Dinámica de Vehículos Aeroespaciales – W.

Schulz

“Johnny, take a walk with your sister the moon

Let her pale light in, to fill up your room.
(...)
It's alright, it's alright, it's alright.
She moves in mysterious ways.”
U2

Capítulo 2
Movimiento de un Cuerpo Celeste en un Campo Central

Vamos entrar en contacto con los fundamentos de la Mecánica Orbital. O sea, las
primeras teorías desarrolladas para explicar y describir el movimiento de objetos espaciales al
rededor de un cuerpo central. Para este fin, estudiaremos la teoría de la gravitación universal,
la ley del inverso del cuadrado de las distancias y sus implicaciones sobre el movimiento de
los satélites artificiales terrestres.
En este capítulo, vamos encontrar las ecuaciones de movimiento de un satélite alrededor
de la Tierra que serán utilizadas más adelante. Por ahora, veremos el caso general de una
Tierra esférica y que gira sobre su propio eje.

2.1 Leyes de Newton

Vamos a recapitular las tres leyes fundamentales de Newton, que fueron publicadas en
su tratado “Philosophiae Naturalis Principia Mathematica” en 1687.
1. Todo cuerpo permanece en reposo o en movimiento rectilíneo uniforme cuando
la resultante de las fuerzas sobre él es nula:


F =0 (2.1)

2. La variación del momento lineal (o cantidad de movimiento) es proporcional a la

fuerza y en la misma dirección:

d m V
=
F (2.2)
dt

29
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 es el vector velocidad del cuerpo. Si la masa

donde m es la masa del cuerpo, V
es constante, entonces 
F =ma con a siendo la aceleración del cuerpo.
3. A toda acción corresponde una reacción igual y opuesta:


F AB=− 
F BA (2.3)

Estas leyes explican físicamente los movimientos orbitales de los cuerpos celestes
alrededor de una masa central. Ellas sirven para los planetas, los satélites naturales como las
lunas y también los satélites artificiales.
La segunda ley de Newton es el punta pie inicial para la derivación de las ecuaciones de
movimiento de nuestros vehículos aeroespaciales. Por ahora, estamos interesados solamente
en describir el movimiento del centro de masa de los objetos espaciales.

2.1.1 Ley de la Gravitación Universal

Dos partículas A y B se atraen con una fuerza directamente proporcional al producto de
sus masas e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia entre ellas:

mA mB 

F AB=−G R AB (2.4)
R²

donde G es la constante de la gravitación universal y es igual a 6,67  10-11 Nm2/Kg2, mA y mB

son las masas de los dos cuerpos, R es la distancia entre ellos y R AB es el versor que
determina la dirección entre los cuerpos.
Esta ley se aplica, en principio, a sistemas de partículas y no a objetos de dimensiones
finitas. Sin embargo, la podemos utilizar cuando tenemos cuerpos con simetría esférica que se
atraen como si sus masas estuvieran concentradas en sus centros.

2.2 Conceptos de Campo de Fuerzas Central

Una fuerza es central cuando la resultante de las fuerzas que promueven el movimiento
acelerado de una partícula pasa por un punto fijo que es el centro de la fuerza (Figura 2.1):


F =F  
R  R (2.5)

30
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donde F  
R  es el modulo de la fuerza que es una función del vector distancia.

Fig. 2.1 – Trayectoria de un objeto bajo una fuerza central.

2.2.1 Integral del Momento Angular

Bajo el efecto de una fuerza central, existen cantidades que se conservan, o sea, existen
integrales primeras del movimiento. Tales integrales permiten simplificar y ayudar la
resolución de las ecuaciones de movimiento.
Vamos a mostrar que el momento angular es una de las cantidades conservadas.
Partimos de la definición de momento angular para un sistema de i partículas:

 =∑ R i×mi V i
H (2.6)
i

donde H  es el vector momento angular del sistema,  representa el producto vectorial y


Ri = 
Pi−O , con  Pi siendo el vector posición de la partícula de masa mi y O el punto fijo
donde se ubica el centro de las fuerzas.
Derivamos el vector momento angular en relación al tiempo:


 i× d  mi V i 
̇ ∑ R̇ i×mi V i∑ R
H=
i i dt
̇ ∑ V i ×mi V i∑ R i× F i
H= (2.7)
i i

donde el primer término del lado derecho es nulo debido al producto vectorial de dos vectores
paralelos. Insertemos la definición de fuerza central dada por la ec. (2.5) en esta expresión:

