formar
nuevas conexiones y suplir las dañadas tras el ACV. Estos mecanismos de neuroplasticidad
se activan principalmente mediante la repetición de ejercicios especializados, desarrollados a
través de terapias de rehabilitación enfocadas a resolver una determinada afectación [32].
La tecnologı́a en rehabilitación, se ha venido fortaleciendo a lo largo de los últimos años,

en los años 80 a 90 fue la época en la que empezaron a surgir los primeros robots asistenciales,
buscando optimizar la forma en las que se realizan este tipo de procedimientos potencian-
do principalmente su efectividad [33]. La implementación de tecnologı́as innovadoras como
solución a terapias que muchas veces se hacen monótonas, repetitivas y aburridas para los
pacientes; genera beneficios tanto a pacientes como a terapeutas, estas ayudan a aumen-
tar el aprendizaje mediante mayor cantidad de repeticiones fomentando la neuroplasticidad,
permite trabajar en focos especı́ficos de la rehabilitación, ayudan a medir el progreso de los
pacientes a través de la captura de datos proporcionando una información más precisa al
terapeuta, por nombrar solo algunos de sus beneficios [34].
En Colombia por su parte, debido a su historial de violencia, las PCD no se reportan

meramente debido a patologı́as o trastornos de salud, una gran cantidad aproximadamen-
te 11.000 personas han sido vı́ctimas de minas antipersona entre los años 1990 a 2015, de
los cuales el 80 % han quedado con heridas, afectaciones sensoriales y perdidas corporales
[35]. Por esta razón se han creado centros de rehabilitación que buscan atender a la pobla-
ción vı́ctima del conflicto en el paı́s, como el Centro de Rehabilitación Inclusiva (CRI)[36],
cuyo objetivo principal es “apoyar los procesos de inclusión en todos los ámbitos de la vi-
da de los uniformados que tienen algún tipo de discapacidad derivada del ejercicio de sus
funciones”-Dirección CRI, que nace como un soporte a los centros de rehabilitación de las
distintas fuerzas militares del paı́s. Si bien existen centros de rehabilitación de que cuentan
con equipos de última tecnologı́a para rehabilitación [37], estos procesos se siguen realizando
de manera tradicional, influenciado principalmente por el factor socioeconómico de las per-
sonas en condición de discapacidad[1] y el sistema de salud colombiano.
Con base en la situación planteada, se puede argumentar que la gran mayorı́a de personas
que sufren procesos de rehabilitación, presenta afectación a nivel de miembro inferior. Esto
obliga a que los procesos de rehabilitación, presenten entrenamiento de balance ya sea para
recuperar el proceso de marcha o para una adaptación a tecnologı́as protésicas en el caso de
personas amputadas [38].
La plataforma de estabilometrı́a que se presenta como objeto de este trabajo de investiga-

ción, es una alternativa de apoyo a las terapias de rehabilitación tradicional en desórdenes o
23
patologı́as que afecten el equilibrio en el cuerpo humano. Esta se diferencia de las plataformas
convencionales en que es un sistema que puede entregar de manera cuantitativa el desempeño
de un usuario en proceso de rehabilitación y adaptarse a las necesidades de este con el fin de
optimizar su terapia. Esta plataforma busca dar una solución que permita optimizar los re-
sultados de la rehabilitación de balance, disminuyendo tiempos de recuperación y costos del
procedimiento. A su vez, permite apoyar los estudios referentes a estabilometrı́a en el campo
académico e investigativo, al poder modificar a conveniencia los patrones de movimiento
desempeñados por el dispositivo realimentando no solamente variables biomecánicas como
la variación del centro de presión (CoP), sino, también fisiológicas como el ritmo cardiacos,
señales EMG, EDA o respiración; con las que se podrı́a determinar aspectos psicológicos del
usuario.
1.5. Rehabilitación
El propósito de la rehabilitación es restaurar total o parcialmente las habilidades menta-
les y/o fı́sicas que una persona ha perdido como consecuencia de una enfermedad, lesión o
traumatismo y lograr el mayor nivel de funcionalidad, independencia y calidad de vida [7].
Si bien la rehabilitación varı́a entre adultos mayores y jóvenes, los resultados de la rehabili-
tación siempre tienen que estar encaminados a devolver al paciente la capacidad de realizar
las actividades que realizaba antes de su patologı́a. Por ejemplo, enseñar a un paciente a
desempeñarse en la cocina, cuando no lo ha gustado nunca cocinar podrı́a ser una tarea
inútil afectando su proceso de rehabilitación.
El primer modelo de discapacidades que se ilustra en la figura 2.1, fue propuesto por
Nagi a principios de los 60 [39], este considera cuatro fenómenos como la base de la reha-
bilitación; la patologı́a activa que ocurre cuando un proceso celular normal y el proceso de
homeostasis del organismo se ven interrumpidos llevando a una incapacidad, en donde una
pérdida o anormalidad a nivel de tejido u órgano provoca una limitación funcional, ya sea
a nivel fı́sico o mental del individuo que finalmente produce la discapacidad, reflejada en el
contexto social del paciente al no poder cumplir con sus actividades cotidianas.
Figura 1.1: Modelo de la discapacidad
En el 2001, la Organización Mundial de la Salud (OMS) lanzó la Clasificación Interna-

cional de Funcionalidad, Discapacidad y Salud (ICF) figura 2.2, la cual pretende incorporar
desde una perspectiva biológica, social y personal una visión biopsicosocial de la salud. El
ICF caracteriza disminuciones en la funcionalidad del paciente como consecuencia de una
24
interacción entre las condiciones de salud como, enfermedades, desórdenes, lesiones, enve-
jecimiento; y otros factores como el factor ambiental, referente a las condiciones fı́sicas,
sociales y emocionales en las cuales las personas viene; y el factor personal, que habla de las
caracterı́sticas del individuo que no hacen parte de su condición o enfermedad.
Figura 1.2: Modelo de contexto en la rehabilitación
Utilizando este modelo , se pretende entender el contexto y la situación en la que se

encuentra el paciente; permitiendo ası́ generar la mejor metodologı́a de rehabilitación, que
varı́a de individuo a individuo, por lo que resulta estandarizar una metodologı́a de terapia
para las personas sin importar que sufran la misma patologı́a.
Una vez la discapacidad o patologı́a se encuentra identificada en el individuo, se pro-

cede con el proceso de evaluación; el cual tiene como objetivo identificar las causas de la
discapacidad por la cual la rehabilitación se requiere. Durante la evaluación inicial, se tiene
en cuenta la historia clı́nica y el resultado de la evaluación fı́sica del paciente con el fin de
mostrar a los médicos y terapeutas el tipo de tratamiento más efectivo.
Dentro de este proceso de evaluación, especialmente al iniciar terapias de neurorrehabili-

tación, se realiza una validación de las diferentes sinergias musculares y arcos de movimiento
correspondientes a la neuro mecánica del cuerpo humano, tratando de identificar cualidades
motrices como; fuerza, elasticidad y coordinación. Para entender la forma en la que el cuer-
po humano deberı́a comportarse, se debe considerar en primer lugar el concepto de control
motor, el cual trata de la causa y naturaleza de un movimiento [32].
La neurorrehabilitación en términos generales tiene como objetivo mantener las habilida-

des existentes, la readquisición de habilidades perdidas y el aprendizaje de nuevas destrezas
en los pacientes tras el desarrollo de su patologı́a en este caso a nivel neurológico [6]. En
este proceso de aprendizaje motor, existen diversos factores como las instrucciones verbales,
25
caracterı́sticas y variabilidad de la práctica, participación activa y motivación del individuo,
la transferencia positiva/negativa del aprendizaje, el control postural, la memoria y la retro-
alimentación, los cuales se deben tener en cuenta a la hora de establecer una metodologı́a
de recuperación del paciente [32].
1.5.1. Neuroplasticidad y Neurorrehabilitación

La recuperación funcional que ocurre de forma espontánea tras una lesión suele ser a
menudo limitada o insuficiente [32]. Por ello se deben promover terapias rehabilitadoras
que promuevan la neuroplasticidad residual tras el accidente, con el propósito de obtener la
máxima recuperación funcional en el paciente. El término neuroplasticidad es definido por la
OMS, como la capacidad de las células del sistema nervioso para regenerarse morfológica y
funcionalmente. Después de estar sujetas a influencias patológicas ambientales o del desarro-
llo, incluyendo traumatismos y enfermedades, permitiendo una respuesta adaptativa o mal
adaptativa a la demanda funcional.
Tras una lesión del sistema nervioso, el potencial dinámico del sistema nervioso sensitivo
motor desempeña un papel importante ante una lesión neurotraumática, llegando a potenciar
funciones perdidas en lesiones parciales. En el caso adaptativo se incluye la forma como el or-
ganismo responde a una agresión, tal como sucede luego de una enfermedad cerebrovascular,
la amputación de un miembro, o incluso una enucleación ocular (extirpación quirúrgica del
globo ocular). En el caso mal adaptativo, por razones que también son aun motivo de inves-
tigación, se aprecia cómo el individuo afectado no es capaz de filtrar, de manera apropiada,
la información sensorial que llega al cerebro y debido a la alteración de eventos complejos
que intervienen el procesamiento dicha información, no se logra una integración apropiada
a nivel central; por tal motivo, se generan respuestas anómalas eferentes que se manifiestan
a nivel sistema motor como trastornos del movimiento [32].
1.5.2. Equilibrio
El equilibrio o Control Postural es un estado en el que las fuerzas fı́sicas opuestas se anulan
entre sı́ [40]. En fisiologı́a, se entiende que este término significa la capacidad de controlar
el centro de masa con respecto a la gravedad ya sea durante la deambulación, bipedestación
o sedestación, dentro de los lı́mites de estabilidad y la superficie de soporte [41]. Según el
diagrama descrito por la figura 1.3, el equilibrio se logra y mantiene mediante un conjunto
complejo de sistemas de control sensoriomotor que incluyen información sensorial desde
la vista, propiocepción (tacto) y el sistema vestibular (movimiento, equilibrio, orientación
espacial); integración de esa entrada sensorial; y salida motora a los músculos oculares y
corporales. Las lesiones, enfermedades, ciertos medicamentos o el proceso de envejecimiento
pueden afectar a uno o más de estos componentes[40], [42].
26
Figura 1.3: Funcionamiento del Equilibrio en el Cuerpo
1.5.3. Estabilometrı́a
La estabilometrı́a es el estudio del equilibrio de individuo, a través del análisis del control
postural y la relación con la estabilidad en bipedestación [41]. Cuyos resultado son valores
precisos tomados a través de herramientas de alta tecnologı́a, conocidas como plataformas de
estabilometrı́a, que mediante sensores de fuerza principalmente, presentan el desplazamiento
de la proyección del Centro de Gravedad (CG) corporal sobre una superficie [43].
La valoración del equilibrio se realiza en tres situaciones: estático, reactivo y dinámico. El

equilibrio estático es cuando el individuo se encuentra sometido únicamente a la acción de la
gravedad y el cuerpo se encuentra dentro de la base de sustentación. El equilibrio reactivo,
es el que ocurre al momento de presentarse una perturbación en la posición del centro de
gravedad del individuo, y el dinámico, ocurre cuando el sujeto realiza movimientos fuera de
su base de sustentación, es decir, se desplaza y mantiene el equilibrio [41], [43].
1.5.4. Propiocepción
La propiocepción es la capacidad de percibir la orientación del cuerpo en su entorno,
permitiendo el movimiento rápido y libre sin tener que pensar de manera consciente dónde
se encuentra localizado en el espacio. Esto mediante un circuito de retroalimentación cons-
tante dentro del sistema nervioso, que le indica al cerebro en qué posición se encuentra y
qué fuerzas están actuando sobre el cuerpo en un momento dado[44].
27
1.5.5. Sinergı́as Musculares
Una sinergia muscular es la activación de un grupo de músculos para contribuir a un
movimiento particular [45], según la clasificación muscular de Williams, 1995 que describe
cada músculo según su función en cada movimiento concreto. Cualquier músculo puede ac-
tuar como motor primario (agonista), antagonista, fijador o sinergia. La manera en la que
cada músculo actúa depende de varios factores:
Posición inicial.
Dirección del movimiento.
Velocidad de movimiento.
Fase del movimiento.
Resistencia al movimiento.
Cuando un músculo está activo al iniciar y mantener un movimiento, está actuando como
motor primario. Un músculo que se opone a un motor primario se considera antagonista [46].
Podrı́a asumirse que cuando un músculo motor primario se está contrayendo, el Antagonista
permanecerá inactivo. Sin embargo, hay muchos ejemplos de co-contracción de agonistas y
antagonistas: Durante la extensión activa máxima de la rodilla, los flexores de la rodilla tam-
bién se contraen, aunque en menor grado o cuando el bı́ceps se contrae de manera excéntrica,
para controlar la extensión del codo, hay una activación del trı́ceps [46].
El efecto de esa co-contracción es aumentar la rigidez articular y por tanto la estabilidad

de la misma, lo que probablemente sea necesario en movimientos complejos. Hay, por tan-
to, una actividad de los agonistas y los antagonistas durante los movimientos activos, pero
esta co contracción depende de la actividad. De hecho, la cantidad de co contracción está
relacionada con el control motor: Es mayor cuando la habilidad motora es peor, y se reduce
cuando esta mejora. La co contracción aumenta como respuesta compensatoria limitaciones
neuro-motoras asociadas al envejecimiento (pérdida de fuerza, incremento del tiempo para
desarrollar el torque, disminución de la sección transversal de las fibras muscular tipo II, y
un empeoramiento de la propiocepción) [46].
Fijadores
Como su nombre indica, se contraen para fijar un hueso. Músculos a ambos lados de
una articulación en ocasiones actúan a la vez para crear una base sólida sobre la que otro
músculo pueda actuar: Por ejemplo, los músculos de la muñeca se contraen juntos para fijar
la muñeca cuando apretamos el puño[46].
28
Sinergistas
Cuando un músculo actúa sobre dos o más articulaciones, pero el movimiento requerido es
sólo sobre una de ellas, otros músculos se contraerán para contrarrestar ese movimiento. Por
ejemplo, la contracción de los flexores de los dedos provocarı́a flexión simultánea de los dedos
y la muñeca. Los extensores de la muñeca se contraerán para eliminar la flexión de la misma
cuando, como en el ejemplo anterior, apretamos el puño con fuerza. De esta manera, actúan
como sinergistas. De la misma forma, durante la flexión del codo con el antebrazo pronado,
la contracción del bı́ceps braquial provocará flexión y supinación; para mantener el antebra-
zo pronado, el pronador cuadrado y el pronador redondo se contraten y, por tanto, actúan
como sinergistas. Este fenómeno se observa en el resto del cuerpo, como por ejemplo en la
columna cervical, columna torácica y escápula durante el movimiento de la glenohumeral[46].
1.5.6. Patologı́as que afectan el Balance

Las posibles causas de complicaciones temporales de la marcha o el equilibrio incluyen
[47]:
Lesión.
Trauma.
Inflamación.
Dolor.
Las dificultades a largo plazo suelen ser consecuencia de problemas neurológicos musculares.
Los problemas con la marcha, el equilibrio y la coordinación a menudo son causados por
condiciones especı́ficas, que incluyen [47]:
Dolor o condiciones en las articulaciones.
Esclerosis múltiple (MS).
La enfermedad de Meniere.
Hemorragia cerebral.
Tumor cerebral.
Enfermedad de Parkinson.
Malformación Arnold-Chiari.
Compresión o infarto de la médula espinal.
Guillain Barre.
Neuropatı́a periférica.
29
Miopatı́a.
Parálisis cerebral.
Gota.
Distrofia muscular.
Obesidad.
Abuso crónico de alcohol.
Deficiencia de vitamina B12.
Vértigo.
Migrañas.
1.5.7. Enfermedad Cerebrovascular

