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PRIMER ORDEN
MOMENTO DE PRIMER ORDEN
Se define como momento de primer orden al giro de un cuerpo respecto a uno de sus ejes principales de inercia;
la inercia rotacional puede ser representada como una magnitud vectorial llamada momento de inercia.
Eje de giro:
El eje de giro es la recta con respecto a la cual un cuerpo va a girar.
CENTRO DE GRAVEDAD,
CENTRO DE MASA Y CENTROIDE
CENTRO DE GRAVEDAD
• Es el punto de aplicación de la
resultante de todas las fuerzas de
gravedad que actúan sobre las
distintas porciones materiales de un
cuerpo, generando un momento
resultante nulo.
Centro de gravedad de un cuerpo bidimensional
ALAMBRE DE ACERO
CENTRO DE MASA
• Es el punto geométrico que se
comporta como si en él estuviera
aplicada la resultante de
las fuerzas externas al sistema. Es
una posición definida en relación a
un objeto o a un sistema de objetos.
σ
𝒙𝒅𝒎
ഥ
𝒙=
σ 𝒅𝒎
σ𝒚
𝒅𝒎
ഥ=
𝒚
σ 𝒅𝒎
σ 𝒛 𝒅𝒎
𝒛ത =
σ 𝒅𝒎
Madrid-
España
CENTROIDE
• El
centroide es un punto
que define el centro
geométrico de un objeto.
σ
𝒙𝒅𝑳
ഥ
𝒙=
σ 𝒅𝑳
σ𝒚
𝒅𝑳
ഥ=
𝒚
σ 𝒅𝑳
σ 𝒛 𝒅𝑳
𝒛ത =
σ 𝒅𝑳
σ
𝒙𝒅𝑨
ഥ
𝒙=
σ 𝒅𝑨
σ𝒚
𝒅𝑨
ഥ=
𝒚
σ 𝒅𝑨
σ 𝒛 𝒅𝑨
𝒛ത =
σ 𝒅𝑨
Centroide de un volumen
Si un objeto es subdividido en elementos de volumen dV, la ubicación del centroide C (x, y, z) para el volumen del
objeto puede ser determinada calculando los "momentos" de los elementos con respecto a cada uno de los ejes
coordenados.
𝑥 𝑉ҧ ⅆ𝑉
𝑥 =
𝑉𝑑 𝑉
𝑦 𝑉ത ⅆ𝑉
𝑦 =
𝑉𝑑 𝑉
𝑧 𝑉ҧ ⅆ𝑉
𝑧ǁ =
𝑉𝑑 𝑉
Si el volumen posee dos planos de simetría, entonces su centroide debe descansar a lo largo de la línea de intersección de
estos dos planos.
Ejemplo, el cono tiene un centroide que se encuentra sobre el eje Y de modo que X = Z = 0.
Centroides de superficies y líneas
CUERPO COMPUESTO:
Un cuerpo compuesto
consiste en una serie de
cuerpos de forma
sencilla y que están
conectados.
•Método para hallar el centroide
de un línea compuesta
PRODECIMIENTO: • Finalmente se calcula las
• Primero dividimos a nuestra coordenadas del centroide
figura en tres partes. del objeto o cuerpo,
• Analizamos cada parte. utilizando las siguientes
ecuaciones:
σ𝒙
𝒅𝑳
ഥ=
𝒙
σ 𝒅𝑳
σ𝒚
𝒅𝑳
ഥ=
𝒚
σ 𝒅𝑳
σ 𝒛 𝒅𝑳
𝒛ത =
σ 𝒅𝑳
• Método para hallar el centroide de un área compuesta
• Pasos a seguir para el cálculo del centroide de un área compuesta:
En líneas: En áreas:
σ𝒙
𝒅𝑳 σ𝒚
𝒅𝑳 σ𝒙
𝒅𝑨 σ𝒚
𝒅𝑨
ഥ=
𝒙 σ 𝒅𝑳
;𝒚
ഥ= σ 𝒅𝑳
; ഥ=
𝒙 ;𝒚
ഥ= ;
σ 𝒅𝑨 σ 𝒅𝑨
σ 𝒛 𝒅𝑳 σ 𝒛 𝒅𝑨
𝒛ത = σ 𝒅𝑳 𝒛ത = σ 𝒅𝑨
En volúmenes:
σ𝒙
𝒅𝑽 σ𝒚
𝒅𝑽
ഥ=
𝒙 σ 𝒅𝑽
;𝒚
ഥ = σ 𝒅𝑽
;
σ 𝒛 𝒅𝑽
𝒛ത = σ 𝒅𝑽
• 3. Se debe señalar que si un área o una línea poseen dos ejes de simetría, su
centroide debe estar localizado en la intersección de esos dos ejes. Esta propiedad
permite determinar de inmediato el centroide de áreas como círculos, elipses,
cuadrados, rectángulos, triángulos equiláteros u otras figuras simétricas.