31
 Dinámica de Vehículos Aeroespaciales – W. Schulz

̇ ∑ R i×F  
H= 
R  R=0 (2.8)
i

 es
pues nuevamente, tenemos el producto vectorial de vectores paralelos. Luego, H
constante.
Existen dos casos posibles para analizar. El primero es cuando el vector momento
angular es nulo:

 =0  
H  =0
R ×V

En este caso, o el vector posición es paralelo al vector velocidad  

R∥V  y el movimiento es
rectilíneo, o el vector velocidad es nulo  V  =0 y el vector posición es constante. Este
ultimo es un caso sin interés.
El segundo caso es cuando el momento angular es constante pero no nulo:
 =m R
H  ×V ≠0 , o sea, el movimiento es plano (ver Figura 2.2).

Fig. 2.2 – Movimiento plano debido a una fuerza central.

Así, el momento angular de una partícula bajo la acción de una fuerza central es
constante en magnitud y dirección.

2.2.2 Velocidad Areolar

La velocidad areolar Ȧ es la velocidad con la que un área es recorrida durante la

32
 Dinámica de Vehículos Aeroespaciales – W. Schulz

trayectoria de un radio vector (Figura 2.3).

dR R

dA

P'
R+dR
O

Fig. 2.3 – Área recorrida por un radio vector.

En la Figura 2.3, dA es la fracción de área y d  R dt =V dt es la fracción de arco

R = ̇
recorrida. Como el área de un paralelogramo delimitado por  a y b es a ×b tenemos:

d A≈∣ 12 R ×d R∣=∣12 R×V dt∣

dt ∣ 2 ∣
d A≈ 1 R  ×V
 (2.9)

 =
como H R ×m V es una constante:

H dA
=2 (2.10)
m dt

Concluimos, por lo tanto, que el momento angular es proporcional a la velocidad areolar

y, así, la velocidad areolar es constante bajo la acción de una fuerza central.

2.2.3 Trayectorias debido a la Fuerza Central

Sea el movimiento de un objeto en un campo central plano como en la Figura 2.4,
donde x,y son los ejes de un sistema cartesiano en el plano fundamental del movimiento, êr es
el versor radial, êt es el versor transversal perpendicular a êr, y f es el ángulo polar entre el eje
x y el vector posición del cuerpo en movimiento.

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 Dinámica de Vehículos Aeroespaciales – W. Schulz

y êt
êr

R
f

O x

Fig. 2.4 – Elipse orbital.

De manera general, la velocidad del cuerpo en un plano puede ser descrita por sus
componentes radial y transversal*:

 = Ṙ erR ḟ et
V (2.11)

Obtenemos la aceleración derivando esta velocidad en relación al tiempo:

a =V̇ = R̈ er  Ṙ e̇r  Ṙ ḟ et R f̈ et R ḟ e̇t

 (2.12)

Consideramos ahora la regla de Poisson para la derivada de un versor (producto

vectorial entre la velocidad de rotación del eje y el propio eje):

e̇r= ḟ k ×er= ḟ et (2.13a)

e̇t= ḟ k ×er=− ḟ er (2.13b)

y tenemos:

a = R̈−R f²˙  er2 Ṙ ḟ R f̈  et

 (2.14)

* Téngase presente que la velocidad es un vector tangente a la órbita y la dirección tangente no siempre
coincide con la transversal.

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Sean las coordenadas cartesianas del movimiento plano:

x=R cos f (2.15a)

y=R sin f (2.15b)

Entonces las componentes de la velocidad son:

ẋ= Ṙ cos f −R ḟ sin f (2.16a)

ẏ= Ṙ sin f R ḟ cos f (2.16b)

 =
Expresemos el momento angular H R ×m V en coordenadas cartesianas:

∣ ∣
x y 0

R×V = ẋ ẏ 0 = x ẏ− ẋ y k (2.17)
i j k

donde k es el versor del eje z.