La Enfermedad Cerebrovascular ECV se refiere al grupo de patologı́as diversas cuya ca-
racterı́stica en común es la difusión focal del tejido cerebral, debido a un desequilibrio entre
el aporte y los requerimientos de oxı́geno y otros substratos. La ECV define el proceso sea
crónico o agudo, isquémico o hemorrágico. Dentro de las enfermedades cerebrovasculares se
puede encontrar, el Accidente Cerebrovascular (ACV), el infarto cerebral, ataque cerebral,
ataque isquémico transitorio (AIT)[48].
La ECV, es una de las principales causas de muerte y discapacidad en la población adulta

del mundo [49]. Acorde al ministerio de salud, en Colombia 4 de las diez principales causas
de mortalidad en el paı́s son debido a enfermedades cardiovasculares [50].
Por su parte el ACV es la segunda causa de muerte después de la enfermedad isquémica

del corazón y la segunda causa con más años vividos en discapacidad acorde al reporte de
la Organización Mundial de la Salud, Disability-Adjusted Life Years (DALY) entre los años
2006 a 2016 [51]. Por otro lado, este tipo de accidentes son la principal causa de discapaci-
dad en Colombia, alrededor de 250.000 personas han quedado con secuelas permanentes, y
se presentan 45.000 nuevos casos de ACV cada año [52].
1.5.8. Escalas Funcionales

Las escalas funcionales son procedimientos utilizados por los fisiatras, neurorehabilitado-
res y personal especialista en rehabilitación, para evaluar las diversas sinergias musculares,
marcha, equilibrio y riesgo potencial de caı́da en los pacientes con diversas patologı́as espe-
cialmente a nivel neuromuscular.
Entre estos procedimientos se encuentran la estación unipodal cronometrada, Levantate

y anda (Timed up & Go) propuesta por Podsialo y Richardson en 1991 [53], el Test de
Tinetti enfocado en marcha y equlibrio, desarrollado por Tinetti en 1986 [54] y la escala o
30
Test de Berg [53], para la evaluación de pacientes con riesgos de caida, establecido en 1986.
Son algunos de los métodos desarrollados para medir de manera cuantitativa la capacidad
de equilibrio en los pacientes con patologı́as que afectan el balance.
1.6. Metodologı́a
El tipo de metodologı́a propone una Investigación aplicada al diseño y desarrollo de
una tecnologı́a experimental para la evaluación del desempeño de un individuo al realizar de
terapias de neurorrehabilitación a nivel de miembros inferiores en procesos de estabilometrı́a.
La metodologı́a consta de 5 etapas relacionadas a continuación, permiten plantear la siguiente
hipótesis.
1.6.1. Hipótesis
Diseñar una tecnologı́a como la propuesta en este trabajo, permite evaluar el desempeño
de un individuo en terapias de rehabilitación del balance, ayudando al especialista encargado
de la supervisión a modificar o avalar el proceso de recuperación.
Generar movimientos que obliguen al usuario a moverse dentro de los rangos normales de
balance a través de la plataforma, yendo en contra de las condiciones biomecánicas producto
de su patologı́a, causa que las señales y respuestas fisiológicas como, señal de electrocardio-
grafı́a ECG, respuesta galvánica de la piel, respiración y señales electromiografı́a EMG, sean
afectadas mostrando un reflejo del desempeño del sujeto de pruebas sobre el sistema.
Etapa 1: Estado del Arte, Requerimientos y Parámetros de Diseño.

Objetivo Especı́fico: Establecer parámetros de diseño y funcionamiento de la platafor-
ma robótica, a través del estudio de las patologı́as que afectan el balance y los protocolos
de diagnóstico para este tipo de desórdenes. Mediante el desarrollo del siguiente grupo
de actividades.
• Revisión de la literatura con el fin de estudiar las técnicas más adecuadas pa-
ra el diseño de la plataforma y de las mediciones planeadas para la posterior
comprobación de la hipótesis.
• Establecimiento de protocolos preliminares para la realización de pruebas acordes
a la hipótesis y revisión previas.
• Revisión de la literatura para establecer el método y las tareas que se emplearán
para la estabilometrı́a y diseñar preliminarmente la(s) prueba(s) que se le ejecu-
tara(n) al usuario.
• Modelado y caracterización de los sistemas que permiten establecer las especifica-
ciones técnica y de manejo de los equipos a ser implementados en la adquisición
de señales.
• Elaboración de protocolos para la realización de pruebas de estabilometrı́a, te-
niendo en cuenta las especificaciones obtenidas en los puntos anteriores.
31
Etapa 2: Diseño y Construcción Plataforma.
Objetivo Especı́fico: Definir el diseño mecánico, electrónico y método de control para
la plataforma robótica, basado en los requerimientos establecidos anteriormente.
• Acondicionamiento de equipos e instrumentación de medición previa de señales

biométricas de referencia (selección de señales significativas).
• Caracterización de usuarios para la realización de pruebas preliminares con el fin
de determinar variables fisiológicas y realizar ajustes en los parámetros de entrada
de la plataforma (incluye definición de las restricciones para selección de usuarios.)
• Definición de los requisitos necesarios para la interfaz de usuario según la prueba
de estabilometrı́a establecida.
• Creación de la interfaz de usuario según la prueba de estabilometrı́a y requisitos
establecidos.
• Pruebas de validación preliminar interfaz de usuario y puesta a punto según resul-
tados de las pruebas para posterior adecuación de sistemas de instrumentación.
• Diseño mecánico, Electrónico y de Control de la Plataforma.
• Construcción mecánica y electrónica de la Plataforma.
Etapa 3: Pruebas en usuario y puesta a punto.

Objetivo Especı́fico: Realizar la evaluación del dispositivo a través de la aplicación de
metodologı́as de diagnóstico del equilibrio en usuarios sanos, con el fin de validar las
funciones de la plataforma y su correcto funcionamiento.
• Pruebas de funcionamiento y puesta a punto de la plataforma. Prueba en grupo

experimental con individuos sanos.
• Aplicación escala de Tinetti o escala de equilibrio de Berg. En un grupo de usuarios
sanos.
• Validación capacidades de la plataforma.
Etapa 4: Análisis de resultados.

Objetivo Especı́fico: Validar mediante análisis estadı́stico los resultados obtenidos en
las pruebas realizadas en la etapa 4.
• Estudio y análisis estadı́stico a las pruebas realizadas en usuarios sanos.

• Caracterización de funciones y capacidades de la plataforma robótica.
Etapa 5: Conclusiones, trabajos futuros y cierre Objetivo Especı́fico: Evaluar la hipóte-

sis planteada al inicio del desarrollo de este proyecto.
• Documentación de los hallazgos realizados mediante el desarrollo de este proyecto.

• Proposición de trabajos futuros para seguir desarrollando esta plataforma.
32
1.7. Resultados Esperados
La plataforma será capaz de intercambiar su modo de funcionamiento de modo pasivo,
encargado meramente de captar las señales y variable producto de la interacción del usua-
rio con el sistema diseñado; a modo activo, que induzca al usuario a realizar determinados
movimientos según lo demande la metodologı́a de la terapia. Esta plataforma será diseñada,
construida y puesta en funcionamiento en un plazo no mayor a un año a partir de la aproba-
ción de esta propuesta; su desarrollo es parte vital del proyecto de investigación “Plataforma
para la evaluación de la adherencia terapéutica y su influencia en la eficiencia de terapias de
estabilometrı́a” con código IMP-ING-2657. Esta plataforma se propone ser una alternativa
innovadora a la forma en la que se practican las terapias de rehabilitación de miembro infe-
rior convencionales orientadas a recuperar el balance.
Esta plataforma será capaz de apoyar los procesos de rehabilitación de personas con pa-
tologı́as como hemiplejias, hemiparesias , ACV, desordenes del equilibrio por daño a nivel
neuromuscular, desórdenes vestibulares, lesiones a nivel de miembro inferior o procesos de
diagnóstico en patologı́as que afecten el (balance, equilibrio, estabilidad y fuerza tren in-
ferior). Para lograr dicho cometido esta podrá captar las señales fisiológicas del organismo
(frecuencia cardiaca, respuesta galvánica de la piel, distribución del centro de presión) del
usuario y evaluará la respuesta de otras como respuesta electromiografı́a de los músculos, y
biomecánica del organismo al ser excitado con distintos cambios de posición.
33
Capı́tulo 2
Arquitectura Sistema de
Rehabilitación de Balance
Esta sección contempla las metodologı́as de diseño empleadas en el diseño y construcción

de la plataforma robótica de 2 grados de libertad, estos permiten en primer lugar, identificar
los requerimientos del usuario final, con el fin de realizar el planteamiento de un problema
definitivo que impulse el desarrollo de la plataforma; en este caso se concentro en hombres
y mujeres, con medidas antropométricas promedio acordes a [55], con edades entre los 18
y 67 años. Una vez recopilados los requerimientos del usuario, proceso que contó con la vi-
sita a centros especializados de rehabilitación y profesionales relacionados con este campo,
fisiatras, neurorrehabilitadores y fisioterapeutas, se delimita el alcance del sistema planteado
mediante la metodologı́a de Embodiment Design, definiendo las tareas que debe realizar el
sistema propuesto y proponiendo una arquitectura del producto.
Partiendo del resultado de estos procesos, y basándose en los dispositivos del estado
del arte se procede a evaluar distintos diseños contra el propuesto, un sistema de plato y
bola. Pensando en la construcción del prototipo final se aplica una matriz QFD (Quality
Function Deployment) con el fin de identificar la correlación entre los requerimientos técni-
cos de ingenierı́a y los del usuario final, completando de esta manera el proceso de diseño
conceptual y dando inicio al diseño de detalle CAD y la posterior fabricación del mecanismo.
2.1. Planteamiento del Problema Preliminar

Acorde al planteamiento del problema preliminar expuesto en el capı́tulo anterior, se
planteó una solución preliminar expuesta en la figura 2.1. Esta solución pretende el desarro-
llo de una tecnologı́a que permita la integración de un mecanismo tipo plataforma paralela y
un sistema de instrumentación electrónico (sensores y actuadores), para ejecutar las pruebas
de estabilometrı́a, captura y posterior procesamiento de variables fisiológicas y biomecánicas
con el fin de evaluar el balance en un sujeto de prueba.
34
Figura 2.1: Diseño Conceptual preliminar Plataforma de estabilometrı́a
2.1.1. Análisis de las necesidades requerimientos del usuario

Si bien el diseño expuesto anteriormente podı́a satisfacer las necesidades y debilidades
de estos sistemas de rehabilitación de balance acorde a lo encontrado en la literatura. Para
lograr la mejor solución posible se llevaron una serie de metodologı́as a cabo con el fin de
determinar los requerimientos del diseño final.
Para esto se llevaron a cabo entrevistas a personal especializado, neurorehabilitadores, fi-
siatras y fisioterapeutas, junto a estudios observacionales en centros de rehabilitación. De
donde se pueden concluir los siguientes requerimientos.
Necesidades del usuario
Fisiológicas
• Plataforma para evaluación de balance para personas con patologı́as que afecten
el movimiento de las extremidades inferiores entre los 18 y 67 años.
Seguridad y protección
• Evitar movimiento y posiciones anormales, que puedan atrofiar o modificar el

correcto funcionamiento de una persona en proceso de rehabilitación neuromotora.
Sociales
• Para poblaciones en condición de discapacidad en el territorio colombiano, que

necesiten procesos de rehabilitación o reentrenamiento de balance.
Psicológicas
35
• Modo de operación y mantenimiento simple, intuitivo que permita una capacita-
ción rápida del funcionamiento de la plataforma.
Autorrealización
• Capacidad de recuperar las habilidades fı́sicas perdidas tras el incidente o pro-

ducto de la patologı́a, optimizando el proceso de rehabilitación.
Los requerimientos del consumidor se pueden caracterizar como:
Desempeño
• Replicar ejercicios de rehabilitación de balance, acorde a protocolos establecidos

por un profesional en el campo de la neurorehabilitación.
• Generar auto reportes del desempeño del usuario.
Tiempo
• Diseño y Construcción de la plataforma menor a 1 año.
Costo
• Capital total menor a $50’000.000 primer prototipo.
Calidad (desempeño)
• Caracterı́sticas
◦ Plataforma para realizar sesiones de rehabilitación de balance.
◦ Mecanismos de transmisión resistente a cargas variables y movimientos
dinámicos.
◦ Funcionamiento mecánico con mecanismos de cuatro barras, accionados por
motores sin escobillas, con el fin de generar control de impedancia sobre los
grados de libertad de la plataforma.
◦ Estructura resistente a impactos y cargas dinámicas.
◦ Capaz de soportar pacientes de hasta 100 Kg.
• Confiabilidad (durabilidad)
◦ Plataforma de fácil uso y mantenimiento.
◦ Disponibilidad de funcionamiento durante 8 horas diarias continúas.
◦ Resistente a impactos).
• Tiempo y facilidad de reparación
◦ Mecanismos de fácil sustitución en caso de ruptura.
◦ Tiempo de mantenimiento inferior a 1 hora.
◦ Maquina con partes grandes evitando sistemas de transmisión complejos.
• Estética
◦ Pintura con recubrimiento anticorrosivo.
36
◦ Interfaz usuario-maquina con diseño amigable para el usuario y de funciona-
miento intuitivo para facilitar la capacitación del personal médico.
• Percepción de la calidad (reputación de la compañı́a)
◦ Uso intuitivo.
◦ Sistemas de funcionamiento seguro con sistema de desgravitación.
2.1.2. Planteamiento del Problema Definitivo

El problema definitivo presenta el desarrollo de una plataforma capaz de intercambiar
su modo de funcionamiento de modo pasivo, encargado meramente de captar las señales y
variables producto de la interacción del usuario con el sistema diseñado; a modo activo, que
induzca al usuario a realizar determinados movimientos según lo demande la metodologı́a
de la terapia. Esta plataforma fue diseñada, construida y puesta en funcionamiento en un
plazo no mayor a un año a partir de la aprobación de esta propuesta, cumpliendo los reque-
rimientos expuestos en la tabla 2.1; su desarrollo fue parte vital del proyecto de investigación
“Plataforma para la evaluación de la adherencia terapéutica y su influencia en la eficiencia
de terapias de estabilometrı́a” con código IMP-ING-2657. Esta plataforma es una alterna-
tiva innovadora a la forma en la que se practican las terapias de rehabilitación de balance
convencionales.
Tabla 2.1: Requerimientos plataforma de 2 grados de libertad

Parámetros Cantidad
Grados de Libertad (min) 2
Dimensiones min (largo, ancho) 40 cm
Disponibilidad 8 hrs
Capacidad de Carga max 100 kg
Espacio de trabajo por GDL ±18◦
Frecuencia de trabajo ≥ 0.4Hz
Sistema de desgravitación Opcional
2.2. Embodiment Design

Este tipo de diseño parte del diseño técnico conceptual y los requerimientos expuestos
anteriormente en la tabla 2.1.Esto, permite establecer las tareas y arquitectura necesaria
para que la solución propuesta sea la mejor desde el punto de vista técnico y económico.
Con miras a dar solución al problema definitivo y cumplir con los distintos requerimientos,
ser resumen las principales tareas que debe ejecutar el sistema final, expuestos en la figura
2.2.
37
Figura 2.2: Tareas principales de la Plataforma de Estabilometrı́a
2.2.1. Arquitectura del Prototipo

