Dinámica

Semana 11B
Tema:
Impulso y Cantidad de Movimiento en 2D
CHOQUES 1
CHOQUES
 6. CHOOUES EXCENTRICOS DE CUERPOS RIGIDOS:
El impacto excéntrico entre 2 cuerpos ocurre cuando la línea que une los centros de masa de los
cuerpos no coincide con la línea del impacto. En estos choques, se agregara una ecuación
adicional, la que corresponde al coeficiente de restitución (e) que se aplica solo en el eje
normal n o línea de choque. Considere que no hay fricción, hay ausencia de fuerzas en el eje t).
Antes del impacto (Antecedentes)
ESTADO 1

 Fdt =L
t
L1 + 
2

2
t1

A P B t2

m Q  
I G 1 +   M G dt = I G  2
M t1

I O 1 kˆ +   O O 2 ˆ
t2
M dt = I  k
t1

Cuando hablamos de choques vamos a concentrarnos fundamentalmente en los

puntos que chocan P y Q en este ejemplo, para DETERMINAR el coeficiente de
restitucion
 6. CHOOUES EXCENTRICOS DE CUERPOS RIGIDOS:
El impacto excéntrico entre 2 cuerpos ocurre cuando la línea que une los centros de masa de los
cuerpos no coincide con la línea del impacto. En estos choques, se agregara una ecuación
adicional, la que corresponde al coeficiente de restitución (e) que se aplica solo en el eje
normal n o línea de choque. Considere que no hay fricción Hay ausencia de fuerzas en el eje t).
Antes del impacto (Antecedentes)
ESTADO 1 v P1
n
vQ 1


A P  B
m Q

M
t

HISTORIA
ESTADO 1


m


v Pn 1  vQn 1
Se produce el choque en
el normal
ESTADO 1 ESTADO 2


m

A m M B

v vn n vQn 2  vQn 1

P1 Q1
ESTADO 1 ESTADO 2

m
M
A m B
M
ESTADO 1 ESTADO 2


m
 M
A m B
M
vQn 2  vQn 1
ESTADO 1 ESTADO 2

m
M
A m B
M

Si : mv Pn1  MvQn1 ; Lo probable es que P rebote

Si : mv Pn1  MvQn1 ; Lo probable es que P seguiria en el mismo sentido
ESTADO 1 ESTADO 2

m
M
A m B
M
Si : mv Pn1  MvQn1 ; P rebota
Si : mv Pn1  MvQn1 ; P sigue en el mismo sentido
Un buen indicador del
sentido que tendría el punto
P después del choque en el Nuestra hipótesis va a ser que el punto P va a
eje normal, seria la cantidad rebotar después del choque
de movimiento que tienen
antes del choque tanto A
como B
ESTADO 1 ESTADO 2

m
A m M B
v Pn 1  vQn 1 M
Este concepto solo se
cumple en el eje normal n
vrel. despues del impacto
e=
vrel. antes del impacto vB f vrel
i
vB vA
v B = v A +  SM  RB / A + vrelB / A
vA v B = v A + vrelB / A
ESTADO 1 ESTADO 2

m
A m M B
v Pn 1  vQn 1
n
M
v Q1
n vQn 2  vQn 1
v P1 vrelantes = v − v
n
P1
n
Q1

vrel. despues del impacto

e=
vrel. antes del impacto
 6. CHOOUES EXCENTRICOS DE CUERPOS RIGIDOS:
El impacto excéntrico entre 2 cuerpos ocurre cuando la línea que une los centros de masa de los
cuerpos no coincide con la línea del impacto. En estos choques, se agregara una ecuación
adicional, la que corresponde al coeficiente de restitución (e) que se aplica solo en el eje
normal n o línea de choque. Considere que no hay fricción. Hay ausencia de fuerzas en el eje t).
Antes del impacto (Antecedentes) Después del impacto (Predicción)
v P1
ESTADO 1 v Pt 1 vQt 1 ESTADO 2 vQt 2
n
vQ 1 n v Pn 2
vQ 2
m vn Fn
A P1 P B P
A m M
Q vP 2 Q B
n
v Q1 Fn v n