 =H k :
Como H

H
= x ẏ− ẋ y=R cos f  Ṙ sin f R ḟ cos f −Rsin f  Ṙ cos f −R ḟ sin f 
m

Simplificando:

H
=R² ḟ = constante (2.18)
m

Así, derivamos el momento angular en relación al tiempo:

2 R Ṙ ḟ R² f̈ =R 2 Ṙ ḟ R f̈ =0 (2.19)

Finalmente, consideramos las ec. (2.19) y la segunda ley de Newton, y tenemos que las
componentes de la aceleración dada por la ec. (2.14) son:

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at =2 Ṙ ḟ R f̈  et =0 (2.20a)


FR
ar = R̈−R ḟ²  er = e ≠0 (2.20b)
m r

Por lo tanto el movimiento seguirá siendo plano.

2.2.4 Integral de la Energía

Si un sistema es conservativo, entonces la energía del sistema se conserva. Si el trabajo
solo depende de los extremos de integración, o sea, independe del camino recurrido, el
sistema es conservativo y, en este caso, la fuerza deriva de un potencial.
Consideremos la ecuación característica de la fuerza central 
F =F  
R  R . Luego, por
la definición de trabajo:

2 R2

W 12=∫ F R=∫ F  
⋅d  R d R (2.21)
1 R1

m1 m2
Por ejemplo, con la fuerza gravitatoria F G=G , el trabajo es dado por:
R²

R2

W 12=G m1 m2 ∫
R1
1
R²
d R=−G m 1 m2
1
−
1
R2 R1  (2.22)

Como el trabajo solo depende de los límites de integración y no del camino entre ellos,
el sistema es conservativo, o sea la energía es constante y la fuerza deriva de un potencial U:

 ∂U
F G=− =−∇ U (2.23)
∂
R

donde el operador nabla  representa el gradiente.

Resumiendo, para un campo central, la energía se conserva y el potencial solo depende
de la posición.

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 Dinámica de Vehículos Aeroespaciales – W. Schulz

2.2.5 Ecuación de Binet

Esta ecuación nos da la trayectoria de un cuerpo en un campo de fuerza central. Primero
vamos a definir el operador d/dt a partir de la magnitud del momento angular:

df
H=m R²
dt
m R²
dt= df
H
d H d
= (2.24)
dt m R² df

La segunda derivada es la aplicación del operador sobre el mismo:

d²
=
H d H d

dt² m R² df m R² df  (2.25)

Por lo tanto para calcular d²R /dt² aplicamos este operador:

d² R
=
H d H dR
dt² m R² df m R² df  (2.26)

Tenemos en cuenta que R̈−R f²˙ =F  

R /m :

F F
2
d² R
dt²
=R
df
dt 
m
R
=
H²
m² R³

m
R
(2.27)

Igualamos las dos expresiones para d²R /dt² , ec.(2.26) y (2.27):

F
H²
m² R³

m
R
=
H d H dR
m R² df m R² df  

H²
[
1
−
1 d H dR
m R² m R H df m R² df
=−FR
m ] (2.28)

Utilizamos una transformación de coordenadas para simplificar:

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1
u= (2.29a)
R
1
du= dR (2.29b)
R²
dR
=−R² (2.29c)
du

Y desarrollamos esta expresión:

F
[
H² u² u 1 d H dR du
−
m m H df m R² du df
=− m
R
]
F
H² u²
m²
u [
d² u
df²
=−] m
R

o

F R
m
=−
m² R² R
 [
H² 1 d² 1/R 
df² ] (2.30)

Esta expresión nos dice que para cualquier fuerza central F  

R  , podemos determinar
la trayectoria de un cuerpo bajo la acción de esta fuerza en función de sus coordenadas
polares R y f.

2.3 Ecuaciones de Movimiento Cinemáticas y Dinámicas

Podemos decir, de forma simplificada, que la transferencia orbital de un vehículo
espacial, un problema clásico de la Astronáutica, consiste en alterar su estado inicial, definido
por sus posición y velocidad   R0 , V 0  en un cierto instante inicial t0, para un estado final,
definido por las respectivas variables de estado   R f , V f  en un instante tf > t0. Sin embargo,
cada problema es un caso particular, una vez que debe atender a los diversos vínculos
impuestos por la dinámica del sistema y por los objetivos deseados en la misión que está
siendo desarrollada.
Para la realización de maniobras orbitales, los vehículos espaciales deben ser sometidos
a fuerzas y torques naturales del ambiente y/o provocados por propulsores. Lo que vamos a
ver ahora es como son calculados estos movimientos orbitales.
El movimiento de un vehículo aeroespacial, en un campo gravitacional, sujeto a fuerzas
aerodinámicas y a la fuerza debida al empuje de los propulsores, es gobernado por las