• CÁLCULO DEL CENTRO DE GRAVEDAD UN CUERPO
COMPUESTO
σ𝒙
𝒅𝑾 σ𝒚
𝒅𝑾
ഥ=
𝒙 σ 𝒅𝑾
;𝒚
ഥ= σ 𝒅𝑾
;
σ 𝒛 𝒅𝑾
𝒛ത = σ 𝒅𝑾
• Ecuaciones a utilizar para encontrar el centroide de un cuerpo compuesto
σ𝒙
𝒅𝑾 σ𝒚
𝒅𝑾 σ 𝒛 𝒅𝑾
ഥ=
𝒙 σ 𝒅𝑾
;𝒚
ഥ= σ 𝒅𝑾
; 𝒛ത = σ 𝒅𝑾
ഥ; 𝒚
𝒙 ഥ ; 𝒛ത Representan las coordenadas del centro de gravedad G del cuerpo
compuesto.
ഥ; 𝒚
𝒙 ഥ ; 𝒛ത Representan las coordenadas del centro de gravedad de cada
parte componente del cuerpo.
Si la placa es HOMOGENEA y de
espesor uniforme
Determinación de CENTROIDES por integración
2
TEOREMAS DE PAPUS Y
GULDINUS
• Los dos teoremas de Pappus y Guldinus se usan para encontrar el área superficial y
el volumen de cualquier cuerpo de revolución, respecto a su centroide.
Área superficial
V = 𝛉𝐫ҧ A
V: Volumen de revolución.
𝛉: Angulo de revolución medido en radianes, 𝛉 ≤ 2𝜋
𝐫:ҧ Distancia perpendicular desde el eje de revolución
hasta el centroide de la curva generatriz.
A: Área generatriz.
Formas compuestas
También podemos aplicar los dos teoremas anteriores a líneas o áreas que están integradas por
una serie de partes compuestas. En este caso, el área superficial total o el volumen generado es la
suma de las áreas superficiales o volúmenes generados por cada una de las partes componentes.
Formas compuesta
• En este caso, el área superficial total o el volumen generado es la suma de las áreas
superficiales o volúmenes generados por cada una de las partes componentes.
PARTE 1
A = 𝜃 σ(𝑟𝐿)
PARTE 2
A = 𝜃 σ(𝑟𝐴)
PARTE 3
EJERCICIOS DE
APLICACIÓN
PROBLEMA 1
Localice el centroide x , y del área.
SOLUCIÓN:
PROBLEMA 2
Localice el centroide x, y de la barra.
SOLUCIÓN:
PROBLEMA 3
Calcular el centroide de la figura.
SOLUCIÓN:
Dividimos la figura compuesta en partes conocidas y analizamos cada figura, teniendo en cuenta que
de la figura numero 2 solo se considera la mitad del círculo.
σ 𝐱 𝐀 σ 𝐲𝐀
𝐱ത = σ𝐀
𝐲ത = σ𝐀
Figura 1:
Figura 2:
1
Área = 𝜋r2 = 353.43 in2
2
4𝑟
𝑥 = 30 - = 23.63 in
3𝜋
𝑦 = 30 in
AiXi = 353.43 x 23.63 = 8351.55in3
AiYi = 353.43 x 30 = 26897.10 in3
Ordenando
datos, FIGURA AREA(in2) X1(in) Y1(in) AiXi(in3) AiYi(in3)
tendríamos que:
1 1500 15 25 22500 37500
Calculamos el centroide
2 -353.43 23.63 30 -8351.55 -10602.90
respecto a X con su
∑A 1146.57 14148.45 26897.10
respectiva ecuación:
Luego calculamos el
14148.45 26897.10
x= centroide respecto a Y con y = 23.46in.
1146.57 𝑦=
su respectiva ecuación: 1146.57
x = 12.34in
PROBLEMA 4
Determine el área y el centroide (X, Y) del área.