t M v Pt 2 Q2
n
v re l n
Q1 vantes n t v Pn 2 re l n
vdespues
v Pn 1 vrelantes = v Pn 1 − vQn 1 vreldespues = v Pn 2 + vQn 2 vQn 2
vrel. despues del impacto En este caso nuestra predicción es que P rebota en la línea normal n
e= (El coeficiente de restitución solo actúa a través de las velocidades de
vrel. antes del impacto los puntos que chocan en el eje normal n, antes y después del choque.
vQt 1 = vQt 2
t2
En el ejemplo:
t2

+  F =m B v  Ft = 0
t t
mB v Q1 t Q2
t1
n
+v n t1
v En forma análoga para el cuerpo A v Pt 1 = v Pt 2
e =
P2 Q2
Nota: En el eje tangencial no hay fuerzas por eso en ese eje t, el sistema
n
vP 1 − v n
Q1 es conservativo.
 6. CHOOUES EXCENTRICOS DE CUERPOS RIGIDOS:
El impacto excéntrico entre 2 cuerpos ocurre cuando la línea que une los centros de masa de los
cuerpos no coincide con la línea del impacto. En estos choques, se agregara una ecuación
adicional, la que corresponde al coeficiente de restitución (e) que se aplica solo en el eje
normal n o línea de choque. Considere que no hay fricción. Hay ausencia de fuerzas en el eje t).
Antes del impacto (Antecedentes) Después del impacto (Predicción)
v P1
ESTADO 1 v Pt 1 vQt 1 ESTADO 2 vQt 2
n
vQ 1 n v Pn 2
vQ 2
m vn Fn
A P1 P B P
A m M
Q vP 2 Q B
n
v Q1 Fn v n

t M v Pt 2 Q2
n
v re l n
Q1 vantes n t v Pn 2 re l n
vdespues
v Pn 1 vQn 2

t2
  t
m vG 1 +   F dt = m vG 2 I G 1 +  M G dt = I G  2

2
vrel. despues del impacto
e= 
vrel. antes del impacto t1 t1

En el ejemplo:
n
vP + v n

M ( H ) +   M ( H )
t2
I O 1 +  dt =I O 2
t2
e =
2 Q2
O dt =
−v
n n t1 O O O
1 t1 2
v P1 Q1
Algunos aspectos Dos casos a tomar en consideración para la
complementarios
aplicación del Impulso del Peso:
a) Cuando ∆t → apreciable (Ejm. > 0,1s). Se considera el
Impulso del Peso y otras fuerzas pequeñas, y se coloca en
el grafico del diagrama de cuerpo libre (DCL) el peso.

b) En choques no se considera el peso en el DCL, eso sucede

cuando ∆t → muy pequeño (En Choques). El impulso del
peso y otras fuerzas pequeñas, no impulsivas son
despreciables. (Ejm. 0,001s).
t1 PERIODO DE DEFORMACION t2 t2 PERIODO DE DEFORMACION t3

t 2 − t1 = t3 − t 2
A B

Choques elásticos: Los cuerpos que chocan restituyen

totalmente su forma inicial que tenian:  t = t3 − t1
Fr = Fd  e =1
Choques elásticos- plásticos: Los cuerpos que t3
chocan restituyen parcialmente su forma al separarse:
0  Fr  Fd  0  e  1 F restitucion dt
Choques inelásticos o totalmente plásticos: En los
e=
t2
cuerpos que chocan, la fuerza de restitución es cero, lo t2
que implica que los cuerpos que chocan quedan pegados
y se mueven juntos con la misma velocidad: F deformacion dt
Ejm: Plastilina Fr = 0  e=0 t1
 RESUMEN
 
1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal L = m.v G Validas solo para
un estado dinámico
 