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ecuaciones (Marec, 1979):

d
R 
=V (2.31)
dt

dV T  A
g
= (2.32)
dt m

donde   es el vector velocidad absoluta, m la masa, T la fuerza

R es el vector posición, V
de propulsión,   G /m el vector aceleración de la gravedad.
A la fuerza aerodinámica, g= F
Estas ecuaciones vienen de la segunda ley de Newton en relación a un sistema de
referencia inercial. Ya vimos que esta ley dice que la tasa de variación de la cantidad de
movimiento es proporcional a la fuerza total y en la misma dirección:

d V 
m =F (2.33)
dt

donde  F =T  Am  g es la fuerza resultante. La fuerza gravitatoria está siempre presente.
En vuelos sin maniobras, la fuerza de propulsión es cero, mientras para transferencias
orbitales en el vacío, la fuerza aerodinámica se anula.
El sistema de referencia inercial OXIYIZI se define con O en el centro del campo
gravitacional de una Tierra esférica y con el plano OXIYI coincidente con el plano ecuatorial
(Figura 2.5). En un sistema de referencia fijado en relación a la Tierra OXYZ, el eje OZ es
coincidente con el OZI y se asume que la Tierra tiene un movimiento de rotación con
velocidad angular constante   orientada en este eje.

ZI , Z , 

Y
O
YI

Plano del Ecuador

XI Terrestre
X

Fig. 2.5 - Sistemas de referencia Inercial OXIYIZI y Fijado en la Tierra OXYZ.

39
 Dinámica de Vehículos Aeroespaciales – W. Schulz

Consideramos que la atmósfera está en reposo en relación a la Tierra, o sea que se

mueve con la misma velocidad angular que el planeta.
Las ecuaciones vectoriales (2.31) y (2.32) están escritas en relación a un sistema
inercial. Para trabajar con las ecuaciones de movimiento de un vehículo espacial es más
conveniente que estas estén desarrolladas con respecto a un sistema fijo a la Tierra OXYZ.
Utilizamos un operador para hacer la transformación de la derivada en el tiempo de un
 entre un sistema inercial y otro que tiene rotación 
vector cualquiera Q  (Vinh, 1981):

   

dQ
dt I
=

dQ
dt OXYZ
 
 ×Q (2.34)

Así tenemos para los vectores   =d R

R y V  /dt :

   
d
R
dt I
=
d
R
dt OXYZ
×
 R (2.35)

  [ 

dV
=
d
dt I dt
d
R
dt OXYZ

 ×
R ] OXYZ

× [ 
dR
dt OXYZ

 ×
R ] (2.36)

y como   d

dt OXYZ
=0 :

   

dV
dt I
=

d² R
dt² OXYZ
2 
×  

dR
dt OXYZ

 × 
 ×
R (2.37)

La ecuación diferencial (2.33) se torna, usando el sistema de referencia fijado en la

Tierra:

m  
d² R
dt² OXYZ
=

× d R
F −2 m 
dt   OXYZ
−m 
 × 
 ×
R (2.38)

Por conveniencia, cambiamos la notación de la derivada temporal y escribimos para un

sistema fijo en relación a la Tierra:

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 Dinámica de Vehículos Aeroespaciales – W. Schulz

d V 
m = F −2 m 
 ×V −m 
 × ×
 R (2.39)
dt

En esta ecuación, V  es la velocidad del vehículo en relación al sistema de ejes fijos en la