La Arquitectura del prototipo se define en dos componentes como enseña la figura 2.3,
el primero denominado ”Plataforma Robótica”, consta de los componentes de hardware que
se disponen para dar solución al planteamiento del problema definitivo. Y la segunda, de-
nominada ”Software”que trata de la interfaz de usuario que se encargará de recopilar los
resultados de los ejercicios de alcance en balance del usuario.
Figura 2.3: Arquitectura general del prototipo
38
2.3. Matriz QFD
En busca de evaluar los parámetros significativos en el diseño y construcción de la plata-
forma de estabilometrı́a, se genera un análisis QFD1 en donde se comparan los requerimientos
del usuario sombreados en amarillo, en este caso el personal médico y pacientes usuarios fi-
nales del dispositivo, frente a los requerimientos del equipo de diseño sombreados en azul.
En este también se comparan las caracterı́sticas frente a las tecnologı́as encontradas en el
estado del arte y el estudio de mercado anteriormente mencionados en el capı́tulo anterior,
sombreados en verde.
Figura 2.4: Análisis por matriz QFD
Como se puede observar en la figura 2.4, se encuentra como parámetros con un peso re-
lativo alto una plataforma de funcionamiento amigable y aspecto agradable para el usuario,
que sea capaz de generar auto reportes del desempeño y recree terapias tradicionales, evi-
tando movimientos anormales que generen problemas en el usuario y estropeando su proceso
de recuperación.
1
QFD (Quality Function Deployment) es una metodologı́a usada en la ingenierı́a de la calidad
para crear productos que se adapten a los gustos y necesidades del usuario.-: Jorge Jimeno Ber-
nal.Despliegue de la función calidad (QFD): Guı́a de uso. Para qué sirve el QFD y cómo realizarlo.
https://www.pdcahome.com/1932/qfd-despliegue-calidad/
39
2.4. Matriz de Decisión de Pugh
En todo proyecto la fase inicial es donde se deciden las diferentes alternativas y concep-
tos, y este proceso definirá las etapas posteriores del diseño. Para el proyecto de “Plataforma
para la evaluación de la adherencia terapéutica y su influencia en la eficiencia de terapias de
estabilometrı́a” se aplicó una metodologı́a de Matriz de Pugh2 para satisfacer los requeri-
mientos de diseño, considerando las necesidades del cliente y de especificaciones del producto.
Se desea construir un sistema robótico, que permita la evaluación y ejecución de procesos

de rehabilitación de balance en el ser humano. La metodologı́a, comparó conceptos de diseño
existentes frente a una plataforma o sensor de estabilometrı́a utilizado normalmente en la
evaluación de procesos de rehabilitación. A su vez, se plantean criterios de ingenierı́a que
varı́an su importancia acorde a pesos establecidos en un previo estudio del estado del arte.
Esto debido a que se encontraron vitales para diseñar un sistema novedoso diferente a los
existentes en el mercado.
Los conceptos de diseño para plataformas de evaluación de estabilometrı́a y rehabilitación

del balance propuestos son:
Plate and Ball.
Plataforma de Stewart.
Robot Delta.
Weeble Board.
Wii Board.
Plataforma 3DOF.
Mat Force Plates.
En donde el diseño Plate and Ball es el diseño conceptual seleccionado para ser compara-
do con los otros posibles encontrados en el estado del arte. Por otra parte, las caracterı́sticas
de ingenierı́a con las cuales los conceptos de diseño para plataformas de evaluación de esta-
bilometrı́a y rehabilitación del balance deben ser evaluados son:
Tamaño (Volumen).
Costo Manufactura.
Tiempo Manufactura.
2
Este tipo de herramientas se utiliza para la toma de decisiones sobre el desarrollo de un nuevo producto
o servicio, diferenciando los criterios que van a aportar mas valor de una manera cuantitativa, priorizando
las caracterı́sticas del producto que se pretende mejorar o innovar.- Rodrigo González González, Matriz de
Pugh: Ayuda a la toma de decisiones. https://www.pdcahome.com/2569/matriz-de-pugh-ayuda-a-la-toma-
de-decisiones/
40
Diseño de Control.
Funcionamiento Activo.
Funcionamiento Pasivo.
Grados de Libertad.
Compatibilidad Open Source.
El resultado de esta metodologı́a se encuentra plasmado en la figura 2.5, en donde se

puede observar que los pesos otorgados a cada criterio se establecen en porcentajes totales
de 0 a 100 %, donde los criterios básicos poseen un peso de 1 y los de mayor importancia
acorde a las metodologı́as anteriores de 1.5.
De este análisis se puede concluir que el diseño seleccionado en primer lugar, se establece
como la mejor solución de mecanismo para ser implementado en el sistema de rehabilitación
de balance. Sobretodo por la particularidad de permitir un funcionamiento activo y pasivo.
Figura 2.5: Matriz de decisión Pugh
Con base en los resultados obtenidos de cada metodologı́a de diseño, se plante el primer
diseño conceptual para la plataforma robótica de 2 grados de libertad figura 2.6, a su vez,
se plantea el diseño conceptual del sistema general el cual integra los sistemas de captación
y realimentación de las principales variables psicofisiológicas encontradas en el estudio del
estado del arte, EDA, frecuencia respiratoria y ECG y biomecánicas, patrón de presión plan-
tar y desplazamiento del centro de presión.Figura 2.7.
41
Figura 2.6: Diseño conceptual plataforma de 2 grados de libertad
Figura 2.7: Arquitectura final propuesta sistema de rehabilitación de balance
42
Capı́tulo 3
Modelo matemático plataforma

Robótica de 2 GDL
Este capı́tulo presenta el modelado matemático y las consideraciones tenidas en cuenta

en el proceso de identificación del comportamiento cinemático y dinámico del sistema pro-
puesto. Partiendo del análisis de los GDL del sistema mediante el criterio de Kutzbach1 y
posteriormente hallando la cinemática de estos mediante geometrı́a analı́tica, con el fin de
determinar la relación entre los ángulos de entrada del sistema y la salida del mecanismo
reflejada en el origen del sistema sobre la plataforma.
3.1. Mecanismo de 4 barras

El sistema de 4 barras propuesto resaltado en la figura anterior en azul y rojo, permite
transmitir mediante su geometrı́a las posiciones deseadas a la salida del mecanismo. Las cua-
les dominaran los movimientos del individuo sobre la plataforma. Por otra parte se asignan
las nomenclaturas a cada una de las barras y ángulos de entrada y salida del mecanismo en
donde Ai ,Bi ,Ci ,Di .
1
Este criterio determina el grado de libertad de una cadena cinemática, es decir, un acoplamiento de
cuerpos rı́gidos por medio de restricciones mecánicas.Jorge Angeles, Clifford Truesdell (1989). Rational Ki-
nematics. Springer. p. Chapter 6, p. 78ff. ISBN 978-0-387-96813-1.
43
Figura 3.1: Mecanismos de 4 barras nomenclatura mecanismos de 4 barras.
La figura 4.1 muestra el par de mecanismos de cuatro barras implementados, a partir del
modelo propuesto se procede a determinar los grados de libertad de la plataforma mediante
el criterio Kutzbach (3.1). Cabe mencionar que las uniones entre AB y BC son juntas esféri-
cas, por su parte en la unión de los dos mecanismos O0 se presenta una junta universal.
J
X J
X
GDL = λ (L − J − 1) + fi − r (3.1)
i=1 i=1
En donde,
λ = 6 mecanismo espacial
L = N ◦ Eslabones
J = N ◦ Pares Cinemáticos
fi = GDL junta i-ésima
r = GDL redundantes
Entonces,
GDL = 6 (7 − 8 − 1) + 16 − 2 (3.2)
GDL=2
44
3.2. Cinemática Directa
La cinematica directa del sistema establece la relación funcional entre las variables de
articulación y la posición y orientación del efector final [56]. Para determinar el comporta-
miento en cuanto a posición, velocidad y aceleración de la plataforma, se parte de un analisis
algebraico de cada mecanismo. En donde se determinan los ángulos de salida α y β, respecto
a los angulos de entrada θ1 y θ2 respectivamente. Figura 3.2.
Figura 3.2: Diagrama Esquemático Plataforma
P2x = C cos θ1 + hx (3.3)

P2y = C sin θ1 (3.4)
B 2 = (P2x − P1x )2 + (P1y − P2y )2 (3.5)
A2 = (P1x )2 + (P1y − D)2 (3.6)
Sustituyendo (3.3) y (3.4) en (3.5) y (3.6) se genera un sistema de ecuaciones con dos
ecuaciones y dos incógnitas (P1x y P1y ), en donde se obtiene:
45
Px = (c2 cos(θ)2 + c2 sin(θ)2 + a2 − b2 − d 2 + hx 2 + 2chx (3.7)
3 3
cos(θ))/(2(hx + c cos(θ))) + ((d − c sin(θ))(c sin(θ)
− a2 d + b2 d + dhx 2 + hx (−(c2 cos(θ)2 − 2ab + c2 sin(θ)2
− a2 − b2 + d2 + hx 2 − 2cd sin(θ) + 2chx cos(θ))(2ab
+ c2 cos(θ)2 + c2 sin(θ)2 − a2 − b2 + d2 + hx 2 − 2cd sin(θ)
1
+ 2chx cos(θ))) 2 + d3 + c3 cos(θ)2 sin(θ) + a2 c sin(θ)
− b2 c sin(θ) − cd2 sin(θ) + chx 2 sin(θ)
+ c cos(θ)(−(c2 cos(θ)2 − 2ab + c2 sin(θ)2 − a2 − b 2 + d2 + hx 2
− 2cd sin(θ) + 2chx cos(θ))(2ab + c2 cos(θ)2
1
+ c2 sin(θ)2 − a2 − b2 + d2 + hx 2 − 2cd sin(θ) + 2chx cos(θ))) 2
+ c2 dcos(θ)2 − c2 dsin(θ)2 + 2c2 hx cos(θ) sin(θ)
+ 2cdhx cos(θ)))/(2(hx + c cos(θ))(c2 cos(θ)2 + c2 sin(θ)2
+ d2 + hx 2 − 2cd sin(θ) + 2chx cos(θ)))
Por su parte,
Py =(c3 sin(θ)3 − a2 d + b2 d + dhx 2 + hx (−(c2 cos(θ)2 − 2ab + c2 (3.8)

2 2 2 2 2
sin(θ) − a − b + d + hx − 2cd sin(θ) + 2chx cos(θ))
(2ab + c2 cos(q1)2 + c2 sin(θ)2 − a2 − b2 + d2 + hx 2
1
− 2cd sin(θ) + 2chx cos(θ))) 2 + d3 + c3 cos(θ)2 sin(θ)
+ a2 c sin(θ) − b2 c sin(θ) − cd2 sin(θ) + chx 2 sin(θ) + c cos(θ)
(−(c2 cos(θ)2 − 2ab + c2 sin(θ)2 − a2 − b2 + d2 + hx 2 − 2cd sin(θ)
+ 2chx cos(θ))(2ab + c2 cos(θ)2 + c2 sin(θ)2 − a2 − b2 + d2 + hx 2
1
− 2cd sin(θ) + 2chx cos(θ))) 2 + c2 dcos(θ)2 − c2 dsin(θ)2
+ 2c2 hx cos(θ) sin(θ) + 2cdhx cos(θ))/(2(c2 cos(θ)2
+ c2 sin(θ)2 + d2 + hx 2 − 2cd sin(θ) + 2chx cos(θ)))
Ahora remplazando (4.7) y (4.8) en (4.9) esta manera encontramos α donde D1 = hy.
P1y − hy
α = tan−1 (3.9)
P1x
Debido a la posición ortogonal que existe entre el cada mecanismo de 4 barras, se puede
realizar un proceso de evaluación del ángulo β en función de θ2 . Una vez calculados los dos
ángulos de salida, se procede a aplicar una transformación de las componentes Px y Py de
cada mecanismo de cuatro barras, al sistema de coordenadas global del sistema ubicado en
46
O0 . Debido a que la plataforma no tiene rotación en torno al eje Z ver figura 3.3, solo se
plantean matrices de rotación entorno a X y Y .
Figura 3.3: Ejes coordenados globales
Se plantea la matriz P , la cual relaciona las posición en cada eje de rotación de los ángulos
de salida.
 
αx 0
P =  0 −βx  (3.10)
αy βy
 
1 0 0
Rx = 0 cos α − sin α (3.11)
0 sin α cos α
 
cos β 0 sin β
Ry =  0 1 0  (3.12)
− sin β 0 cos β
Al multiplicar las matrices de rotación de Rx y Ry respectivamente con (3.9) se obtiene

la cinemática directa de la plataforma la cual refleja la posición de los puntos entre AB de
cada eslabón (3.13).
P f = RxRyP (3.13)
Por otro lado, con el fin de simplificar el análisis dinámico del mecanismo, se considera
el ser humano como un cilindro solido de radio 20 cm acordes a [55] acoplado a la salida
de los ángulos α y β. La actuación de los dos grados de libertad del sistema se encuentran
ubicados en la base de la plataforma sobre el origen del sistema, en donde los ángulos de
47
salida de esta se convierten en los ángulos de entrada del humano. Lc se toma como el punto
de estudio en donde se concentra el centro de masa del cuerpo. Figura 3.4.
Figura 3.4: Cinemática considerando un usuario como cilindro solido
A través de los parametros de Denavit-Hartenberg en la Tabla 3.1 se define la cinematica

del modelo planteado.
Tabla 3.1: Parámetros

Joint αi ai di θi
1 Pi/2 0 0 α
2 0 Lc 0 β
Se debe tener en cuenta que los ángulos α y β se relacionan acorde a la ecuación (3.9)
con los ángulos de entrada del sistema ubicado en la barra C de cada mecanismo de cuatro
barras. La figura 3.5 presenta la relación entre los ángulos de entra y salida en una trayec-
toria deseada.
48
Figura 3.5: Relación entrada vs salida
3.2.1. Espacio de Trabajo

El espacio de trabajo representa esa parte del entorno al que puede acceder el efector
final del manipulador. Su forma y volumen dependen de la estructura del manipulador, ası́
como de la presencia de lı́mites de unión mecánica[56]. Partiendo del análisis anterior se
plantea el análisis del espacio tanto del mecanismo como del humano a través del análisis de
singularidades del sistema mediante el cálculo del determinante de la matriz del Jacobiano
(3.15).

