DINÁMICA

CURVILÍNEA
TEMA VII

Mgr. Iván Ruiz U.

 DINÁMICA CURVILÍNEA
Desde el punto de vista de la dinámica, el movimiento de la
partícula, trayectoria, velocidad y aceleración, esta
determinada por la fuerza total que experimenta la partícula
y las condiciones iníciales, 𝑟Ԧ0 , 𝑣Ԧ0 en el momento inicial 𝑡0 .
Ejemplo:
Si la fuerza total que actúa sobre la
partícula tiene la dirección paralela a la
velocidad inicial, la partícula describirá
una trayectoria rectilínea.
Si la fuerza total que actúa sobre la
partícula hace un ángulo diferente de
cero respecto de la velocidad inicial, la
partícula describe una trayectoria
curvilínea.
I. Ruiz
 DINÁMICA CURVILÍNEA
Para determinar el movimiento de la partícula, conocida
la fuerza total y las condiciones iniciales, se determina
aplicando la Segunda Ley de Newton dada por:
dp Si la masa se mantiene F = ma
F=
dt constante:
Esta ecuación se pueden resolver,
descomponiendo la fuerza en
componentes cartesianas ó
componentes tangencial-normal.
i) Componentes cartesianas
En este caso, la fuerza total 𝐹Ԧ se
descompone en la dirección de los
vectores unitarios 𝑢𝑥 , 𝑢𝑦 𝑦 𝑢𝑧 .
I. Ruiz
 DINÁMICA CURVILÍNEA
Si la masa de la partícula se mantiene constante, por la
descomposición de la fuerza, la Segunda Ley de Newton se
expresa en la forma:
Fx u x + Fy u y + Fz u z = m ax u x + m a y u y + m az u z
Igualando componentes, se tiene el sistema de tres
ecuaciones:
d vx d 2x d2y
d vy
Fx = m ax = m =m 2 Fy = m a y = m =m 2
dt dt dt dt