Tierra y la derivada temporal también es tomada en relación a estos ejes. Lo mismo vale para
los vectores F , ,
R .
Desde la ecuación (2.39) se nota que, la rotación de la Tierra ≠0  promueve dos
fuerzas adicionales en este sistema. El término −2   es la aceleración de Coriolis y el
 ×V
término −  × ×
 R   es la aceleración centrífuga* o de transporte. La aceleración de
transporte es nula cuando  R es paralelo a   , o sea cuando el satélite se encuentra en los
polos. Su valor máximo es igual a  ² R cuando el vehículo está en el plano ecuatorial y,
para la Tierra, este valor es del orden del 10-3 g0 (donde g0 es la aceleración de la gravedad al
nivel del mar). En análisis muy precisos, tales como el cálculo de la trayectoria de un misil,
este término debe ser mantenido.
Por otro lado la aceleración de Coriolis depende de la magnitud y de la dirección de la
velocidad en relación a la Tierra. Para las velocidades orbitales, el valor máximo 2  V es
del orden del 10-1 g0. En los casos de vehículos reentrando en la atmósfera terrestre, la
aceleración de Coriolis debe ser considerada para garantizar la precisión de los cálculos. Para
velocidades más bajas, como el vuelo de jets subsónicos, la aceleración de Coriolis máxima es
del orden del 10-3 g0.
La ec. (2.39) y la ec. cinemática (2.31) constituyen las ecuaciones diferenciales para la
posición  R y la velocidad V  . Estas ecuaciones son equivalentes a seis ecuaciones
escalares.

d
R 
=V
dt
 
dV F
= −2 ×
 V −
 × 
 ×
R
dt m

Con relación al sistema de referencia fijo en la Tierra OXYZ, el vector posición 

R es
definido por su magnitud R; su longitud , medida a partir del eje X en el plano ecuatorial y
* La fuerza centrífuga es una fuerza ficticia que aparece para un observador que usa un marco de referencia en
rotación para describir el movimiento. En cambio, un observador en un marco de referencia inercial no
percibe ninguna fuerza centrífuga, mientras que sí ve una fuerza real llamada fuerza centrípeta que es la que
obliga a un móvil a curvar su trayectoria en la dirección de dicha fuerza. El problema reside en que en un
sistema en rotación la fuerza ficticia centrífuga percibida por un observador también en rotación coincide en
magnitud (pero no en sentido) con la fuerza centrípeta medida por un observador inercial exterior al sistema
en rotación.

41
 Dinámica de Vehículos Aeroespaciales – W. Schulz

positiva en sentido este; y su latitud , medida a partir del plano ecuatorial, a lo largo de un
meridiano y positiva en sentido norte (Figura 2.6).

Fig. 2.6 - Sistemas de referencia Fijo en la Tierra OXYZ y Fijo en el Satélite Oxyz.

Es conveniente evaluar los vectores de las ecuaciones (2.31) y (2.39) a través de sus
componentes en un sistema de coordenadas Oxyz fijo en el vehículo que se encuentra en
movimiento (Figura 2.6). En este sistema, el eje x es coincidente con el vector posición  R ;
el eje y es ortogonal a x, en sentido este y sobre el plano ecuatorial; y el eje z completa el
sistema de la mano derecha. El ángulo entre el plano horizontal local* y el vector velocidad
 es el ángulo de vuelo  (flight path angle). Este ángulo es positivo cuando el vector
V
velocidad se encuentra arriba del plano horizontal local. El ángulo entre un paralelo de la
latitud en el local y la proyección del vector velocidad sobre el plano horizontal local es
definido como ángulo de dirección  (heading angle). Este ángulo es positivo en el sentido de
la mano derecha arriba del eje x (Vinh, 1981). Los vectores i , j , 
k son vectores unitarios a
lo largo de los ejes del sistema Oxyz. Así:


R=R i (2.40)
 =V sin  i V cos  cos  jV cos  sin  k
V (2.41)
 = sin  i  cos  
 k (2.42)

* Plano perpendicular al vector posición.

42
 Dinámica de Vehículos Aeroespaciales – W. Schulz

Los productos vectoriales son:


 ×V =− V  cos  cos cos  i  V sin  cos −cos  sin sin  j .
(2.43)
 V cos  sin  cos  k


 ×  R =− ² R cos ²  i  ² R sin cos  k
 × (2.44)

 =T  A
Para calcular la fuerza resultante F  m g
 en el sistema fijo en el satélite hay
que considerar cada una de sus componentes. La fuerza gravitacional es, en primera
aproximación:

m g=−m g  R i (2.45)

donde g(R) demuestra que la aceleración gravitatoria es una función de la distancia.

La fuerza aerodinámica  A puede ser descompuesta en fuerza de frenado aerodinámico
AD (el símbolo viene del Inglés: drag) opuesta al vector velocidad y fuerza de sustentación
AL (lift), perpendicular a la otra (Figura 2.7).