SOLUCIÓN:
Primero encontramos el área de la figura sombreada:
𝑥3
𝑑𝐴 = x − 𝑑𝑥
9
h+b
yത =
2
1 x3
yത = (x+ )
2 9
Finalmente se calcula las coordenadas del centroide del o cuerpo, utilizando las ecuaciones antes
mencionadas:
- Calculo para x
ത: - Calculo para y
ത:
3 3 𝑥3 3 𝑥4
0 𝑥ҧ 𝑑𝐴 0 𝑥 x− 𝑑𝑥 0 𝑥 2 − 𝑑𝑥 3 3 1 𝑥3 𝑥3 1 3 2 𝑥6
𝑥ҧ = = 9
= 9 0 𝑦ത 𝑑𝐴 0 ( 𝑥+ )(x− )𝑑𝑥 𝑥 − 81 𝑑𝑥
2 0
2 9 9
3
0 𝑑𝐴 3 𝑥 3
0 x− 9 𝑑𝑥
𝑥2 𝑥
( − )
4
𝑦ത = 3 = 3 𝑥3
= 𝑥2 𝑥4 3
2 36 0 𝑑𝐴 0 (x− )𝑑𝑥 ( 2 − 36) 0 𝑑𝑥
9
𝑥3 𝑥5 3 27 243 1 𝑥3 𝑥7 3
− 𝑥𝑑
45 0
− ( − ) 𝑥𝑑
3 3 45 2 3 81 x 7 0
𝑥ҧ = 𝑥2 𝑥4 3 = 9 81 = 1.6pie 𝑦ത = 9 81 = 1.14pie
( − ) 0 𝑑𝑥 − −
2 36 2 36 2 36
PROBLEMA 5
Determinar el área superficial y el volumen del solido que se formara al girar el área
sombreada 3600 alrededor del eje z.
SOLUCIÓN:
Primero determinamos el área superficial, para ello calculamos la distancia perpendicular desde el eje z al
centroide de línea de cada segmento, indicado en la siguiente figura.
A = 2 𝜋 σഥ𝑟L
2 1
A = 2 𝜋 ቂ(2.5)( 12 + 12 ) + 2.5 12 + 12 + (3 + )𝜋(1) ቃ
𝜋
A = 2 𝜋 (18.4958)
A = 116 in2
Calculamos la distancia perpendicular desde el eje z al centroide de área
de cada segmento, indicado en la siguiente figura.
A = 2 𝜋 σഥ𝑟A
1 4 1 𝜋(1)
A = 2 𝜋 (2.667)( (2)(1)) + (3 + )( ) ቃ
2 3𝜋 2
A = 2 𝜋(8.046)
A = 50.6 in3
PROBLEMA 6
• Localice la distancia Y al área de la sección transversal del elemento.
SOLUCIÓN:
1
∑ 𝑦𝐴
= 0.5 6 1 + 2 1.5 2.5 1.5 + 4.75 7.5 1
2
= 44.25 𝑖𝑛3
∑ 𝑦𝐴
1
∑A = 6(1)+2 (2.5)(1.5)+7.5(1) = 17.25 𝑖𝑛2
2
𝑎 𝑥2
𝐴𝑑𝑥 𝐴
𝑥[2𝑘 𝑥 − 𝑑𝑥]
0 2𝑎
𝑥 = = 𝑎 𝑥 =0
𝐴𝑑 𝐴 0 2𝑘 𝑥 − 2𝑎 𝑑𝑥
𝑥3 𝑥4 𝑎
2𝑘( − )0 5𝑎
3 8𝑎 =
𝑥2 𝑥3 8
2𝑘( − )𝑎0
2 6𝑎
PROBLEMA 8
Localice el centroide y para el paraboloide de revolución que se muestra en la
figura.
SOLUCIÓN:
Elemento diferencial. Se selecciona un elemento con la forma de un disco delgado. Este elemento tiene un
espesor 𝑑𝑦 e interseca la curva generatriz en el punto arbitrario (0, y, z) por lo que su radio es r = z.
Volumen y brazo de momento. El volumen del elemento es 𝑑𝑉 = (𝜋𝑧 2 ), y su centroide está ubicado en 𝑦ത = 𝑦.
Integración. Al aplicar la ecuación del método del centroide, e integrar con respecto a y resulta.
100𝑚𝑚 100𝑚𝑚
𝑉𝑑𝑦 𝑣
ത 𝑜 𝑦ത (𝜋𝑧 2 )𝑑𝑦 100 π 𝑜 𝑦 2 𝑑𝑦
𝑦ത = = 100𝑚𝑚 = 100𝑚𝑚 = 66.7𝑚𝑚
𝑉𝑑 𝑣 0 (𝜋𝑧 2 )𝑑𝑦 100𝜋 0 𝑦𝑑𝑦
PROBLEMA 9
Determine la ubicación del centro de masa del cilindro que se muestra en la figura 9-15 si
su densidad varía directamente con la distancia desde su base, es decir, 𝜌 = 200z kg/𝑚3 .