2. Momentum Angular con respecto a un punto: H G = I G H A = I A
3. Principio del Impulso y el Momentum Lineal (se evalúa entre 2 estados dinámicos):

  t2
   
m vG 1 +   F dt = m vG 2 L1 + J 1→ 2 = L2
t1

4. Principio del Impulso y el Momentum Angular (se evalúa entre 2 estados dinámicos):
  
H G1 +  1→ 2 = H G 2
t2
  
I G 1 +   M G dt = I G  2 t2

t1 I A1 +   M A dt = I A 2
t1

5. Conservación de la Cantidad de movimiento Lineal o Momentum Lineal:

 
 L1 =  L2 6. Conservación del
7. Choques: Momentum Angular:
 
e=
vrel. despues del impacto ( HG )1
(
=  HG )2
vrel. antes del impacto
 MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO EN
ROTACION PURA RESPECTO DE UN PUNTO FIJO A
(En un instante de tiempo t)

METODO I METODO II

I A
rG

I G
mvG

H A = I G  + mvG ( rG )
H A = I A
vG =  rG H A = I G  + m ( rG )( rG )
H A = ( I G + mrG2 ) t2

I A1 +   M A dt = I A 2
H A = I A t1
 MOMENTUM ANGULAR PARA CUERPOS RODANTES EN
SUPERFICIES PLANO-CONVEXAS RESPECTO DEL PUNTO P
METODO I METODO II


I G
mvG
rG rG 
P P

vG =  .rG Ip

H P = I G  + mvG ( rG )
H P = I G  + m ( rG )( rG ) H P = I P
H P = ( I G + mrG2 ) t2

I P1 +   M P dt = I P 2
H P = I P
t1
Para un sistema de varios cuerpos
( H ) +   M ( H )
t2
dt =
enlazados P
1 t1
P P
2
ESTADO 1 CAMBIO DE ESTADO
ESTADO 2
D.C.L.

P P P
** La barra delgada de 4 kg se encuentra en reposo cuando el bloque puntual C de
2 kg que lleva una rapidez de 12 m/s, impacta en su extremo inferior B, si el
coeficiente de restitución es e =0,8 (No considere los efectos de la fricción)
I.- Entonces la rapidez angular de la barra inmediatamente después del impacto
(en rad/s) aproximadamente es:
a.- 3,2
b.- 4,32
c.- 5,89
d.- 6,75
e.- 7,45

II.- Del problema anterior, la rapidez del bloque

inmediatamente después del impacto (en m/s)
aproximadamente es

a.- 2,25
b.- 3,36
c.- 6,72
C
d.- 8,56
e.- 9,14
** La barra delgada de 4 kg se encuentra en reposo cuando el bloque puntual C de
2 kg que lleva una rapidez de 12 m/s, impacta en su extremo inferior B, si el
coeficiente de restitución es e =0,8 (No considere los efectos de la fricción)
I.- Entonces la rapidez angular de la barra inmediatamente después del impacto (en
rad/s) aproximadamente es:

t2
 

m vG 1 +  F dt = m vG 2
a.- 3,2 t2
b.- 4,32 I A1 +   M A dt = I A 2 t1
c.- 5,89 t1
d.- 6,75
METODO I
e.- 7,45 ANALIZAREMOS CADA CUERPO POR SEPARADO

II.- Del problema anterior, la rapidez del bloque

inmediatamente después del impacto (en m/s)
t
aproximadamente es vrel. despues del impacto
e=
vrel. antes del impacto
a.- 2,25
b.- 3,36 Nota.- El bloque, como no nos dan sus
c.- 6,72 dimensiones, entonces lo consideramos
n
C
d.- 8,56 como una partícula, no va a tener
e.- 9,14 rotación
METODO I BLOQUE ES UNA MASA PUNTUAL: NO TIENE ROTACION

I.- El bloque tiene movimiento de traslación pura rectilínea, por lo cual solo
para este caso se puede utilizar el Principio de Impulso y Momentum Lineal F F

t1 t2
m = 2 kg
CAMBIO DE ESTADO ESTADO 2 Nuestra hipótesis
ESTADO 1
D.C.L.
vC 1 = 12 m / s m = 2 kg Consideramos que