− Lc cos α cos β Lc sin α sin β
J= (3.14)
0 −Lc cos β
Det(J) = L2c cos(α) cos(β)2 (3.15)
49
La figura 3.6 evalúa el espacio de trabajo del mecanismo de cuatro barras en la trayectoria
deseada mostrada en la figura 3.5 según los requerimientos de diseño del sistema de (±20◦ ),
en el ángulo de salida α o β según corresponda. Este ángulo se elige de acuerdo a los espacios
de trabajo de los dispositivos de rehabilitación de balance del estudio de mercado.
Figura 3.6: Evaluación espacio de trabajo mecanismo de 4 barras
Por otra parte, la figura 3.7 presenta la evaluación del espació de trabajo del centro de
masa del sujeto de pruebas sobre la plataforma en movimientos de (±20◦ ) en el ángulo de
salida α o β según corresponda.
50
Figura 3.7: Representación del Espacio de trabajo Plataforma Robótica vista isométrica y
lateral.
Acorde a la determinación del espacio de trabajo se observa que la plataforma describe

un casquete semicircular en donde todos los puntos dentro de este son alcanzables. A su vez,
logra ángulos de salida entre (±20◦ ) en cada eje de rotación. Y durante este rango de trabajo
no presenta configuración alguna de singularidad.
3.3. Cinemática Inversa

La cinemática inversa del sistema permite hallar la relación entre las variables articulares
con las espaciales con una posición y orientación deseadas en el efector final. En este caso
particularmente, el efector final del sistema es considerado sobre la ubicación del centro de
masa del ser humano, es decir al extremo de la distancia Lc.
Para determinar las posiciones x, y y z del efector final respecto al origen del sistema
coordenado O0 , se parte de la matriz de transformación homogénea de la salida del centro
de masa del usuario sobre la plataforma de 2 GDL, hallada según los criterios de la Tabla 3.1.
 
cos(α) cos(β) − cos(β) sin(β) sin(α) Lc cos(α) cos(β)
 cos(β) sin(α) − sin(α) sin(β) − cos(α) Lc cos(β) sin(α)
T02 = 
 sin(β)
 (3.16)
cos(β) 0 Lc sin(β) 
0 0 0 1
51
En donde, se debe tener en cuenta que el sistema coordenado resultante según los para-
matros de D-H se encuentra rotado frente al sistema de coordenadas globales del sistema de
la siguiente manera como lo muestra la figura 3.4:
X0 =−Y DH
Y0 =−Z DH
Z0 =XDH
Entonces,
X0 = −Lc cos(β) sin(α) (3.17)

Y0 = −Lc sin(β) (3.18)
Mediante sustituciones algebraicas entre (3.17) y (3.18) se hallan α y β respecto a las

posiciones de entrada deseadas, cabe resaltar que debido a las caracterı́sticas del sistema los
desplazamiento deseados en las tareas de rehabilitación, denominados de alcance sobre el
plano transversa, siendo básicamente el plano de desplazamiento del centro de presión del
sujeto, el cual se utiliza para cerrar el lazo de control en la trayectoria deseada, la componente
de la posición en el eje Z0 se desprecia. En donde se tiene:
 
X0
α = − sin−1 
 
 r

 (3.19)
Y02
Lc 2
1 − Lc 2

−1 Y0
β = − sin (3.20)
Lc
Ahora es necesario hallar la relación de las variables de articulación θ1 y θ2 respecto a los

ángulos α y β deseados como resultado de la trayectoria deseada. Tomando (3.9) para cada
ángulo se obtienen (3.21) y (3.22).
P2y
θ1 = tan−1 (3.21)
P2x − hx
P2y
θ2 = tan−1 (3.22)
P2x − hx
52
3.3.1. Planificador de Trayectorias
El planificador de trayectorias es el encargado de transformar las caracterı́sticas del mo-
vimiento deseado del sistema, expresado en dentro de las coordenadas globales del sistema
a variables en el espacio de las articulaciones del sistema. Es decir, transforma x, ẋ y ẍ a
q, q̇ y q̈. El planificador de trayectorias fue implementado en el ambiente de simulación de
Matlab (Simulink), figura 3.8.
Figura 3.8: Planificador de trayectorias implementado en Simulink
La figura 3.9 muestra la trayectoria deseada en X y Y del desplazamiento del centro

de masa del usuario sobre la plataforma, cabe resaltar que debido a las caracterı́sticas del
sistema, es obvio suponer que el centro de masa del usuario sobre la plataforma se encuentra
ubicado en el origen del sistema coordenado global, por tal razón antes de iniciar la ejecución
de la trayectoria deseada, se desplaza la plataforma para llevar el CoP del usuario hacia un
extremo e igualar la trayectoria circular descrita en este caso. Figura 3.10.
Figura 3.9: Trayectoria deseada en X y Y
53
Figura 3.10: Trayectoria deseada
La trayectoria descrita en la figura 3.10, es la que se utilizará como referencia de entrada

en la validación de las distintas metodologı́as de control que se le aplicaron a la plataforma
robótica de 2 GDL.
3.4. Modelado Dinámico Plataforma 2 GDL

Determinar el modelo dinámico de un sistema es clave para la simulación de movimientos
deseados, el diseño fı́sico del sistema y de las distintas estrategias de control, sin la necesidad
de utilizar un sistema fı́sicamente disponible. Este modelo puede ser determinado a partir de
dos metodos. El primero, se basa en la formulación de Lagrange y es conceptualmente simple
y sistemático. El segundo método se basa en la formulación de Newton-Euler y produce el
modelo en forma recursiva [56].
Tanto la formulación de Lagrange como la formulación de Newton-Euler permiten calcular

la relación entre los pares de torsión (y, si están presentes, las fuerzas del efector final) y
el movimiento de la estructura. Para la evaluación de la dinámica del sistema se analiza el
modelo del sistema mediante el calculo de energı́as a través de la ecuación de Euler-Lagrange
(3.23) debido a la facilidad de manipulación al momento de implementar los controladores,
puesto que este nos brinda las matrices de inercia M (q) q̈, coriolis C (q, q̇) q̇ y gravedad g (q)
directamente.
L (q, q̇) = K (q, q̇) − U (q) (3.23)
54
Donde, K (q, q̇) hace referencia a la energı́a cinética del sistema y U (q) a la energı́a
potencial gravitacional del mismo De la cual se desprende la ecuación de torque (3.24) u
organizado de manera matricial (3.25):

d ∂L ∂L
τ= − (3.24)
dt ∂ q̇ ∂q
τ =M (q) q̈ + C (q, q̇) q̇ + g (q) (3.25)
El modelo dinámico a analizar es el presentado en la figura 3.11. En donde se contempla

la plataforma de 2 GDL con un usuario situado sobre ella, modelado como un cilindro de
radio 20 cm y una altura de 1.80m con Lc ubicado a 1 m del origen.
Figura 3.11: Dinámica considerada en el formalismo de Euler-Lagrange
El lagrangiano planteado incluye la dinámica generada por la interacción entre humano

y plataforma según (3.26). En donde (3.27) contempla la energı́a cinética y potencial pro-
ducto del reflejo del desplazamiento del centro de gravedad sobre el plano transversal de la
plataforma. Por su parte (3.28) solo utiliza la energı́a cinética rotacional, despreciando la
energı́a potencial al no existir desplazamiento a lo largo del eje Z de la plataforma.
55
LT otal =LHuman + LP lataf orma (3.26)
LHumano =KHumano + UHumano (3.27)
LHumano =KP lataf orma (3.28)
A partir del análisis de energı́as en el sistema propuesto contemplando el individuo sobre

la plataforma obtenemos.
1 2 2

LP = Ip α̇ + β̇ (3.29)
2
1 T
1h i h iT
Lh = mc V V + α̇, β̇ Ic α̇, β̇ − U c (3.30)
2 2
En donde Lp y Lh son las ecuaciones de lagrange de la plataforma y el humano respec-

tivamente, Ip y Ic hacen referencia al momento de la plataforma como una placa con grosor
despreciable girando sobre un eje en su centro,y el humano se asumió como un cilindro soli-
do cuyo eje de giro se ubica en un extremo, simulando el contacto entre la plataforma y el
individuo. mc es la masa del humano. Tras aplicar la ecuación (3.26) en (3.24) y ordenarlo
según (3.25). Se obtienen las funciones M (q) q̈ ,C (q, q̇) q̇ y g (q) de cada torque en donde:
τ1 = M1 (q) q̈ + C1 (q, q̇) q̇ + g1 (q) (3.31)
M1 = (Ic + mc (Lc cos(q1 ) cos(q2 ) + mc q¨2 (Lc cos(q2 ) cos(q2 )) (3.32)

(−Lc sin(q1 ) sin(q2 ))
C1 = mc (q̇1 (Lc cos(q1 ) cos(q2 ) + q˙2 (−Lc sin(q1 ) sin(q2 ))) (3.33)
(q̇1 (Lc cos(q2 ) sin(q1 )) + q˙2 (Lc cos(q1 ) sin(q2 )))
− q̇2 (mc (Lc cos(q1 ) cos(q2 ))(q˙1 (Lc cos(q1 ) sin(q2 ))
+ q̇2 (Lc cos(q2 ) sin(q1 ))) + mc (q̇1 (Lc cos(q1 ) cos(q2 ))
+ q̇2 (−Lc sin(q1 ) sin(q2 )))(Lc cos(q1 ) sin(q2 )))
− 2,0gmc (Lc cos(q2 ) sin(q1 )) − q̇1 (mc (Lc cos(q1 ) cos(q2 ))
(q̇1 (Lc cos(q2 ) sin(q1 )) + q̇2 (Lc cos(q1 ) sin(q2 )))
+ mc (q̇1 (Lc cos(q1 ) cos(q2 ))
+ q̇2 (−Lc sin(q1 ) sin(q2 )))(Lc cos(q2 ) sin(q1 )))
g1 = gmc (Lc cos(q2 ) sin(q1 )) (3.34)
56
M2 =(Ic + 0,5mc (2,0(−Lc sin(q1 )sin(q2 ))2 + 2,0Lc 2 cos(q2 )2 )) (3.35)
+ mc q̈1 (Lc cos(q1 ) cos(q1 ))(−Lc sin(q1 ) sin(q2 ))
C2 =0,5mc ((2,0q̇1 (Lc cos(q1 ) cos(q2 ) (3.36)

+ 2,0q̇2 (−Lc sin(q1 ) sin(q2 )))(q̇1 (Lc cos(q1 ) sin(q2 ))
+ q̇2 (Lc cos(q2 ) sin(q1 ))) + 2,0Lc 2 q̇22 cos(q2 ) sin(q2 ))
− 0,5mc q̇1 ((2,0q̇1 (Lc cos(q̇2 ) sin(q1 ))
+ 2,0q̇2 (Lc cos(q1 ) sin(q2 ) ))(−Lc sin(q1 ) sin(q2 ))
+ (Lc cos(q1 ) sin(q2 ))(2,0q̇1 (Lc cos(q1 ) cos(q2 ))
+ 2,0q̇2 (−Lc sin(q1 ) sin(q2 )))) − 2,0gmc (Lc cos(q1 ) sin(q2 ))
− 0,5mc q̇2 ((2,0q̇1 (Lc cos(q1 ) sin(q2 ))
+ 2,0q̇2 (Lc cos(q2 ) sin(q1 )))(−Lc sin(q1 ) sin(q2 ))
+ (Lc cos(q2 ) sin(q1 ))(2,0q̇1 (Lc cos(q1 ) cos(q2 ))
+ 2,0q̇2 (−Lc sin(q1 ) sin(q2 ))) + 4,0Lc 2 q̇2 cos(q2 ) sin(q2 ))
g2 =gmc Lc cos(q1 ) sin(q2 ) (3.37)
Con el fin de determinar los requerimientos de torque que deberán soportar los actuado-
res ubicados en O1 y O2 respectivamente se evalúa la ecuación de movimiento del sistema
producto del análisis dinámico inverso (3.25), teniendo como entrada una función tipo spline
de [-45◦ a 60◦ ], t =1 s, similar al descrito en la figura 3.5 para evitar picos de torque al durante
el trayecto deseado, en donde se reemplazan q, q̇ y q̈ por los generados por la trayectoria
deseada.
En primer lugar, se realizó el cálculo de los torques requeridos producto de la interacción

únicamente de la plataforma en las trayectorias dentro del espacio calculado anteriormente.
Figura 3.12.
57
Figura 3.12: Torque generado por la plataforma
Figura 3.13: Torque generado por el Humano sobre la plataforma
Como se muestra en la figura 3.13, el torque que domina el comportamiento del sistema
es el generado por el humano, alrededor de 160 Nm comparado a los 1.5 Nm generados por
la plataforma figura 3.12.
58
Por otra parte es necesario calcular la relación de torque (RT) transmitida por el meca-
nismo de cuatro barras implementado, acorde a la ecuación (3.40) [57]. Se realiza un proceso
similar para el cálculo de RT en el ángulo β.
Tα
RT = (3.38)
Tθ1
En donde:
Tθ1 ωθ1
Tα = (3.39)
ωα
La relación de transmisión de torque a lo largo de la trayectoria deseada de la plataforma

se representa en la figura 3.14. Esta relación junto al torque máximo desarrollado sobre la
trayectoria deseada figura 3.5, permiten la elección del actuador que ejercerá el torque de
entrada en cada articulación, en donde se encontró que la relación mı́nima de transmisión
del sistema es 2 veces el torque de entrada reflejado en la salida del sistema.
Figura 3.14: Relación de torques plataforma.
El comportamiento del modelo dinámico anteriormente expuesto se valida mediante la

herramienta de Simscape de Matlab figura 3.15, la cual permite simular como funcionaria
el sistema en la vida real al ser implementado e.g. bajo el efecto de la gravedad. Para esto,
se importó el modelo CAD diseñado para el prototipo de la plataforma robótica de 2 GDL
teniendo en cuenta todas sus caracterı́sticas fı́sicas y mecánicas presentes en el modelo final
construido.
59
Figura 3.15: Sistema implementado dentro de Simscape Matlab
La figura 3.16 muestra el comportamiento del torque generado por el sistema sobre los
actuadores, medido directamente sobre el ambiente de simulación de Simscape, en donde
se puede evidenciar a simple vista que la dinámica descrita por el sistema durante una tra-
yectoria tipo spline similar a la evaluada con el modelo dinámico calculado, tienen el mismo
comportamiento.
Figura 3.16: Torque evaluado en ambiente de simulación Simscape de Matlab
La identificación correcta del modelo matemático del sistema robótico de 2 GDL pro-
puesto, permite determinar las caracterı́sticas cinemáticas y dinámicas del prototipo, lo que
permite realizar simulación del comportamiento que tendrı́a el mecanismo bajo condiciones
reales dentro de software especializado como se presentará mas adelante.
60
Capı́tulo 4
Estrategias de control
En este capitulo se describen el diseño de las metodologı́as de control aplicadas al sis-

tema, teniendo como base la ecuación de movimiento (3.25). Los controladores realizados
fueron PD con compensador de gravedad, par calculado, modos deslizantes y por ultimo
se plantea un controlador de impedancia el cual es comúnmente utilizado en robótica de
rehabilitación o robótica que actúe en conjunto con el ser humano[58]–[60]. El desempeño
de los controladores se estima teniendo en cuenta el error frente a la trayectoria deseada y
las siguientes funciones de mérito: error cuadrático medio (MSE) raı́z del error cuadrático
medio (RMSE), esfuerzo de control y esfuerzo de potencia. Estas funciones pretenden dar
un valor cuantitativo con el cual comparar el comportamiento de las estrategias de control
diseñadas.
A su vez, se implemento el modelo en Simulink de cada controlador y gracias a la herra-

mienta de Simscape de Matlab, se integro el modelo CAD diseñado de la plataforma robótica
con el fin de constatar la eficiencia de las metodologı́as desarrolladas sobre el sistema, es im-
portante resaltar que la herramienta Simscape considera las propiedades fı́sicas reales de la
plataforma.
Las funciones de merito a evaluar en cada uno de los controladores son:

n
1X
M SE = (Xd − Xc )2
n i=1
v
u n
u1 X
RM SE =t (Xd − Xc )2
n i=1
Z
Esf uerzo de control = |u| dt
Z
Esf uerzo de P otencia = |qτ˙ | dt
61
4.1. PD+ con compensador de gravedad
El primer controlador implementado es un PD+ Figura 4.1 (ver diagrama implementado
en Anexos), debido a que el sistema simulado contempla la fuerza de gravedad, es necesario
agregar un compensador de gravedad el cual se encargue de contrarrestar estos efectos y
mantenga el funcionamiento deseado del PD. Teniendo en cuenta esto la ecuación de control
del sistema es:
u = g(q) + Kpe + Kv ė (4.1)
Figura 4.1: Diagrama de Bloques PD+ compensador de Gravedad
En donde u representa el torque necesario para garantizar el funcionamiento del sistema

deseado, e = qd − q y ė = q̇d − q̇, entonces igualando (4.1) a (3.25) obtenemos:
¨ + V (q, q̇)qd
M (q)qd ˙ + G (q) = g(q) + Kpe + Kv ė (4.2)
M (q)qd¨ + V (q, q̇)qd
˙ + Kpe + Kv ė = 0 (4.3)
Para encontrar las constantes del controlador Kp y Kv se iguala a un polinomio deseado