SOLUCIÓN:
Por razones de simetría del material, 𝑥ҧ = 𝑦ത = 0
Elemento diferencial.
Para realizar la integración se elige un elemento en forma de disco, con radio de 0.5 m y espesor 𝑑𝑧, ya que la densidad
de todo el elemento es constante para un valor dado de z. El elemento se localiza a lo largo del eje z en el punto
arbitrario (0, 0, z).
Volumen y brazo de momento.
1𝑚 1𝑚
𝑉𝑑𝜌𝑧 𝑣
ҧ ( 𝑧 𝑜200𝑧)[𝜋 0.5 2 𝑑𝑧] 𝑜 𝑧 2 𝑑𝑧
𝑦ത = = 100𝑚𝑚 = 1𝑚 = 0.667𝑚
𝑉𝑑𝜌 𝑣 0 (200𝑧)𝜋 0.5 2 𝑑𝑧 0 𝑧𝑑𝑧
PROBLEMA 10
Determine el área superficial y el volumen del sólido completo que se
muestra en la figura.
SOLUCIÓN:
Área superficial. El área superficial se genera al girar 2𝜋 radianes alrededor del eje z los cuatro segmentos de línea
que se muestran en la siguiente figura:
Las distancias desde el centroide de cada segmento hasta el eje z también se muestran en la figura;
aplicando la ecuación 𝑨 = 𝜽ധ𝒓𝑳 del área superficial se obtiene:
𝐴 = 2𝜋Σ𝑟𝐿
Ӗ = 2𝜋[ 2.5 2 + 3 ൫1)2 + 1 2 + 3.5 3 + 3 1 = 143𝑝𝑢𝑙𝑔2
Volumen. El volumen del sólido se genera al girar los dos segmentos de área que se muestran
en la siguiente figura:
2𝜋 Radianes alrededor del eje z. En la anterior figura también se muestran las distancias desde el centroide de
cada segmento hasta el eje z. Si aplicamos la ecuación de formas compuestas 𝑉 = 𝜃σ𝑟𝐴
Ӗ tenemos:
𝑉 = 2𝜋 𝑟Ӗ 𝐴
1
𝑉 = 2𝜋{ 3.1667 1 1 + 3 2 1 = 47.6𝑝𝑢𝑙𝑔3
2
PROBLEMA 11
La masa de la barra delgada homogénea que se muestra en la figura es de
80 kg. ¿Qué valor tienen las reacciones en A y B?
SOLUCIÓN:
Se determina el centro de masa de toda la barra, el cual se encuentra en el centroide de su eje y
se representa el peso de la barra mediante una sola fuerza que actúa en el centro de masa.
𝑥1 𝐿1 + 𝑥2 𝐿2 0.5 1 + (1)(1)
𝑥ҧ = = = 0.75𝑚
𝐿1 + 𝐿2 1+1
𝑦1 𝐿1 + 𝑦2 𝐿2 0 1 + (0.5)(1)
𝑥ҧ = = = 0.25𝑚
𝐿1 + 𝐿2 1+1
Colocamos el peso de toda la barra en su centro de masa y
aplicamos la condición de equilibrio.
𝛴𝐹𝑥 = 𝐴𝑥 − 𝐵 = 0
𝛴𝐹𝑦 = 𝐴𝑦 − 80 9.81 𝑁 = 0
Parte b.- debido a que la densidad dada ya no es fija, entonces el cilindro no s homogéneo, por lo tanto
se deben utilizar las siguientes ecuaciones para determinar su masa y su centro de masa
respectivamente:
𝑚 = න 𝑑𝑚 = න 𝜌 𝑑𝑉
𝑚 𝑣
0, 𝑧ҧ = 0
𝐿 𝑥2
𝑉𝑑 𝜌𝑥 𝑣 0 𝜌𝑜 (𝑥 + 𝐿 )𝐴 𝑑𝑥 5
𝑥ҧ = = = 𝐿
3 9
𝑉𝑑 𝜌 𝑣 𝜌𝑜 𝐴𝐿
2
PROBLEMA
13
El tanque elevado de almacenamiento de agua tiene la tapa cónica, base semiesférica, y se fabricó con una
placa delgada de acero. Determine cuántos metros cuadrados de placa se necesitarán para fabricar el
tanque.