Fig. 2.7 - Variables de estado y fuerzas aerodinámicas y de propulsión.

En un vuelo simétrico, el vector propulsión T está siempre en el plano  

A D , AL  .

43
 Dinámica de Vehículos Aeroespaciales – W. Schulz

Entonces este vector puede ser separado en una componente tangencial T T paralela a la
velocidad y una componente normal T N paralela a la sustentación.
La dirección de la propulsión es definida por el ángulo  1 entre el vector propulsión y
el vector velocidad conocido como ángulo de ataque de propulsión. Así:

T T =T cos  1
(2.46)
T N =T sin  1

Para la derivación de las ecuaciones es conveniente agrupar las componentes de las

fuerzas aerodinámicas y de propulsión:

F T =T cos 1 −A D
(2.47)
F N =T sin  1A L

Esta combinación genera una componente FT de las fuerzas aerodinámicas y de

propulsión paralela al vector velocidad y otra componente FN ortogonal a este vector. Ambas
están sobre el plano  
A D , AL  . De forma general, como FT tiene la misma orientación que el
vector velocidad, se puede utilizar la ec. (2.41) para deducir las componentes de la fuerza
tangencial en el sistema fijado en el satélite:

F T = F T sin  i F T cos  cos   j FT cos  sin  k

 (2.48)

En un vuelo plano, el vector  F N se encuentra en el plano vertical  R  ,V  y no hay

fuerza lateral. Sin embargo, si el vector sustentación AL tiene una rotación sobre el vector
velocidad, también  F N la va a tener y, así, se crea una componente lateral de esta fuerza que
tiene el efecto de cambiar el plano orbital. Es necesario resolver esta componente lateral sobre
los ejes del sistema que está siendo considerado (Figura 2.8).
El vector sustentación AL se encuentra desplazado del plano vertical por un ángulo 
llamado ángulo de rolido (roll o bank angle). La fuerza F N es separada en una componente
F A=F N cos  en el plano vertical y una componente F B =F N sin  ortogonal a este
plano. Las componentes de  F N en el sistema Oxyz son:

F N = F N cos  cos   i − F N cos  sin  cos F N sin sin  j


(2.49)
− F N cos  sin  sin −F N sin  cos  k

44
 Dinámica de Vehículos Aeroespaciales – W. Schulz

eje longitudinal

FN

FT

Fig. 2.8 - Componentes de las fuerzas aerodinámicas.

En resumen, fueron resueltos los términos vectoriales de las ecuaciones (2.31) y (2.39)
en componentes a lo largo de los ejes Oxyz. Para calcular las derivadas temporales de los
vectores  R y V  de rotación
 en este sistema, es necesario evaluar la velocidad angular 
de los ejes. El sistema Oxyz es obtenido a partir del OXYZ a través de una rotación positiva 
sobre el eje Z; seguida de una rotación negativa  sobre el eje y. Así, la velocidad angular
 del sistema Oxyz es:


=  dt    
 sin d  i − d  j cos  d  k
dt dt  (2.50)

Las derivadas temporales de los vectores unitarios i , j , 

k en relación al sistema de
referencia fijo en la Tierra OXYZ son dadas por la regla de Poisson:

d i  
dt 
=× i = cos    
d   d 
dt
j
dt
k

d j  
dt 
=× j=− cos 
d 
dt   
i  sin
d 
dt
k (2.51)

d k  
dt
=× k =−
dt   
d 
i − sin  
d 
dt
j

Si tomamos la derivada de  R tal como figura en la ecuación (2.40) y utilizamos la

primera de las ecuaciones (2.51), tenemos:

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 Dinámica de Vehículos Aeroespaciales – W. Schulz

V
dt dt   dt   
 = d R = dR i  R cos  d  j R d  k

dt
(2.52)

Comparamos esta ecuación con la (2.41):

dR
=V sin  (2.53a)
dt
d  V cos  cos 
= (2.53b)
dt R cos 
d  V cos  sin  (2.53c)
=
dt R

Estas son las ecuaciones cinemáticas.