Pd de igual orden a (4.3) deseado con tiempo de establecimiento ts = 0,1 y ζ = 0,7. En
donde:
Pd =s2 + 2ζωn s + ωn 2
4,6
ωn =
ζts
Se encuentra,
Kp =ωn 2
Kp =4318,4
Kv =2ζωn
Kv =92
62
Figura 4.2: Trayectoria lograda con PD+ con compensador de gravedad
Figura 4.3: Señal de control PD+ con compensador de gravedad en q1 y q2
Figura 4.4: Esfuerzo de control PD+ con compensador de gravedad en q1 y q2
63
Figura 4.5: Esfuerzo de potencia control PD+ con compensador de gravedad en q1 y q2
Al aplicar el análisis del MSE y RMSE sobre la trayectoria deseada y la lograda por el
controlador se encuentra que:
M SE x = 2.2331 × 10−5
M SE y = 2.4177 × 10−5
RM SE x = 0,0047
RM SE y = 0,0049
Si bien el MSE es pequeño en ambos casos se puede observar fácilmente en la figura 4.2
que, aunque el sistema sigue la trayectoria deseada se observa un error de posición a lo largo
de todo el recorrido, de igual manera se observa como el sistema oscila al momento en que
empiezan a funcionar los dos actuadores al tiempo, debido a la poca robustez de este tipo
de controladores frente a las perturbaciones.
4.2. Par Calculado

Esta metodologı́a de control no lineal se basa en el modelo dinámico de la plataforma
robótica. Este busca cancelar los términos no lineales desprendidos de la matriz de Coriolis y
gravedad [61], a partir de la siguiente ley de control (Ver diagrama implementado en anexos):
τ = M (q) (q̈ + u) + C (q, q̇) q̇ + g (q) (4.4)

u = Kp e + Kv ė (4.5)
Por lo que sustituyendo (4.4) en (4.5) nuevamente se obtiene la ley de control definitiva
(4.6). Figura 4.6.
τ = M (q) (q̈ + Kp e + Kv ė) + C (q, q̇) q̇ + g (q) (4.6)
64
Figura 4.6: Diagrama de Bloques control por Par Calculado
El proceso de calculo de las variables Kp y Kv se realiza de manera semejante al contro-

lador PD expuesto anteriormente en donde Kp = 4318,4 y Kv = 92.
Figura 4.7: Trayectoria lograda control por par calculado
65
Figura 4.8: Señal de control par calculado en q1 y q2
Figura 4.9: Esfuerzo de control par calculado en q1 y q2
Figura 4.10: Esfuerzo de potencia en q1 y q2
66
Al aplicar el análisis del MSE sobre la trayectoria deseada y la lograda por el controlador
encontramos que:
M SE x = 3.5056 × 10−6
M SE y = 4.9756 × 10−6
RM SE x = 0,0019
RM SE y = 0,0022
Si bien el MSE es pequeño en ambos casos, como se puede observar en la figura 4.7.
Aunque el sistema sigue la trayectoria deseada se observa que los torques logrados por el
controlador generan picos elevados, superiores al torque nominal de los actuadores, esto se
puede apreciar especialmente en los cambios de posición bruscos o al momento de hacer
actuar los dos motores al mismo tiempo, de igual manera se observa que se presenta oscila-
ciones no deseada durante la ejecución de una trayectoria.
Por otra parte, se sometió el sistema a una perturbación con el fin de constatar la robus-
tez de esta metodologı́a de control 4.11. En donde se observó que, si bien el sistema recobra
la trayectoria deseada, este lo logra después de un largo periodo de tiempo, por otra parte, la
señal de control demuestra claramente la baja tolerancia que tiene este tipo de controlador
frente a las perturbaciones figura 4.12.
Figura 4.11: Trayectoria frente a perturbaciones control por Par Calculado
67
Figura 4.12: Señal de control par calculado frente a perturbaciones
4.3. Control por Modos Deslizantes

El control por modo deslizante SMC (Sliding mode control ) es una herramienta conocida
y poderosa para el control robusto de sistemas no lineales (Ver diagrama implementado en
anexos). Consiste en llevar las trayectorias por las cuales se desea que se desplace el sistema
sobre una superficie de deslizante y forzarlas a evolucionar sobre ellas, por lo que el com-
portamiento dinámico del sistema queda determinado por las ecuaciones que definen dicha
superficie en el espacio de estados [62].
Una vez que se alcanza la superficie deslizante, el SMC mantiene los estados del sistema
en el vecindario cerrado esta, lo que provoca que el sistema sea robusto frente a perturba-
ciones externas y a las variaciones en los parámetros del sistema [63].
El diseño de este control consta de dos partes del diseño. La primera parte, se diseña una
superficie deslizante para que el movimiento satisfaga las especificaciones de diseño. La se-
gunda se selecciona una ley de control que hará que la superficie sea atractiva para asegurar
el estado del sistema.
La superficie deslizante seleccionada es:

Z
σ = ė + k1 e + k2 e (4.7)
σ̇ = ë + k1 ė + k2 e
La ley de control a la cual se igualará la ecuación de movimiento (3.25) está dada por (4.8),
recordando que ë = q¨d − q̈.
τ = τeq + τN (4.8)
En donde, τeq se halla cuando σ̇ = 0obteniendo:

¨ + k1 ė + k2 e
q̈ = qd (4.9)
68
Reemplazando (4.9) en (3.25),

¨ + k1 ė + k2 e + C (q, q̇) q̇ + g (q)
τeq = M (q) qd (4.10)
Por su parte τN se obtiene cuando,

−Lsgn(σ) , σ 6= 0
τN =
0 , σ = 0
τN =M (q) Lsgn(σ) (4.11)
En donde L hace referencia al torque nominal del actuador. Posteriormente se encuentra la

ecuación (4.8), reemplazando (4.10) y (4.11) en (4.12) obteniendo la ecuación de control,
representada en la figura 4.13.
Z
τ = M (q) qd ¨ + k1 ė + k2 e + C (q, q̇) q̇ + g (q) + M (q) Lsgn(ė + k1 e + k2 e) (4.12)
Figura 4.13: Diagrama de Bloques control SMC
El proceso de cálculo de las variables k1 y k2 se realiza de manera semejante al controla-

dor PD expuesto anteriormente en donde k1 = 18,4 y k2 = 172.
69
Figura 4.14: Trayectoria lograda SMC
Figura 4.15: Señal de control SMC en q1 y q2
Figura 4.16: Esfuerzo de control SMC
70
Figura 4.17: Esfuerzo de potencia SMC
Al aplicar el análisis del MSE sobre la trayectoria deseada y la lograda por el controlador
encontramos que:
M SE x = 2.9738 × 10−7
M SE y = 4.0785 × 10−7
RM SE x = 5.4533 × 10−4
RM SE y = 6.3863 × 10−4
Por otra parte, se somete el sistema con el controlador por modos deslizantes a perturba-
ciones, la primera figura 4.18, una perturbación similar a la mostrada en la sección de control
por par calculado, y la segunda perturbación frente a señales de ruido blanco presentada en
la figura 4.20 y 4.23, las cuales representan las posibles perturbaciones generadas por el juego
mecánico que existe en la plataforma fı́sica real.
Figura 4.18: Trayectoria lograda SMC con perturbaciones
71
Figura 4.19: Señal de control SMC con perturbaciones
Se evaluaron dos señales de ruido blanco una de baja frecuencia y una de alta frecuencia
(HF). En donde se puede observar la respectiva respuesta sobre la señal de control del siste-
ma y el error sobre la trayectoria deseada frente a cada perturbación.
Figura 4.20: Señal de ruido blanco HF
72
Figura 4.21: Señal de control SMC frente a ruido blanco HF
Figura 4.22: Trayectoria lograda por SMC
Figura 4.23: Señal de Ruido Blanco
73
Figura 4.24: Señal de control SMC con ruido blanco
Figura 4.25: Trayectoria lograda por SMC
Como se puede concluir del análisis de los resultados anteriores, el SMC rechaza de gran
manera las perturbaciones, sin embargo, frente a perturbaciones de alta frecuencia la res-
puesta rápida genera torques en la señal de control que exceden el nominal de los actuadores
del sistema.
4.4. Control de impedancia

En el caso de los sistemas robóticos que interactúan directamente con humanos, es nece-
sario garantizar una interacción confiable que adapte las fuerzas ejercidas por el mecanismo,
en este caso nuestra plataforma a las ejercidas por el ser humano, esto con el fin de evitar
daños fı́sicos que podrı́an llegar a empeorar el estado de este sobre todo en los procesos de
rehabilitación.
74
El control de impedancia ha sido ampliamente utilizado en procesos de rehabilitación
basados en sistemas robóticos [64], ya que este puede mantener las fuerzas de interacción
entre el usuario y la maquina en niveles seguros al mismo tiempo que controla la posición
deseada vital para asegurar los movimientos determinados por el especialista en cada sesión
de rehabilitación.
Como el objetivo de este tipo de controladores es establecer un comportamiento deseado

entre la posición del efector final del sistema con las fuerzas aplicadas sobre este, es decir
está relacionado directamente con el denominado espacio de trabajo del sistema. Y a su vez
se debe tener en cuenta que el efecto del control se aplica sobre las variables articulares del
sistema.
Debido a lo anterior se establece la relación entre los torques vistos por el actuador T (q)
y las fuerzas vistas por el efector final del sistema F (x, y) de la siguiente manera:
τ = JT F (4.13)
En donde se pueden relacionar los torques τ presentes en el sistema ası́:
τ = τr + τe (4.14)
En donde, τr hace referencia al torque ejercido por el robot y τe a los torques ejercidos
por el usuario y fuerzas externas en el sistema.
La ecuación de control del sistema se basa en una impedancia deseada denominada como:
F = Md ẍ + Kv ẋ + Kp x (4.15)
Entonces la ley de control del sistema estarı́a dada por (Ver diagrama implementado en
anexos)Figura 4.26:
τ = M (q) q̈ + C (q, q̇) q̇ + g (q) + J T (Md ẍ + Kv ẋ + Kp x) (4.16)
Figura 4.26: Diagrama de Bloques control por Impedancia
75
Teniendo en cuenta que las tareas de rehabilitación tienen caracterı́sticas particulares
en donde el sistema no sufre aceleraciones considerables se puede asumir algunas simplifi-
caciones dadas por [64], [65] donde ẍ ∼
= 0 dentro de los movimientos tı́picos de rehabilitación.
Kv Kp
F = ẋ + x (4.17)
Md Md
Teniendo en cuenta la ecuación (4.39) e igualando la ecuación (5.19) obtenemos la ley de

control del sistema.

T Kv Kp
M (q) q̈ + C (q, q̇) q̇ + g (q) + J ẋ + x =τ (4.18)
Md Md
Donde,
ẋ =ẋd − ẋ (4.19)
x =xd − x (4.20)
Kv =2ζMd ωn (4.21)
Kp =Md ωn 2 (4.22)
Para el cálculo de las constantes Kv y Kp , se iguala la ecuación (4.18) a un polinomio

de segundo orden que represente la impedancia deseada en el sistema, de manera similar al
calculo del PD+ ya mostrado. En donde podemos asumir Md = M debido a la consideración
tomada con ẍ ∼ = 0, con tiempo de establecimiento ts = 0,1, ζ = 0,5 y ωn hallado igual que
Kp Kv
en los controladores anteriores; en donde M d
= 8464 y M d
= 92.
Figura 4.27: Trayectoria lograda controlador de impedancia
76
Figura 4.28: Señal de control controlador de impedancia en q1 y q2
Figura 4.29: Esfuerzo de control controlador de impedancia
Figura 4.30: Esfuerzo de potencia controlador de impedancia
Al aplicar el análisis del M SE sobre la trayectoria deseada y la lograda por el controlador

se encuentra que:
77
M SE x = 7.6239 × 10−6
M SE y = 3.8905 × 10−6
RM SE x = 0,0028
RM SE y = 0,0020
Con el fin de evaluar el funcionamiento del sistema se diseñó y agrego una impedancia
virtual(4.23) que actuara como una especie de obstáculo, en este caso una “pared” ubicada
en xd = 0,03 con una impedancia deseada en alguna parte de la trayectoria deseada, esta
fue modelada como:
Kvv Kpv
fv = (ẋd − ẋ) + (xd − x) (4.23)
Mv Mv
Kp Kv
En donde ẋd = 0 y xd = 0,03, en donde Mv
= 25000 y Mv
= 250.
Figura 4.31: Trayectoria deseada por control de impedancia frente a impedancia virtual
78
Figura 4.32: Señal de control controlador de impedancia frente a impedancia virtual
Como muestra la figura 4.31 en la zona sombreada de verde se estableció una impedancia
virtual (4.23) la cual varia la impedancia acorde a las constantes deseadas, se observa como el
controlador permite que el sistema no se estrelle sobre la superficie virtual descrita, sino que
se deslice sobre ella evitando picos de corriente alto que generarı́an daños sobre el usuario y
el sistema mismo.
Si bien el controlador por impedancia presenta un comportamiento similar al presentado

por el controlador PD+, en donde es evidente el error de posición este se puede utilizar en
cascada con otro tipo de arquitecturas más robustas las cuales permitirı́an disminuir el error
de posición del sistema. Este tiene una ventaja evidente en los procesos de rehabilitación,
ya que permite que las fuerzas de contacto entre el usuario y el dispositivo se mantengan
dentro de los niveles de seguridad deseados.
Por otra parte, este tipo de controlador de fuerza tiene la ventaja de no necesitar un siste-
ma de realimentación de fuerza, lo que disminuye el costo de la implementación. Y teniendo
en cuenta las simplificaciones asumidas especiales de las tareas de rehabilitación donde ẍ ∼
=0
, este controlador se convierte en uno denominado “compliance control”[65], siendo tratado
como un control cinemático que solo depende de q y q̇.
Los resultados obtenidos en esta sección se resumen en la tabla 4.1 y la figura 4.33 serán
analizados a profundidad en las conclusiones de este trabajo.
Tabla 4.1: Cuadro comparativo funciones de merito controladores

PD+ Par calculado SMC Impedancia
Funciones de Merito
T1 T2 T1 T2 T1 T2 T1 T2
E. Control 1750 1400 1800 1600 3700 3100 1900 1650
E. Potencia (W) 17 12.5 17 13.5 60 50 17.5 14
MSE 2.233e-05 2.417e-05 3.505e-06 4.975e-06 2.974e-07 4.0785e-07 7.6239e-06 3.8905e-06
RMSE 0.0047 0.0049 0.0019 0.0022 5.453E-04 6.3863E-04 0.0028 0.0020
79
Figura 4.33: Trayectorias resultantes metodologı́as de control
80
Capı́tulo 5
Sistema de Rehabilitación de Balance
Este capı́tulo muestra finalmente los componentes adicionales que complementan el pro-
totipo robótico de 2 GDL en la formación del sistema global de rehabilitación de balance.
Como se ha venido mencionando en capı́tulos anteriores, consta también de un sistema de
recolección de señales fisiológicas, (EDA, ECG, y frecuencia respiratoria) captados por el
sistema biosignalplux y biomecánicas (presión plantar y desplazamiento del CoP) mediante
un sensor tipo alfombra construido y unidades inerciales, un juego serio que recrea una sesión
de rehabilitación de balance sobre un sistema de realidad virtual y métodos de evaluación
subjetiva del desempeño (SAM test y auto-reportes).
Finalmente se muestra los resultados de un pequeño estudio experimental [64] realizado

con el personal del grupo de investigación Da Vinci, en donde se comprueba el funcionamien-
to del sistema de adquisición de señales y el juego serio, sobre un sistema pasivo de balance.
5.1. Diseño Sensor de bajo costo del desplazamiento

del COP y patrón de presión plantar
En primer lugar, se realiza el diseño e implementación de sensor para medición de presión
plantar y centro de presión (COP) tipo alfombra. Figura 5.1, para mediciones de estabilo-
metrı́a. El sensor consta de una matriz de 15 x 15, es decir 225 sensores, con dimensiones de
30x30 cm.
81
Figura 5.1: Construcción sensor de bajo costo
Cada sensor consta de dos electrodos de cobre separados por un material piezoeléctrico
Velostat, conectados en serie a una resistencia de 1KΩ, formando un divisor de voltaje cuya
lectura analógica es convertida a digital mediante una tarjeta de integración Arduino Mega
2560, para posteriormente ser enviada mediante comunicación serial a una interfaz de análi-
sis y visualización realizada en Processing 3.5.3 en lenguaje Java. figura 5.2
Figura 5.2: Sensor de bajo costo para la medición de presión
El sensor desarrollado utiliza un método de detección de los valores más altos de la señal
analógica producto de la interacción del usuario con el sensor, encontrando la región acti-
82
va de presión y entre ellos los valores mayores. Una vez identificados los puntos de mayor
presión, su valor normalizado de (0-100) y conociendo la ubicación espacial de al menos 4
sensores se determina la proyección del CoP del individuo. A su vez se grafica el valor de
cada sensor lo que reconstruye el patrón de presión plantar del usuario. Figura 5.3.
Figura 5.3: Visualización de la Presión Plantar y el Centro de Presión
La interfaz diseñada para el procesamiento, análisis y recolección de la información figura