SOLUCIÓN:
Determinamos el área y para ello trazamos distancias perpendiculares medidas desde el eje z hasta
el centroide de cada línea; indicado en la siguiente figura:
Formula a utilizar:
𝑨 = 𝟐𝝅𝜮(𝒓𝑳)
Trabajamos por tramos, encontrando sus respectivas áreas:
- Analizamos AB :
𝑨𝟏 = 𝟐𝝅(𝒓𝑳)
A1 = 2π(4)( 82 + 62 )
- Analizamos BC :
𝑨𝟐 = 𝟐𝝅(𝒓𝑳)
A2 = 2π(8)(10)
- Analizamos CD :
𝑨𝟑 = 𝟐𝝅(𝒓𝑳)
2x8 2πr
A3 = 2π( )( )
π 4
2x8 πx8
A3 = 2π( )( )
π 2
Finalmente reemplazamos los datos encontrados en la formula general:
𝑨 = 𝟐𝝅𝜮(𝒓𝑳)
𝑨 = 𝑨𝟏 + 𝑨𝟐 + 𝑨𝟑
2x8 πx8
𝑨 = 2π 4 82 + 62 + 2π 8 10 + 2π( )( )
π 2
2x8 πx8
𝑨 = 2π 4 82 + 62 + 8 10 + )( )
π 2
A = 1156.106m2
PROBLEMA 14
Determine el volumen del tanque de pared delgada, el cual consiste en un
cilindro y una cubierta semiesférica.
SOLUCIÓN:
Determinamos el volumen y para ello trazamos distancias perpendiculares medidas
desde el eje z hasta el centroide de cada línea; indicado en la siguiente figura:
Formula a utilizar:
𝑽 = 𝜽𝜮(𝒓𝑨)
Analizamos por partes:
- PARTE 2
- PARTE 1
𝐕1 = 2𝛑(𝐫𝐀)
𝐕2 = 2𝛑(𝐫𝐀)
4xr 1 2
𝐕1 = 2𝛑 )( π𝑟 𝑉2 = 2𝜋(𝑟𝐴)
ǁ
3π 4
V2 = 2π (2)(𝑏𝑥ℎ)
4x4 1 2
𝐕1 = 2𝛑 )( π4
3π 4 V2 = 2π 2 4𝑥8
Finalmente reemplazamos los datos encontrados en la formula general.
𝑽 = 𝜽𝜮(𝒓𝑨)
𝑉 = V1 + V2
4x4 1 2
𝑉 = 2π ( )( π4 ) + 2π (2)(4𝑥8)
3π 4
4x4 1 2
𝑉 = 2π π4 + (2)(4𝑥8)
3π 4
V = 536.165 m3
PROBLEMA 15
Localice el centro de gravedad 𝑥, 𝑧ǁ de la ménsula de lámina metálica,
si el material es homogéneo y tiene un espesor cortante.
SOLUCIÓN:
3 3
Segmento A(mm2) 𝑥(𝑚𝑚)
ҧ 𝑧(𝑚𝑚)
ҧ 𝑥𝐴(𝑚𝑚
ҧ ) 𝑧𝐴(𝑚𝑚
ҧ )
1 120(80) 0 40 0 384000
2 120(60) 30 0 216000 0
3 𝜋 0 60 0 -9424.78
−2 102
4
4 𝜋 0 20 0 -3141.59
−2 102
4
𝛴 16485.84 216000 371433.63
PROBLEMA 16
Las cargas más importantes en el piso de un taller son causadas por los pesos de los
objetos mostrados. Cada fuerza actúa a través de su respectivo centro de gravedad G.
Localice el centro de gravedad 𝑥,
𝑦 de todos los componentes.
SOLUCIÓN: Cargas W(lb) 𝑥(𝑓𝑡)
ҧ 𝑦(𝑓𝑡)
ത 𝑥𝑊(𝑙𝑏.
ҧ 𝑓𝑡) 𝑦𝑊(𝑙𝑏.
ത 𝑓𝑡)
1 450 6 7 2700 3150
2 1500 18 16 27000 24000
3 600 26 3 15600 1800
σ𝑥𝑊
ҧ 53700
𝑥 = = = 18.98 𝑓𝑡
σ𝑊 2830
σ𝑦𝑊
ത 31190
𝑦 = = = 11.02 𝑓𝑡
σ𝑊 2830