d vz d 2z
Fz = m az = m =m 2
dt dt

Resolviendo este sistema de tres ecuaciones escalares, se

obtiene la aceleración, velocidad y posición en función del
tiempo.
I. Ruiz
 DINÁMICA CURVILÍNEA
ii) Componentes tangencial y normal
En este caso, la fuerza total 𝐹Ԧ se descompone en las
direcciones tangencial 𝑢 𝑇 y normal 𝑢𝑁 .
Si la masa se mantiene constante, por la descomposición
de la fuerza en sus componentes tangencial-normal y
Segunda Ley de Newton, se tiene: 2
dv v
F = FT uT + FN u N = m uT + m u N
dt 
Igualando componentes:
dv v2
FT = m FN = m
dt 
Resolviendo este sistema de dos
ecuaciones escalares, se determina el
vector de posición, velocidad y
aceleración a cualquier tiempo. I. Ruiz
 TORQUE
Definición
El torque 𝜏Ԧ es la magnitud física vectorial, responsable del
movimiento rotacional de una partícula.
Experimentalmente se encuentra que:
i) La magnitud del torque es proporcional al brazo b y a la
componente de la fuerza 𝐹𝑃 perpendicular al brazo, es
decir:
 = b FP
Donde, la constante de proporcional es
la unidad.
El brazo b es la distancia entre el eje de
rotación, origen de coordenadas, y la
posición de la partícula.
I. Ruiz
 TORQUE
Como el brazo del torque esta dada por 𝑏 = 𝑟Ԧ y por
observación del triangulo rectángulo formado entre
𝐹Ԧ , 𝐹Ԧ𝑃 , 𝐹Ԧ𝑇 , la fuerza perpendicular al brazo esta dada por
𝐹𝑃 = 𝐹𝑠𝑖𝑛𝜃, la magnitud del torque se puede expresar en
la forma:
 = b F sen
ii) El vector torque es perpendicular al
vector de posición y fuerza.
Utilizando la definición de producto
vectorial, el torque que actúa sobre una
partícula esta dada por la expresión:
 = r F
La unidad del Torque en el S.I. es el Newton-Metro (N m).
I. Ruiz
 MOMENTO ANGULAR
El momento angular 𝐿 es la magnitud física vectorial que
caracteriza el estado dinámico de la partícula en su
movimiento rotacional.
El momento angular, útil en el movimiento rotacional, es
equivalente al momento lineal del movimiento traslacional
Experimentalmente se encuentra que:
i) La magnitud del momento angular L
es proporcional al brazo b y a la
componente del momento lineal en
dirección perpendicular al brazo, es
decir:
L = b pp
Del grafico adjunto, la componente
perpendicular esta dada 𝑝𝑝 = 𝑝 𝑠𝑒𝑛 𝜃.
I. Ruiz
 MOMENTO ANGULAR
Por tanto, la magnitud del momento
angular estará dada por:
L = b p sin 
ii) El vector momento angular es
perpendicular al brazo y al momento
lineal. También cumple la regla de la
mano derecha.
Considerando las relaciones 𝐿 = 𝑏 𝑝 𝑠𝑖𝑛𝜃 y 𝑏 = 𝑟Ԧ y
aplicando la definición del producto vectorial, el vector
momento angular esta dada por la expresión:
L=rp
La unidad del momento angular en el sistema internacional
es el kg m2/s.
I. Ruiz
SEGUNDA LEY DE NEWTON PARA LAS ROTACIONES
Considerando la derivada del momento angular respecto del
tiempo y generalizando la regla del producto al caso del
producto vectorial, se obtiene:
dL d dr dp
= (r  p) =  p+r
dt dt dt dt
Aplicando la definición de velocidad, momento lineal, y
propiedades del producto vectorial, el primer termino de
la ecuación anterior es igual a:
dr
 p = v  m v = m (v  v ) = 0
dt
Aplicando la definición de fuerza 𝐹Ԧ = 𝑑𝑝ԦΤ𝑑𝑡 y torque
𝜏Ԧ = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ , el segundo termino de la derivada del
momento angular es igual: dp
r = r  F =
dt I. Ruiz
SEGUNDA LEY DE NEWTON PARA LAS ROTACIONES
Sustituyendo estas relaciones, la derivada del momento
angular esta dada por: d L
= 0 +
dt
Por tanto, la Segunda Ley de Newton para las rotaciones
esta dada por la expresión:
dL
 =
dt
Esta ecuación postula que:
“El torque total aplicado a una partícula, es igual al cambio
de su momento angular por unidad de tiempo medido en un
intervalo de tiempo extremadamente pequeño”
Observaciones
La primera Ley de Newton para las rotaciones postula que:
Si el torque total sobre la partícula es nulo 𝜏Ԧ = 0, el
momento angular es constante 𝐿 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒.
I. Ruiz
 FUERZA EN DINÁMICA CIRCULAR
Considerando la Segunda Ley de Newton del movimiento
curvilíneo, expresado en sus componentes tangencial y
normal: dv v2
F =m uT + m uN
dt 
La Segunda Ley de Newton para la partícula
que describe una trayectoria circular sobre el
plano XY, cuyo radio curvatura es igual su
radio =R, esta dada por la expresión:
dv v2
F = m uT + m u N
dt R
Observaciones
La fuerza tangencial es perpendicular al radio de la
trayectoria circular, en cambio la fuerza normal tiene la
dirección del radio apuntando hacia el origen del circulo.
I. Ruiz
 FUERZA EN DINÁMICA CIRCULAR
Considerando las relaciones cinemáticas angulares de la
velocidad y aceleración angular:
v
= v = R
R
d v d (R ) d aT = R 
aT = = =R
dt dt dt
La ecuación de la Segunda Ley de Newton también se
puede expresar en la forma:
F = m R  uT + m R  2 u N
Finalmente, las componentes tangencial y normal de la
fuerza en Dinámica Circular están dadas por las
expresiones:
v2
FT = m aT = m R  FN = m = m R  2
R
I. Ruiz
 MOMENTO ANGULAR EN DINÁMICA CIRCULAR
En el movimiento circular, el vector de
posición y velocidad son perpendiculares
en todo momento, por tanto, el momento
angular esta dado por:
L = r  p = r p sin 90 u z = r m v u z
Como r = R y 𝑣 = 𝑟 𝜔, el momento angular esta dada por:
L = m R v u z = m R 2 u z
Definición
Considerando el movimiento circular de una partícula de
masa m y radio R, se define como el momento de inercia
de la partícula respecto de su eje de rotación z, a la
magnitud escalar dada por la expresión:
I z = m R2
I. Ruiz
MOMENTO ANGULAR EN DINÁMICA CIRCULAR
La unidad del momento de inercia en el S.I. es el 𝑘𝑔 𝑚2 .
El momento de inercia es proporcional a la masa y al
cuadrado del radio.
El movimiento momento de inercia mide la distribución de
masa respecto del eje de rotación.
El momento de inercia es la variable angular equivalente a
la variable lineal masa m.
Finalmente el momento angular esta dada por la expresión:
L = m R v u z = m R 2 u z = I z  u z
Como el momento angular y el vector velocidad angular
son perpendiculares al plano de la trayectoria circular, el
vector momento angular se puede escribir en la forma:
L = Iz  I. Ruiz
SEGUNDA LEY DE NEWTON PARA LA DINÁMICA
CIRCULAR
Considerando la Segunda Ley de Newton para la dinámica
curvilínea, dada por la ecuación:
dL
 =
dt
Sustituyendo la formula del momento angular para la
dinámica circular, se obtiene:
dL d d
 = = I z u z = I z u z = I z u z
dt dt dt
Por tanto, la Segunda Ley de Newton para la dinámica
circular, cuando la partícula describe una trayectoria
circular sobre el plano XY esta dada por:
 = I z u z = I z 
I. Ruiz
 EQUILIBRIO DE UN SISTEMA
Definición
Un cuerpo esta en equilibrio, si este mantiene su estado de
reposo traslacional y rotacional, ó a lo sumo se mueve con
velocidad constante y velocidad angular constante.
Un cuerpo esta en equilibrio si cumple la primera Ley de
Newton para la Traslación y Rotacional, es decir:
 F =0
N
i =1 i

 i =  r F
N N
i =1 i =1 i i =0
Observaciones
Para evaluar las ecuaciones de equilibrio, primero se debe
especificar un sistema de coordenadas que simplifique el
problema.
I. Ruiz