5.3, consta de 3 botones (start recording, stop recording y close) y dos paneles de visualiza-
ción (Foot Preassure Measuring y Center of Preassure). El primer botón (1) se encarga de
capturar y guardar la información adquirida del sensor de presión en formato de texto para
ser analizada posteriormente en software de análisis matricial (e.g. Matlab) de manera conti-
nua hasta ser finalizado el proceso mediante el botón stop recording (2), finalmente el botón
close (3) finaliza la ejecución de la aplicación. Esta se ejecuta de manera continua y grafica
en tiempo real los cambios de presión plantar y centro de presión producto del movimiento
del usuario sobre la plataforma de manera independiente en los dos paneles destinados para
esto; el panel de Foot Preassure (4) se grafı́ca en tres dimensiones la magnitud de la presión
ejercida por el usuario y la forma en la que se distribuye acorde al valor del sensor; mientras
el panel de Center of Preassure COP (5) gráfica la proyección del movimiento del centro de
masa sobre la superficie 2D del sensor de fuerza.
83
El desplazamiento del COP se realiza mediante el análisis de los momentos ejercidos al-
rededor de cada eje coordenado X y Y , figura 5.4, de la siguiente manera:
Figura 5.4: Ejes coordenados sobre el sensor de estabilometrı́a
4
X
Fz = fi (5.1)
i=1
Mx =b(−f 1z −f 2z +f 3z +f 4z ) (5.2)
My =a(−f 1z +f 2z −f 3z +f 4z ) (5.3)
My
CoP x = P4 (5.4)
i=1 fiz
My
CoP y = P4 (5.5)
i=1 fiz
En donde a y b son las distancias que existen entre los electrodos encargados de medir
el desplazamiento del centro de presión sobre el eje X y Y respectivamente y (5.1) hace
referencia a las fuerzas fi medidas por 4 sensores especı́ficos dispuestos según la figura 5.4.
Este desplazamiento es almacenado por el software para ser exportado como una espe-
cie de informe junto al patrón de presión plantar del individuo durante el desarrollo de su
84
ejercicio de alcance, con el objetivo de que sea analizado por el personal especializado en la
evaluación del progreso en su rehabilitación.
A su vez, el sensor diseñado es utilizado para cerrar el lazo de realimentación del siste-
ma al momento de controlar la trayectoria deseada como se expuso en los capı́tulos anteriores.
La figura 5.5 (a). Muestra la interacción de un usuario sobre la plataforma de estabilo-

metria, en el modo de evaluación de balance. Por su parte la figura 4 (b), muestra cómo se
enlaza la plataforma de estabilometria para la ejecución de una terapia de rehabilitación de
balance, a través de un juego de realidad virtual desarrollado.
Figura 5.5: (a) Usuario sobre plataforma de estabilometria. (b) Plataforma de estabilometria
para la interacción con un juego de realidad virtual.
La plataforma desarrollada se presenta como una alternativa de bajo costo para apoyar
en las terapias de rehabilitación de balance, incluyendo análisis mediante estabilometria de
las condiciones del usuario y mediante la generación de reportes puede dar soporte para
determinar el progreso del en la recuperación o desempeño del usuario sobre el sistema.
De igual manera la plataforma permite ser utilizada como mando de movimiento transfor-
mando el desplazamiento del centro de presión del usuario en comandos de desplazamiento
sobre el plano transversal. Este sistema combinado con sistemas de adquisición de señales
psicofisiológicas pretende evaluar el compromiso terapéutico del usuario con su proceso de
rehabilitación.
85
5.2. Plataforma Pasiva experimento de lazo abierto
El siguiente estudio fue realizado con el fin de comprobar los efectos de realizar un ejercicio
similar a una terapia de rehabilitación de balance dentro de un ambiente de realidad virtual
y fuera de este. A su vez, se comprobó el sistema de recolección de señales fisiológicas y
biomecánicas según el método de [64].
5.2.1. Materiales y Métodos

A continuación se describen los materiales y métodos del experimento realizado, en donde
se definen los sujetos involucrados en el estudio, un breve resumen del protocolo de estudio,
los elementos fı́sicos y de software utilizados y se expone la metodologı́a utilizada para la
extracción de caracterı́sticas.
5.2.2. Sujetos
Se reclutaron trece (13) sujetos sanos para realizar las tareas, 7 hombres y 6 mujeres
con rango de edad 27-36. Ninguno de los participantes informó condiciones neurológicas no
deseadas previas, como epilepsia, vértigo o tendencia a las convulsiones, ni trastornos cog-
nitivos que implicaran dificultades para comprender o realizar tareas. Tres dı́as antes de la
sesión, todos los sujetos realizaron una prueba previa para identificar si sufrı́an de vértigo
o mareo consecuencia de la interacción con el ambiente virtual. El ejercicio fue un viaje en
3D-VR en un bote a través de un rı́o lento, mientras estaba sentado de forma segura. Todos
los participantes fueron evaluados con los Cuestionarios de enfermedad de simulación virtual
(VSSQ) diseñados por [65] antes y después de la experiencia virtual, ası́ como 24 horas más
tarde. Todos obtuvieron el puntaje mı́nimo requerido para continuar.
5.2.3. Protocolo de Estudio

Todas las sesiones se llevaron a cabo en el laboratorio del grupo de investigación Davinci
de la Universidad Militar Nueva Granada en Bogotá, Colombia. Al comienzo de la sesión,
el propósito y el procedimiento del estudio se explicaron a los participantes mediante un
consentimiento informado. Después de que los participantes respondieron un cuestionario
inicial con información demográfica, se colocaron sensores fisiológicos sobre el tema como
se describe a continuación en la subsección de hardware. Se realizó una medida fisiológica
preliminar de 1 minuto para determinar una lı́nea de base, destinada a ser utilizada para la
normalización de los resultados de cada participante.
El estudio se dividió en dos tareas. La primera, fue una tarea de equilibrio guiada por
voz en la que el participante realizó 28 movimientos durante 150 segundos sobre una tabla
de equilibrio, como en las configuraciones de rehabilitación regulares. La segunda tarea fue
guiada por un juego serio de realidad virtual con una narración simple que le pide al sujeto
que realice los mismos movimientos mientras lo juega, durante el mismo perı́odo.
86
Después de cada tarea, se les pidió a los participantes que completaran la Prueba de Mani-
quı́ de Autoevaluación (SAM) [66], informando sus emociones dimensionales experimentadas
(excitación, valencia y dominio). Se registraron medidas fisiológicas durante ambas tareas.
Figura 5.6: Planteamiento experimento con plataforma pasiva
5.2.4. Hardware
Se utilizó una tabla de equilibrio Wobble como interfaz háptica, con 35 cm de diámetro
y una capacidad de hasta 135 kg. Se solucionó de tal manera que solo permitı́a cabeceo y
balanceo al estar de pie y sin traducciones. En el centro del tablero se localizó un giroscopio
de 3 ejes para medir las rotaciones (rango de movimiento: ± 11◦ ). El sujeto está sujeto co-
rrectamente a una estructura para evitar caı́das y proporcionar sensación de seguridad.
Los estı́mulos audiovisuales y la retroalimentación se proporcionaron mediante una pan-

talla montada en la cabeza Oculus Rift head-mounted display(HMD), que proporcionó una
experiencia de inmersión en 3D completa con caracterı́sticas aceptables de seguimiento, la-
tencia, frecuencia de refresco, resolución y campo de visión.
Las señales fisiológicas se adquirieron a través de un kit de investigación BiosignalsPlux

Explorer, a una frecuencia de muestreo = 1 kHz y resolución = 16 bits. Esta plataforma
de detección portátil se usó para medir el electrocardiograma (ECG), la conductancia de
la piel Skin conductance (SC) y la respiración. El ECG fue muestreado por 3 electrodos de
superficie colocados en la parte superior derecha del cofre, la parte inferior izquierda del cofre
y la parte izquierda del tórax, sobre las costillas flotantes (suelo). La SC se midió mediante
un sensor de respuesta galvánica de la piel (GSR) y 2 electrodos de superficie colocados en
los dedos ı́ndice y medio de la mano no dominante. La respiración se midió con un sensor
piezoeléctrico en una correa elástica alrededor del pecho. Figura 5.7 y figura 5.8
87
Figura 5.7: Imagen izquierda: HMD (1), sensor ECG (2), sensor de frecuencia respiratoria (3),
dispositivo de recolección y transmisión de señales (4), sensor de EDA (5). Imagen derecha:
plataforma con giroscopio y sensor de presión plantar y desplazamiento del centro de presión
(6).
Figura 5.8: Plataforma Pasiva
Como se puede ver en la Figura 5.7, el sujeto inclina la tabla de equilibrio de acuerdo
con las instrucciones recibidas durante la segunda etapa experimental. Como el HMD per-
mite la interacción en primera persona y una presencia mejorada, en el juego el sujeto es
un paracaidista al que se le pide que pase por anillos bien marcados durante su caı́da al
suelo, Figura 5.9. El salto desde el helicóptero y el despliegue del paracaı́das se muestran
automáticamente, por lo que el jugador solo debe moverse en las cuatro direcciones (atrás,
adelante, derecha e izquierda) para atrapar los ocho (8) anillos y finalmente caer sobre un
objetivo en una isla desierta Cada pase correcto a través de un anillo da diez (10) puntos y
caer sobre el objetivo da 20 puntos extra, siendo 100 el puntaje máximo.
88
Figura 5.9: Juego de VR para balance
5.2.5. Cuestionarios de auto-reporte

Como se mencionó anteriormente, a todos los participantes se les pidió que pasaran una
etapa previa para determinar las posibilidades de desarrollar enfermedades de simulación
mediante el uso del Virtual Simulation Sickness Questionnaires (VSSQ) de autoinforme. Al
comienzo de la prueba, se proporcionó a los participantes un cuestionario de opción múltiple
de 8 preguntas destinado a obtener información demográfica con fines estadı́sticos, inclu-
yendo género, edad, experiencia previa con videojuegos y realidad virtual, y registros de
trastornos neuromotores. Además, después de cada una de las configuraciones experimen-
tales, se pidió a los sujetos que respondieran a una prueba gráfica de escala de 9 puntos
para estados emocionales, llamada Maniquı́ de autoevaluación (SAM) [66]. Este instrumento
subjetivo permitió a los sujetos calificar su experiencia en términos de las emociones dimen-
sionales: excitación (alerta mental), valencia (placer) y dominio (control), con la ventaja de
ser fácil de aplicar debido a su representación gráfica no verbal. Es importante señalar que
según [67], la prueba SAM ha mostrado resultados comparables en comparación con otras
escalas de autoinforme más complejas.
89
5.2.6. Extracción de caracterı́sticas
Se extrajeron quince caracterı́sticas de las señales medidas en cada tarea: una (1) del
desempeño de la tarea y catorce (14) de los datos fisiológicos. Teniendo en cuenta las dife-
rencias entre los sujetos, las caracterı́sticas se normalizaron como el valor relativo a la lı́nea
de base correspondiente.
El rendimiento se midió como el éxito en la tarea de realidad virtual mediante el por-

centaje de anillos recolectados (más el bono objetivo). Las caracterı́sticas psicofisiológicas se
extrajeron de tres señales registradas durante el estudio: ECG figura 5.10 , SC figura 5.11
y respiración figura 5.12. El tiempo entre dos latidos cardı́acos normales (intervalos NN) se
utilizó para calcular la frecuencia cardı́aca (FC) a partir del ECG, ası́ como su máximo y
mı́nimo (media HR, maxHR y minHR); también se calculó la variabilidad de la FC: desvia-
ción estándar de los intervalos NN (SDNN) y la raı́z de las diferencias cuadráticas medias
de los sucesivos intervalos NN (RMSSSD).
Figura 5.10: Determinación Frecuencia Cardiaca mediante ECG
La conductancia de la piel se midió como dos componentes: nivel de conductancia de la

piel (SCL) y respuestas de conductancia de la piel (SCR). El SCL medio y el SCL final se
calcularon para el primer componente, mientras que el número de SCR, la amplitud media de
SCR, la duración media de SCR, la desviación estándar de la amplitud SCR y la desviación
estándar de la duración de SCR se obtuvieron para el segundo.
90
Figura 5.11: Determinación Conductancia de la piel
Las dos últimas caracterı́sticas se extrajeron del sensor de respiración: frecuencia respi-
ratoria media (meanRR) y desviación estándar de la frecuencia respiratoria (SDRR), como
el indicador de variabilidad correspondiente.
Figura 5.12: Frecuencia Respiratoria
5.2.7. Resultados y Discusión