C +
mvC 1 = 24 C
F
= C
el bloque C sigue
mvC 2 = 2vC 2 adelante después
del impacto
t2
m=2kg
t2
mvC 1 +  F X dt = mvC 2 2( + 12iˆ ) +  ( − F ) dtiˆ = 2 v C2 iˆ
t1 t1
t2

 F dt = 24 − 2 vC 2 ...(1)
t1
II.- La barra tiene movimiento de rotación pura, por lo cual se puede utilizar
el Principio de Impulso y Momentum Angular respecto del punto fijo A.
CAMBIO DE ESTADO
ESTADO 1 D.C.L.
ESTADO 2
1 = 0 AY 2
AX
M = 4 kg
I A 2 = 12 2 1
I A1 = 0 I A = (4)(3) 2 = 12 kg .m 2

121 = 0
+ = t2
3

 Fdt = 24 − 2v C2 ...(1)
F t1

t2

( H A )1 +   M A dt = ( H A ) 2
En choques no se
t1
considera el efecto
t2 del peso
I A1 +   M A dt = I A 2
t1

H A = I A
II.- La barra tiene movimiento de rotación pura, por lo cual se puede utilizar
el Principio de Impulso y Momentum Angular respecto del punto fijo A.
CAMBIO DE ESTADO
ESTADO 1 D.C.L.
ESTADO 2
1 = 0 AY AX 2 I A 2 = 12 2
1
I A = (4)(3) 2 = 12 kg .m 2
I A1 3

I A1 = 0
+ = t2

 Fdt = 24 − 2v C2 ...(1)
121 = 0 F t1

t2 t2 t2

I A1 +   M A dt = I A 2 12(0) kˆ +  ( + 3 F ) dtkˆ = + 12 2 kˆ 3  Fdt = 12 2

t1 t1 t1

t2
4 2 = 24 − 2 vC 2
 Fdt = 4 2 ...(2) Luego: (2) en (1)
t1
2 2 + vC 2 = 12 ...(*)
III.- Utilizaremos el Concepto de Coeficiente de Restitución en el choque entre el bloque y la
barra delgada. SOLO NOS INTERESAN LOS PUNTOS QUE CHOCAN, en el eje normal n, tanto en
el estado inicial como en el estado final :
2 2 + vC 2 = 1 2 ...(*)
ANTES DEL CHOQUE DESPUES DEL CHOQUE
En nuestra
ESTADO 1 t ESTADO 2 Hipótesis
M = 4 kg
Consideramos
1 = 0 2 que el cuerpo C
n sigue adelante
vrelantes = 12  0
v B1 = 0 v B 2 = 3 2
vC 1
C C vB 2
vC 1 = 12 vC 2
vC 2
vrel
vrel. d espues del impacto en el eje normal
e= = 0,8 vreldespues = vB 2 − vC 2
vrel. antes del impacto en el eje normal
v B 2 − vC 2 vreldespues = 3 2 − vC 2
= 0,8
12 − 0
Calcularemos las velocidades relativas entre los puntos que chocan C y B
III.- Utilizaremos el Concepto de Coeficiente de Restitución en el choque entre el bloque y la
barra delgada. SOLO NOS INTERESAN LOS PUNTOS QUE CHOCAN, en el eje normal n, tanto en
el estado inicial como en el estado final :
2 2 + vC 2 = 1 2 ...(*)

ESTADO 1 t ESTADO 2
M = 4 kg
1 = 0 2
n
vB 2

v B1 = 0 vC 1 v B 2 = 3 2 vC 2
vrel
C vC 1 = 12 C
vC 2 vreldespues = vB 2 − vC 2
Nuestra hipótesis
vrel. d espues del impacto en el eje normal es correcta
e= = 0,8
vrel. antes del impacto en el eje normal
v B 2 − vC 2 3 2 − vC 2 3 2 − vC 2 = 9, 6 ...(**) LECCIONES
= 0,8 = 0,8 APRENDIDAS
12 − 0 12
2 2 + vC 2 = 12 ...(*)
 2 = +4,32 rad / s vC 2 = + 3,36 m / s
** La barra delgada de 4 kg se encuentra en reposo cuando el bloque puntual C de
2 kg que lleva una rapidez de 12 m/s, impacta en su extremo inferior B, si el
coeficiente de restitución es e =0,8 (No considere los efectos de la fricción)
III.- Entonces la rapidez angular de la barra inmediatamente después del impacto
(en rad/s) aproximadamente es:

t2
 

m vG 1 +  F dt = m vG 2
a.- 3,2 t2
b.- 4,32 I A1 +   M A dt = I A 2 t1
c.- 5,89 t1

d.- 6,75
e.- 7,45
HEMOS ANALIZADO CADA CUERPO POR SEPARADO MORE TIME
IV.- Del problema anterior, la rapidez del bloque
inmediatamente después del impacto (en m/s)
aproximadamente es
LECCIONES
APRENDIDAS
a.- 2,25 vrel. despues del impacto
b.- 3,36 e=
vrel. antes del impacto
c.- 6,72
C
d.- 8,56
e.- 9,14
** La barra delgada de 4 kg se encuentra en reposo cuando el bloque C de 2 kg
que lleva una rapidez de 12 m/s, impacta en su extremo inferior B, si el coeficiente
de restitución es e =0,8 (No considere los efectos de la fricción)
I.- Entonces la rapidez angular de la barra inmediatamente después del impacto
(en rad/s) aproximadamente es:
a.- 3,2 t
METODO II
b.- 4,32 (  H A )1 +   M A dt = (  H A ) 2
2

Resolveremos el problema
1t considerando como un sistema a
c.- 5,89
los dos cuerpos unidos
d.- 6,75
ANALIZAREMOS TODO COMO UN SISTEMA
e.- 7,45

II.- Del problema anterior, la rapidez del bloque

inmediatamente después del impacto (en m/s)
aproximadamente es

a.- 2,25 vrel. despues del impacto

b.- 3,36 e=
vrel. antes del impacto
c.- 6,72
C
d.- 8,56
e.- 9,14
METODO II CAMBIO DE ESTADO
D.C.L.
ESTADO 1 AY ESTADO 2
M = 4 kg
1 = 0 AX I A 2 2
I A1 = 0 Las fuerzas F son internos

+ y no producen efecto

F F =
C
C mvC 1 = 24 mvC 2
m = 2 kg

I.- Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento

Angular para el Sistema de los dos cuerpos unidos respecto del punto A:
t2

(  HA ) (  HA )
t2

1
+   M A dt =
t1
2
  M
t1
A dt = 0
 ( H ) = ( H )
A
1
A
2

( H ABloque )1 + ( H ABarra )1 = ( H ABloque ) 2 + ( H ABarra ) 2

H A = I A
 CAMBIO DE ESTADO ESTADO 2
ESTADO 1 D.C.L.
M = 4 kg AY I A 2
1 = 0 AX
I A1 = 0 2
Las fuerzas

+ =
internas se
anulan
F F
C mvC 1 = 24 M A = 0 C
mvC 2
m = 2 kg

I.- Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento

Angular para el Sistema de los dos cuerpos unidos respecto del punto A:
t2

(  H ) +  M
A
1
A dt = ( H )
A
2
t1

H A = I A
 CAMBIO DE ESTADO ESTADO 2
ESTADO 1 D.C.L.
M = 4 kg AY
1 = 0 AX
I A1 = 0 2
I A 2 = 12 2
Las fuerzas

+ =
internas se
anulan
F F
C mvC 1 = 24 M A = 0 C
mvC 2 = 2vC 2
m = 2 kg

I.- Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento 1

I A = (4)(3) 2 = 12 kg .m 2
Angular para el Sistema de los dos cuerpos unidos respecto del punto A: 3
t t2 0
(  H ) +  M ( H )
2

A
1
A dt = A
2
( H ABloque )1 + ( H ABarra )1 +   M A dt = ( H ABloque ) 2 + ( H ABarra ) 2
t1
t1