 tal como está en la ec. (2.41),
Por otro lado, derivamos el vector velocidad V
utilizamos las derivadas temporales de los vectores unitarios (2.51) y las ec. (2.53), y
obtenemos:

d V
dt 
= sin 
dV
dt
V cos 
d  V²
dt  
− cos ²  i  cos  cos 
R
dV 
dt
j 

−V sin  cos 
d
dt
−V cos  sin
d  V²
dt
 cos  cos  sin  j
R 
V²
 
− cos ² cos  sin  tan  j cos  sin 
R
dV 
dt
k  (2.54)


−V sin  sin 
d
dt
V cos  cos 
d  V²
dt
 cos  sin  sin  
R
k 
V²

 cos ² cos ²  tan  k
R

Reemplazamos las ec. (2.54), (2.43), (2.44), (2.45), (2.48) y (2.49) en la ec. (2.39) y
hacemos las identificaciones de componentes en los ejes del sistema rotacional:

dV d  V² F sin  F N cos  cos 

sin  V cos  − cos ² = T  .
dt dt R m m
−g2  V cos  cos  cos  ² R cos ² 

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 Dinámica de Vehículos Aeroespaciales – W. Schulz

dV d d  V²
cos  −V sin  −V cos  tan  cos  sin .
dt dt dt R
V² F cos  F N cos  sin F N sin tan 
 cos ² sin  tan = T − .
R m m
2 V
− sin  cos −cos  sin  sin
cos 

dV d  V cos  d  V²
cos  −V sin    cos  sin .
dt dt tan dt R
V² cos ²  cos  tan  F T cos  F N cos  sin −F N sin  tan 
−1
 = − .
R tan  m m
2 V sin  cos 
− cos  sin− ² R
tan  sin 

Ahora resolvemos para las derivativas de V ,  , :

dV F T
= −g sin  ² R cos sin  cos−cos  sin  sin  (2.55a)
dt m
d  F N cos  V²
V = −g cos  cos 2  V cos  cos .
dt m R
²R
− sin cos  cos  (2.55b)
cos 
d  F N sin  V²
V = − cos  cos  tan 2  V tan  sin  cos −sin .
dt m cos  R
²R
− sin cos  cos  (2.55c)
cos 

Estas son las ecuaciones de fuerza o dinámicas.

El conjunto de ecuaciones (2.53) y (2.55) es lo que se utiliza en la practica para realizar
el cálculo de la trayectoria de un satélite orbitando la Tierra y que puede pasar por la
atmósfera terrestre. Existen otros conjuntos que pueden ser utilizados, así como se pueden
hacer simplificaciones en las ecuaciones de movimiento de un vehículo espacial. El
importante es tener en cuenta que para simular el movimiento orbital es necesario disponer de
seis ecuaciones que caractericen el desplazamiento de un cuerpo sujetado a la acción de
fuerzas como las gravitatoria, aerodinámicas y de propulsión.

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 Dinámica de Vehículos Aeroespaciales – W. Schulz

Ejercicios
1. Calcular el modulo de las fuerzas de atracción del Sol, de la Luna y de Marte sobre la
Tierra. Utilice los siguientes datos:
Distancia Tierra-Luna: 60,2 radios terrestres
Distancia Sol-Tierra: 149,6  106 Km
Distancia Tierra-Marte: 70  106 Km
Radio de la Tierra: 6378 Km
Masa de la Tierra: 5,97  1024 Kg
Masa del Sol: 332958 masas terrestres
Masa de la Luna: 7,34  1022 Kg
Masa de Marte: 0,1 masas terrestres
2. Muestre que el sistema de ecuaciones formado por las integrales primeras del área y
de la energía llevan a un sistema equivalente al de las ecuaciones de movimiento, o
sea:
Si
R² ḟ =C = constante
y
1 ̇
m R²−U  R=E = constante
2
entonces
m  R̈−R f²˙ =F R 
donde  ∣=dU / dR .
F=∣F
3. Suponga que la velocidad de nuestro vehículo aeroespacial es tan baja que podemos
desconsiderar el efecto de la fuerza de Coriolis. Que ocurre con las ecuaciones de
fuerza? Físicamente que significa esta simplificación?

Referencias
Goldstein, H., Classical Mechanics. Addison-Wesley 1980.
Marec, J.P. Optimal Space Trajectories. Elsevier, Amsterdan 1979.
Vinh, N.X., Optimal Trajectories in Atmospheric Flight. Elsevier, Amsterdan 1981.

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