Para darse cuenta de cómo se comporta cada conjunto de datos, se llevaron a cabo análisis
de diagramas de caja. Este análisis ayuda a encontrar cómo se distribuyen los datos, además
de las mediciones estadı́sticas comunes. La figura 5.13 muestra los informes de los sujetos
sobre las emociones dimensionales, mostrando que la excitación y la valencia aumentaron
para todos los sujetos al comparar el ejercicio uno (Ex.1) (sin VR) y el ejercicio dos (Ex. 2)
91
(con VR). La excitación mostró el mayor incremento, principalmente porque el primer ejer-
cicio se consideró mucho menos emocionante. Aunque la valencia no tuvo un incremento tan
fuerte, mostró valores altos en ambos ejercicios, lo que muestra aprobación general con las
tareas de mudanza. La dominación disminuyó en la tarea de realidad virtual, lo que podrı́a
deberse a la sensación de estar restringido a moverse solo a la posición de los anillos.
Figura 5.13: Emociones dimensionales entre las dos tareas de equilibrio
Los siguientes gráficos 5.14 y 5.15 muestran el comportamiento de las emociones dimen-
sionales y las señales psicofisiológicas más representativas, es decir, los valores en el ejercicio
1 versus el ejercicio 2. Todas las caracterı́sticas extraı́das de los sujetos son relativas a su
lı́nea de base especı́fica.
Las caracterı́sticas relacionadas con la variabilidad HR y RR no mostraron cambios sig-

nificativos entre los ejercicios, por lo que es difı́cil realizar análisis concluyentes a partir de
ellos. Sin embargo, la variabilidad de la FC (SSDNN y RMSSD) disminuyó ligeramente desde
el inicio, lo que podrı́a explicarse con el fin de las expectativas, asociado con la ansiedad y
la excitación.
Varias otras caracterı́sticas cambiaron significativamente. Por un lado, la frecuencia

cardı́aca y las caracterı́sticas de conductancia de la piel aumentaron de la siguiente ma-
nera: media de HR en 85.36 %, minHR en 2.6 %, maxHR en 127.66 % y meanSCL en más de
5 veces, finalSCL en más de 6 veces y NumberSCR al doble. La media de SCL y RR aumen-
tan más, lo que representa una relación probable con la excitación. La frecuencia cardı́aca y
el número de respuestas de conductancia de la piel describieron un incremento menos pro-
nunciado, pero sobre valores altos, al igual que el comportamiento de la valencia.
92
Figura 5.14: Cambios en la frecuencia cardı́aca entre la tarea de dos equilibrios
Figura 5.15: Cambios en la conductancia de la piel entre las dos tareas de equilibrio
Los resultados muestran que los procesos de rehabilitación llevados a cabo mediante la
combinación de entornos de realidad virtual, juegos serios y tecnologı́as innovadoras mejoran
la respuesta afectiva que se refleja en la prueba SAM: excitación (44 %) y valencia (24 %).
No obstante, incluso cuando el dominio medio se mantuvo similar en ambas tareas (dismi-
nuyó solo un 3.6 %), algunos participantes informaron problemas para realizar la segunda
actividad. Se cree que la falta de experiencia en realidad virtual y las molestias causadas por
la pantalla montada en la cabeza con cable son las principales razones para los resultados
de dominio.
Por otro lado, se puede concluir que el sistema desarrollado, convierte el proceso de
rehabilitación del equilibrio común en una actividad agradable para los participantes, con
el apoyo de autoinformes y respuestas psicofisiológicas. El trabajo adicional lleva a llevar a
93
cabo estudios más grandes que incluyen niveles variables y comandos de voz para guiar a
los participantes dentro del juego serio, buscando mejorar o disminuir las respuestas psico-
fisiológicas y emocionales
5.3. Diseño y construcción prototipo final Plataforma

de 2 GDL
Una vez levantados los requerimientos de diseño para el sistema, se procede a realizar el
que seria el prototipo de la plataforma de 2 GDL con ayuda del software CAD Solidworks
en donde se plasma el modelo mostrado en la figura 5.16. En donde se contempla la imple-
mentación de una plataforma robótica de dimensiones (120×120 cm), compuesta por una
estructura fabricada en tuberı́a estructural de acero HR con norma de fabricación ASTM
A500 Grado C, CAL 14, comandada por un sistema de actuación tipo mecanismo de cuatro
barras por cada grado de libertad, en donde A = 60 cm, B = 25 cm, C = 25 cm, hy = 25
cm y hx = 50 cm respectivamente. se determinó que el sistema de actuación debe contar con
un sistema de des gravitación parcial que actúe como sistema de seguridad para el usuario y
a su vez disminuya la carga reflejada a la plataforma disminuyendo requerimientos de torque.
Figura 5.16: Diseño CAD plataforma robótica 2 GDL
Finalmente, acorde al análisis de las propiedades fı́sicas de la plataforma realizado en

Solidworks ,R la masa final del sistema incluyendo sistema de anclaje, estructura y plata-
forma móvil con actuadores, se encuentra alrededor de los 180 Kg, de los cuales la plataforma
representa cerca del 10 %.
Una vez diseñado el prototipo se procede a realizar el proceso de fabricación mostrado en la
94
figura 5.17, basado en los planos presentados en la sección de anexos de este documento.
Figura 5.17: Evidencia proceso de fabricación
Posterior a terminar el proceso de fabricación de la estructura se somete a un tratamiento

de pintura electrostática con el fin de aislar el sistema y protegerlo frente a corrosión y oxido.
Después de realizar el ensamblaje de la estructura se obtiene el prototipo mostrado en la
figura 5.18.
95
Figura 5.18: Plataforma Robótica ensamblada
Por otro lado, teniendo en cuenta el cálculo de la dinámica inversa del sistema, y los
parámetros de torque y velocidad máximos al igual que la RT del sistema, se dimensiono
actuadores que desarrollen un torque continuo superior a 40 Nm y velocidad superior a 2.5
rad/s máximos. Para cumplir con estos requerimientos se utiliza un sistema de actuación
Y askawa, figura 5.19, integrado por dos servomotores SGM7G-20AC con una caja reduc-
tora con relación 32:1 y un sistema de control Sigma 7S SERVOPACK de pulsos análogos,
el cual permite realizar control por posición, velocidad y torque. Este sistema es capaz de
desarrollar le torque máximo requerido según el análisis dinámico más el 25 % como factor
de seguridad ≥ 200N m y se relaciona con la plataforma según la figura 5.20.
96
Figura 5.19: Sistema de actuación Plataforma de 2GDL
Figura 5.20: Diagrama de interacción plataforma 2 GDL
El tablero de potencia dispuesto para el funcionamiento de la plataforma figura 5.21,

cuenta en su exterior con tres clavijas, una de encendido general y las otras dos de activación
de los actuadores, un botón de paro de emergencia y una indicación luminosa de encendi-
do. El sistema posee freno en cada uno de sus actuadores los cuales permanecen encendidos
mientras el sistema se encuentra apagado o sin energı́a, esto con el fin de evitar que el sistema
se descompense con un usuario sobre ella en caso de pérdida repentina de energı́a.
97
Figura 5.21: Tablero de Potencia Plataforma Robótica de 2 GDL
Finalmente integrando todos los componentes descritos a lo largo de este documento,

se obtiene un sistema de entrenamiento de balance activo/ pasivo igual al observado en la
figura 5.22. Que cuenta con un mecanismo robótico de 2 GDL, un sensor de realimentación
de la presión plantar y el desplazamiento del COP, interfaz de usuario y un sistema de reali-
dad virtual Oculus rift. En el cual se pueden ejecutar movimientos que emulan ejercicios de
alcance dentro una sesión de rehabilitación de balance de manera activa comandado por el
sistema de actuación, o pasiva al liberar los grados de libertad del sistema entre ±20◦ .
Figura 5.22: Sistema de entrenamiento de balance activo/pasivo
98
Conclusiones
La plataforma robótica que se diseñó, será una alternativa de apoyo a las terapias de
rehabilitación tradicional en desórdenes o patologı́as que afecten el equilibrio en el cuerpo
humano. Esta plataforma busca impactar principalmente el territorio colombiano y a su
población, en donde es evidente acorde a las visitas de campo realizadas a centros de reha-
bilitación la necesidad de soluciones eficientes que optimicen resultados disminuya costos y
tiempos de un proceso de rehabilitación tradicional.
La disminución del requerimiento de torque a través del sistema de des gravitación par-
cial, pretende reducir al 50 % el peso reflejado en la plataforma. Esto a su vez permitirá
la elección de motores DC en donde se puede implementar técnicas de control que regulen
torque con mayor facilidad; con el objetivo principal de generar controles de impedancia que
permitan generar metodologı́as de rehabilitación de balance con ajuste de dificultad en la
ejecución.
Dentro de las técnicas de control diseñadas y evaluadas dentro del ambiente de simula-
ción presentados en la tabla 5.1 se puede observar que el SMC posee el mayor esfuerzo de
control y de potencia frente a las demás estrategias evaluadas, esto debido a la complejidad
y robustez que posee para enfrentar las perturbaciones, lo que se ve reflejado en el calculo
de los distintos errores siendo el de mejor desempeño al momento de seguir la trayectoria
deseada. Sin embargo el SMC genera picos significativos al contrarestar las perturbaciones,
picos que exceden el torque nominal de nuestros actuadores.
Por otra parte, los controladores PD+, Par Calculado e Impedancia, presentan compor-
tamientos prácticamente idénticos en las diversas funciones de merito evaluadas, esto debido
a que poseen arquitecturas similares. El caso del controlador es especial puesto que para
que lograra este comportamiento con la arquitectura expuesta en este trabajo, se debieron
asumir consideraciones especiales acordes a la tarea que se realizarı́a sobre la plataforma
robótica.
Si bien, basándonos en los resultados obtenidos el SMC diseñado parecerı́a la mejor estra-
tegia a implementar sobre el prototipo construido, no lo es. Este tipo de control debido a la
superficie atractiva diseñada eliminarı́a las perturbaciones en busca de mantener el error que
presente a lo largo de la trayectoria deseada, lo que se convertirı́a en un serio riesgo a la hora
de trabajar en un ambiente de rehabilitación en donde la perturbación puede ser considerada
como el movimiento sobre la plataforma del usuario. Recordemos que por simplicidad del
modelo matemático se asumió el ser humano como una viga rı́gida sobre el mecanismo, cosa
que no es cierta en la vida real. Por esta razón y además porque no se ajusta a los torques
nominales en caso de perturbaciones se ha descartado el control por modos deslizantes im-
plementado sobre la plataforma en los posibles experimentos con usuarios.
Las estrategias de control PD+ y Par Calculado, presentan un comportamiento frente a

perturbaciones similar al SMC, esto debido a que su arquitectura busca disminuir el error
en la trayectoria deseada en todo momento. Es por esta razón que el controlador por Impe-
99
dancia se convierte en la mejor opción a implementar. No solamente porque la evaluación de
las funciones de merito arrojaron un comportamiento aceptable dentro de las demás técni-
cas. sino porque basa su arquitectura en mantener las fuerzas que actúan sobre el sistema
equilibradas. esto lo hace especial a la hora de interactuar directamente con seres humanos
especialmente en tareas de rehabilitación en donde mantienen los niveles de fuerza ejercidos
por el sistema dentro de parámetros seguros para las personas y objetos a su alrededor.
También se observo que es importante conocer las caracterı́sticas de la tarea y movimien-

tos que va a realizar el sistema, puesto que el diseño de la impedancia deseada y el correcto
funcionamiento del sistema frente a impedancias externas (humanos u objetos) depende de
esto.
Por otra parte, sensor de presión plantar y desplazamiento del CoP se presenta como una
alternativa de bajo costo para apoyar en las terapias de rehabilitación de balance, incluyen-
do análisis mediante estabilometria de las condiciones del usuario y mediante la generación
de reportes puede dar soporte para determinar el progreso del en la recuperación o desem-
peño del usuario sobre el sistema. De igual manera la plataforma permite ser utilizada como
mando de movimiento transformando el desplazamiento del centro de presión del usuario en
comandos de desplazamiento sobre el plano transversal. Este sistema combinado con siste-
mas de adquisición de señales psicofisiológicas pretende evaluar el compromiso terapéutico
del usuario con su proceso de rehabilitación.
Trabajos futuros pretenden implementar las diversas técnicas de control desarrolladas

en este trabajo, con el fin generar diversas excitaciones sobre las señales psicofisilógicas y
biomecánicas del usuario, en busca establecer una correlación entre estas y el desempeño de
un individuo en un proceso de rehabilitación de balance. también se pretende explorar en
técnicas de control adaptativa, impedancia variable e inteligencia artificial para mejorar el
desempeño del usuario en su proceso de rehabilitación.
100
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lower limbs. Review,”Proc. - 2nd SBR Brazilian Robot. Symp. 11th LARS Lat. Am.
Robot. Symp. 6th Rob. Work. Appl. Robot. Autom. SBR LARS Rob. 2014 - Part Jt.
Conf. Robot. Intell. Syst. JCRIS 2014, no. October, pp. 235–240, 2015.
[65] T. E. Milner, “Impedance Control,”Encycl. Neurosci., pp. 1929–1934, 2008.
[66] H. K. Kim, J. Park, Y. Choi, and M. Choe, “Virtual reality sickness questionnaire (
VRSQ ): Motion sickness measurement index in a virtual reality environment,”Appl.
Ergon., vol. 69, no. October 2017, pp. 66–73, 2018.
[67] M. M. Bradley and P. J. Lang, “Measuring emotion: The self-assessment manikin and
the semantic differential,”J. Behav. Ther. Exp. Psychiatry, vol. 25, no. 1, pp. 49–59,
1994.
[68] N. Goljar et al., “Psychophysiological responses to robot training in different recovery

phases after stroke,”IEEE Int. Conf. Rehabil. Robot., 2011.
105
Apéndice A
Anexos
Los siguientes anexos contienen códigos y diseños desarrollados son propiedad del autor
Oswaldo Rivera Rincón, el uso de estos sin autorización del mismo esta prohibido y podrı́a
llevar problemas legales a la persona que infrinja esto.
A.1. Códigos Matlab

calculo cinematica inversa q1
clc
clear all
syms alpha q1 a b c d theta hx P2y P2x P1x P1y real
P1x=a*cos(alpha)P1y=a*sin(alpha)+d;
eqns = [b2 == (P 2x − P 1x)2 + (P 1y − P 2y)2 , c2 == (P 2x − hx)2 + (P 2y)2 ]

s=solve(eqns,[P2x,P2y])
P2x=s.P2x
P2y=s.P2y
q1=atan2(P2y(1,1),P2x(1,1)-hx)
a=0.6;
b=0.25;
c=0.25;
d=0.25;
hx=0.5;;
alpha=-4.9424*pi/180
P1x=eval(P1x)
P1y=eval(P1y)
P2y=eval(P2y)
P2x=eval(P2x)
ab ar = line([0, P 1x], [d, P 1y],0 color0 ,0 r0 );
bb ar = line([P 1x, P 2x(1, 1)], [P 1y, P 2y(1, 1)],0 color0 ,0 g 0 );
106
cb ar = line([P 2x(1, 1), hx], [P 2y(1, 1), 0],0 color0 ,0 b0 );
qou = eval(q1)
%Calculo alpha betha clc
clear all
syms alpha q1 a b c d theta hx P2y P2x P1x P1y real
P 2x = c ∗ cos(q1) + hx;
P 2y = c ∗ sin(q1);
eqns = [b2 == (P 2x − P 1x)2 + (P 1y − P 2y)2 , a2 == (P 1x)2 + (P 1y − d)2 ]
s=solve(eqns,[P1x,P1y])
P 1x = s.P 1x
P 1y = s.P 1y
alpha = atan2(P 1y(1, 1) − d, P 1x(1, 1))
a=0.6;
b=0.25;
c=0.25;
d=0.25;
hx=0.5;
q1=0 %*pi/180
P1x=eval(P1x)
P1y=eval(P1y)
P2y=eval(P2y)
P2x=eval(P2x)
ab ar = line([0, P 1x(1, 1)], [d, P 1y(1, 1)],0 color0 ,0 r0 );
bb ar = line([P 1x(1, 1), P 2x], [P 1y(1, 1), P 2y],0 color0 ,0 g 0 );
cb ar = line([P 2x, hx], [P 2y, 0],0 color0 ,0 b0 );
qou = eval(alpha)
%calculo dinámica en el sistema clc
clear all
close all
%syms theta1 theta2 lc q1 q2 qp1 qp2 qpp1 qpp2 mc g q1 q2 Ic vel
syms a1 b1 c1 d1 hx1 a2 b2 c2 d2 hx2 mp Ip W J
Rx Ry tinv vel theta1 theta2 alpha betha P1xf P 2xf
P1yf P2yf P B T PF DL1 DL2 P1gx P1gy P2gx P2gy
P1x P1y P2x P2y lc q1 q2 qp1 qp2 qpp1 qpp2 mc g q1h q2h qp1h qp2h qpp1h qpp2h Ic vel
lc real
% %CalculoAlphaa1b1c1d1hx1
107
a1 = 0,60;
b1 = 0,25;
c1 = 0,25;
d1 = 0,25;
hx1 = 0,5;
P 1x = c1 ∗ cos(q1) + hx1;
P 1y = c1 ∗ sin(q1);
P 1gx = P 1x;
P 1gy = P 1y;
P 2y = (P 1x2 ∗P 1y +P 1y ∗a12 −P 1y ∗b12 +P 1x2 ∗d1−P 1y ∗d12 −P 1y 2 ∗d1−a12 ∗d1+b12 ∗
d1+P 1y 3 +P 1x∗((−P 1x2 −P 1y 2 +2∗P 1y ∗d1+a12 +2∗a1∗b1+b12 −d12 )∗(P 1x2 +P 1y 2 −
2 ∗ P 1y ∗ d1 − a12 + 2 ∗ a1 ∗ b1 − b12 + d12 ))( 1/2) + d13 )/(2 ∗ (P 1x2 + P 1y 2 − 2 ∗ P 1y ∗ d1 + d12 ));
P 2x = (P 1x2 + (P 1y − P 2y)2 + a12 − b12 − (P 2y − d1)2 )/(2 ∗ P 1x);

alpha = vpa(atan(P 2y − d1, P 2x), 4)
% Calculo P2 Betha a2 b2 c2 d2 hx2 a2=0.60;
b2=0.25;
c2=0.25;
d2=0.25;
hx2=0.5;
P1x=c2*cos(q2)+hx2;
P1y=c2*sin(q2);
P 2y = (P 1x2 ∗P 1y +P 1y ∗a22 −P 1y ∗b22 +P 1x2 ∗d2−P 1y ∗d22 −P 1y 2 ∗d2−a22 ∗d2+b22 ∗
d2+P 1y 3 +P 1x∗((−P 1x2 −P 1y 2 +2∗P 1y ∗d2+a22 +2∗a2∗b2+b22 −d22 )∗(P 1x2 +P 1y 2 −
2 ∗ P 1y ∗ d2 − a22 + 2 ∗ a2 ∗ b2 − b22 + d22 ))( 1/2) + d23 )/(2 ∗ (P 1x2 + P 1y 2 − 2 ∗ P 1y ∗ d2 + d22 ));
P 2x = (P 1x2 + (P 1y − P 2y)2 + a22 − b22 − (P 2y − d2)2 )/(2 ∗ P 1x);

betha = vpa(atan(P 2y − d2, P 2x), 4);
% %kinematicsRx = [100; 0cos(betha) − sin(betha); 0sin(betha)cos(betha)];
Ry = [cos(alpha)0sin(alpha); 010; −sin(alpha)0cos(alpha)];
T = Ry ∗ Rx;
T = [T (1, 1)T (1, 2)T (1, 3)0; T (2, 1)T (2, 2)T (2, 3)0; T (3, 1)T (3, 2)T (3, 3)0; 0001];
P = [P 1xf 0; 0 − P 2xf ; P 1yf − d1P 2yf − d2; 11];
PF=T*P;
B=P;
% %jacobian
W=jacobian([alpha,betha],[q1,q2]);
W2=jacobian([P1x,P1y],[q1,q2]);
V1=W*[qp1;qp2];
Lp = (1/2) ∗ Ip ∗ (V 1(1, 1)2 + V 1(2, 1)2 );
DLq1=(diff(Lp,q1));
DLq2=(diff(Lp,q2));
DLqp1=(diff(Lp,qp1));
108
DLqp2=(diff(Lp,qp2));
Dqpp1=diff(DLqp1,qp1)*qpp1;
Dqp1=diff(DLqp1,q1)*qp1;
DLdt1=Dqpp1+Dqpp2+Dqp1+Dqp2;
DLdt2=Dqpp1+Dqpp2+Dqp1+Dqp2;
% Humano M 1 = M atrizc inematica(q1h, 0, 0, pi/2);

M 2 = M atrizc inematica(q2h, 0, lc, 0);
HK=M1*M2;
jh=jacobian([-HK(2,4),-HK(3,4)],[q1h,q2h]);
V=jh*[qp1h;qp2h];
zc=HK(1,4);
xcp=V(1,1);
ycp=V(2,1);
wb=ycp/lc;
wa=xcp/lc;
Uc=mc*g*(zc);
Lh=vpa(1/2*mc*(V.’*V)+1/2*[qp1,qp2]*Ic*[qp1;qp2]-Uc,4)
DLq1h=(diff(Lh,q1h));
DLq2h=(diff(Lh,q2h));
DLqp1h=(diff(Lh,qp1h));
DLqp2h=(diff(Lh,qp2h));
Dqpp1h=diff(DLqp1h,qp1h)*qpp1h;
Dqp1h=diff(DLqp1h,q1h)*qp1h;
DLdt1h=Dqpp1h+Dqpp2h+Dqp1h+Dqp2h;
109
DLdt2h=Dqpp1h+Dqpp2h+Dqp1h+Dqp2h;
n=10;
tf=1;
lc=0.506;
mp=10;
Ip = (1/12) ∗ mp ∗ (a1 ∗ 2)2 ;
mc = 100;
g = 9,8;
Ic = 1/12 ∗ mc ∗ (3 ∗ (0,22 ) + 0,82 );
T1p=DLdt1-DLq1;
T2p=DLdt2-DLq2;
T1h=DLdt1h-DLq1h;
T2h=DLdt2h-DLq2h;
qp1h1= diff(alpha,q1);
qp2h2= diff(betha,q2);
qpp1h1= diff(qp1h1,q1);
qpp2h2= diff(qp2h2,q2);
T 1h1 = subs(T 1h, q1h, q2h, qp1h, qp2h, qpp1h, qpp2h, Ip, Ic,
{ alpha, betha, dif f (alpha, q1), dif f (betha, q2), qpp1h1, qpp2h2, (1/12)
*mp*(a1 ∗ 2)2 , 1/12 ∗ mc ∗ (3 ∗ (0,22 ) + 0,82 ));
T 2h2 = subs(T 2h, q1h, q2h, qp1h, qp2h, qpp1h, qpp2h, Ip, Ic,
alpha, betha, dif f (alpha, q1), dif f (betha, q2), qpp1h1, qpp2h2, (1/12) ∗ mp ∗ (a1 ∗ 2)2 , 1/12 ∗
mc ∗ (3 ∗ (0,22 ) + 0,82 ));
T1=T1p+T1h1;
T2=T2p+T2h2;
[q1f,q1p,q1pp,t]=functionsplinecub(-45*pi/180,60*pi/180,tf,n);
[q2f,q2p,q2pp,t]=functionsplinecub(60*pi/180,-45*pi/180,tf,n);
for i=1:n
q1=q1f(i);
q2=q2f(i);
qp1= q1p(i);
qp2= q2p(i);
qpp1= q1pp(i);
qpp2= q2pp(i);
q1h=eval(alpha);
q2h=eval(betha);
qp1h= eval(qp1h1);
110
qp2h= eval(qp2h2);
qpp1h = qp1h2 /lc;
qpp2h = qp2h2 /lc;
T11(i)=eval(T1);
T22(i)=eval(T2);
Q1(i)=q1h;
Q2(i)=q2h;
Q1P(i)=qp1h;
Q2P(i)=qp2h;
Q1PP(i)=qpp1h;
Q2PP(i)=qpp2h;
end
plot(t,T11,’b’,t,T22,’r’)
title(’Torque’)
legend(’T1’,’T2’);
xlabel(’Time’)
ylabel(’Torque (Nm)’)
figure
plot(t,Q1*180/pi,’g’,t,q1f*180/pi,’y’,t,Q2*180/pi,’m’,t,q2f*180/pi,’r’)
title(’Posición’)
legend(’alpha’,’q1’,’betha’,’q2’);
xlabel(’Time’)
ylabel(’Grados’)
figure
plot(t,q1p,’b’,t,q2p,’r’)
title(’Velocidad’)
legend(’qp1’,’qp2’)
xlabel(’Time’)
ylabel(’rad/s’)
figure
plot(t,q1pp,’k’,t,q2pp,’y’,t,Q1PP,’r’,t,Q2PP,’b’)
title(’Aceleración’)
legend(’qpp1’,’qpp2’,’Hqpp1’,’Hqpp2’);
xlabel(’Time’)
ylabel(’rad/s2’)
111
A.2. Planos CAD Plataforma Robótica 2GDL
6 5 4 3 2 1
D D
C C
B B
SI NO SE INDICA LO CONTRARIO: ACABADO: REBARBAR Y
NO CAMBIE LA ESCALA REVISIÓN
LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM ROMPER ARISTAS
ACABADO SUPERFICIAL: VIVAS
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
NOMBRE FIRMA FECHA TÍTULO:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
A FABR.
CALID. MATERIAL: N.º DE DIBUJO

A4
A
Plataforma_2GDL_final
PESO: ESCALA:1:30 HOJA 1 DE 1
6 5 4 3 2 1
112
6 5 4 3 2 1
D D
C C
B B
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
A FABR.
MATERIAL: N.º DE DIBUJO A
BASE
CALID.
A4
6 5 4 3 2 1
113
6 5 4 3 2 1
470
D D
336
1300
300
433
210
C 235
C
1300
40
80
421
130,50
175
B B
22
433
TOLERANCIAS:
LINEAL:
120
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
270 APROB. BASE_ABAJO

A FABR.

A4
A
6 5 4 3 2 1
114
6 5 4 3 2 1
D D
560
1840
510
C C
650
1410
40
B B
1410

TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
APROB. BASE_SOPORTE
A FABR.

A4
A
6 5 4 3 2 1
115
6 5 4 3 2 1
D D
600
200
645 40
270 270
C C
1410
B B
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
BASE_ESCALERA
VERIF.
APROB.
FABR.
A CALID. MATERIAL: N.º DE DIBUJO

A4 A
6 5 4 3 2 1
116
6 5 4 3 2 1
D D
1212
312
C C
430
430 312
1212
B B
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
PLATAFORMA
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
FABR.

A4 A
6 5 4 3 2 1
117
6 5 4 3 2 1
D D
182
C C
B 20 B
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
APROB. BRAZO B
FABR.

A4 A
6 5 4 3 2 1
118
6 5 4 3 2 1
D D
R17,50 13,84
250
C 10
C
B B
TOLERANCIAS:
LINEAL:
ANGULAR:
DIBUJ.
VERIF.
APROB.
BRAZO C
FABR.

A4 A
6 5 4 3 2 1
119
A.10. Diagrama en Simscape
Figura A.1: Sistema robótico en ambiente Simscape
Figura A.2: Sistema robótico en Simscape
120
A.11. Diagramas de Control
A.11.1. PD+ Compensador de Gravedad
Figura A.3: Plataforma con controlador PD+ Implementado en Simulink
Figura A.4: Arquitectura Controlador PD+ Implementada en Simulink
121
A.11.2. Par Calculado
Figura A.5: Plataforma con controlador por Par Calculado Implementado en Simulink
Figura A.6: Arquitectura Controlador por Par Calculado Implementada en Simulink
122
A.11.3. Control por Modos Deslizantes
Figura A.7: Plataforma con controlador por SMC en Simulink
Figura A.8: Arquitectura Controlador SMC Implementada en Simulink
123
Figura A.9: Plataforma con controlador por SMC con ruido blanco en Simulink
A.11.4. Control por Impedancia
Figura A.10: Plataforma con controlador por Impedancia en Simulink
Figura A.11: Arquitectura Controlador por Impedancia Implementada en Simulink
124
A.12. Productividad Cientı́fica
1. Producción bibliográfica - Artı́culo - Publicado en conferencia.
Contribution of virtual environments to the perception of balance rehabilitation tasksa
psychophysiological study, October 2019, Conference: CLAIB 2019.
125
Diseño mecánico de Plataforma Robótica de 2 GDL para rehabilitación de balance
pos-Accidente Cerebrovascular, November 2019, Conference: CIBIM 2019.
126
Diseño Mecánico de Máquina Portátil para ensayos de tensión con tejidos Biológicos,
November 2019, Conference: CIBIM 2019.
127
Prototyping Interactive Multimodal VR Epidural Administration, December 2018,
DOI: 10.1109/ICCE.2019.8662013, Conference: 2019 IEEE International Conference
on Consumer Electronics (ICCE).
128
5. Producción bibliográfica - Artı́culo - Publicado en Revista especializada.
“DRIVER ASSISTANCE SYSTEM FOR PEOPLE WITH REDUCED MOBILITY IN
UPPER LIMB THROUGH ELECTROMYOGRAPHY SIGNAL” International Jour-
nal of Mechanical Engineering and Technology (IJMET), Volume 10, Issue 12, (De-
cember 2019)
129
“BIOMECHANICAL CONSIDERATIONS IN THE DESIGN OF AN ARTIFICIAL
HAND”, International Journal of Mechanical Engineering and Technology (IJMET),
Volume 10, Issue 12, (December 2019)
130
“PROTOTYPE OF A HUMAN UPPER LIMB DRIVEN BY PNEUMATIC MUS-
CLES” International Journal of Mechanical Engineering and Technology (IJMET),
Volume 10, Issue 12, (December 2019)
131

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Diseño y Construcción de una Plataforma

Robótica para Rehabilitación, como soporte

Director: Ing. Oscar F. Avilés S. Ph.D.

Universidad Militar Nueva Granada

Gracias por seguir Creyendo.

2. Arquitectura Sistema de Rehabilitación de Balance 34

3. Modelo matemático plataforma Robótica de 2 GDL 43

5. Sistema de Rehabilitación de Balance 81

1.1. Modelo de la discapacidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.1. Diseño Conceptual preliminar Plataforma de estabilometrı́a . . . . . . . . . 35

3.1. Mecanismos de 4 barras nomenclatura mecanismos de 4 barras. . . . . . . . 44

4.1. Diagrama de Bloques PD+ compensador de Gravedad . . . . . . . . . . . . 62

5.1. Construcción sensor de bajo costo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

A.1. Sistema robótico en ambiente Simscape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

1.1. Plataformas para Rehabilitación de Balance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.1. Requerimientos plataforma de 2 grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . 37

4.1. Cuadro comparativo funciones de merito controladores . . . . . . . . . . . . 79

La plataforma esta basada en el mecanismo de funcionamiento del sistema plato y bola

Posteriormente se diseñan y comparan diversas técnicas de control, para ser implemen-

Subsequently, various control techniques are designed and compared to be implemented

Esta sección describe la motivación para el desarrollo de la plataforma robótica de 2 Gra-

1.1. Planteamiento del Problema

Dentro de estas discapacidades que limitan o afectan el movimiento principalmente de las

1.2. Estado del Arte

Estrategias de Búsqueda Las bases de datos consultadas para la búsqueda fueron:

A raı́z de la anterior búsqueda,se encontraron distintas metodologı́as y tecnologı́as di-

Índice de masa Corporal.

Índice de masa Corporal.

Actividades especı́ficas en Balance.

(Bisson, Contant, Durante la terapia a través de un juego: eva-

Test de Caminata de 6 minutos.

Test de Caminata de 6 minutos.

Test Levantate y Anda.

Postura Bilateral sobre colchoneta con los ojos cerrados.

Escala de Balance de Berg.

Test de Balance de Tinetti.

Escala Internacional de eficacia de caı́das.

Variabilidad del Balanceo Anterior-Posterior y Medio-Lateral.

Test de Caminata de 6 Minutos.

(Rastegarpanah et Trayectorias Promedio de marcha.

Los ı́ndices de Romberg y sus comparaciones cru-

Peso máximo: 140kg.

Ángulo de movimiento de la articulación: ±70.

Monitor: Pantalla táctil [Todo en una PC].

Puntos de sujeción de la banda de ejercicios, para

7. Pruebas estáticas y dinámicas para evaluación

Tabla de equilibrio dinámico.

Botón de parado de emergencia.

Sensores de presión de alta sensibilidad para interacción.

Dimensiones: Base: 26” x 37” de profundidad x 8” h (66 x 94

Pantalla plana todo en uno: pantalla táctil a color de 15.6”,

Ángulo: ajustable desde la parte posterior vertical hasta apro-

Altura de la pantalla: ajustable de 50 .a 65”h sobre la pla-

Soporte de impresora: 24” x 24” (61 x 61 cm).

Capacidad del usuario: 60-400 lb (27 x 182 kg).

Peso: 196 libras (89 kg).

Alimentación: 115 VCA, 50/60 Hz, lı́nea de 15 amperios o 230

Potencia nominal: 350 vatios.

Certificación: ETL listado según UL 60601-1 y CAN / CSA

Base de datos de pacientes.

Parámetros estandarizados (Media X/Y , Superfi-

Informe gráfico y comparación con los estándares.