H A = I A
 CAMBIO DE ESTADO ESTADO 2
ESTADO 1 D.C.L.
M = 4 kg AY
1 = 0 AX
I A1 = 0 2
I A 2 = 12 2

+ F F =
C mvC 1 = 24 C
mvC 2 = 2vC 2
m = 2 kg

I.- Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento 1

I A = (4)(3) 2 = 12 kg .m 2
Angular para el Sistema de los dos cuerpos unidos respecto del punto A: 3
t2

(  H ) +  M
A
1
A dt = ( H )
A
2 ( H ABloque )1 + ( H ABarra )1 = ( H ABloque ) 2 + ( H ABarra ) 2
t1

+ mvC 1 (3) kˆ + I A1kˆ = + m vC 2 (3) kˆ + I A 2 kˆ

+ 24 (3) kˆ + 12(0 ) kˆ = + 2 vC 2 (3) kˆ + 1 2 2 kˆ

+ 72 = + 6 vC 2 + 12 2 vC 2 + 2 2 = 12 ...(1)
 vC 2 + 2 2 = 12 ...(1)
ESTADO 1 ESTADO 2
t 2
M = 4 kg
1 = 0
n

v B1 = 0 v B 2 = 3 2
vB 2
C vC 1 = 12 C
vC 2
vC 2 vrel
I.- Utilizaremos el Concepto de Coeficiente de Restitución en el choque entre el bloque y la
barra delgada. SOLO NOS INTERESAN LOS PUNTOS QUE CHOCAN, en el eje normal n, tanto en
el estado inicial como en el estado final :
vrel. d espues del impacto en el eje normal
e= = 0,8
vrel. antes del impacto en el eje normal
 vC 2 + 2 2 = 12 ...(1)
ESTADO 1 ESTADO 2
t 2
M = 4 kg
1 = 0
n vreldespues = vB 2 − vC 2
vrelantes = 12 − 0
vreldespues = 3 2 − vC 2
v B1 = 0 v B 2 = 3 2
vB 2
C vC 1 = 12 C
vC 2
vC 2 vrel
I.- Utilizaremos el Concepto de Coeficiente de Restitución en el choque entre el bloque y la
barra delgada. SOLO NOS INTERESAN LOS PUNTOS QUE CHOCAN, en el eje normal n, tanto en
el estado inicial como en el estado final :
vrel. d espues del impacto en el eje normal
e= = 0,8
vrel. antes del impacto en el eje normal

v B 2 − vC 2 3 2 − vC 2 3 2 − vC 2 = 9, 6 ...(2)
= 0,8 = 0,8
12 − 0 12
2 2 + vC 2 = 1 2 ...(1)

 2 = +4,32 rad / s vC 2 = + 3,36 m / s

** La barra delgada de 4 kg se encuentra en reposo cuando el bloque de 2 kg que
lleva una rapidez de 12 m/s, impacta en su extremo inferior B, si el coeficiente de
restitución es e =0,8 (No considere los efectos de la fricción)
III.- Entonces la rapidez angular de la barra inmediatamente después del impacto
(en rad/s) aproximadamente es:
a.- 3,2 LESS TIME  2 = +4,32 rad / s
b.- 4,32
vC 2 = + 3,36 m / s
t2
c.- 5,89
d.- 6,75
(  ) (
H A +   M A dt =  H A
1 2
)
t1
e.- 7,45

IV.- Del problema anterior, la rapidez del bloque

inmediatamente después del impacto (en m/s)
LECCIONES
aproximadamente es APRENDIDAS

a.- 2,25 vrel. despues del impacto

e=
b.- 3,36 vrel. antes del impacto
c.- 6,72
C
d.- 8,56
e.- 9,14
PROBLEMA 1
La barra delgada ABC tiene una masa de 2,4 kg y se une a un soporte de
pasador en B. La esfera D de 0,8 kg golpea el extremo de la barra con una
rapidez v1 = 3 m/s. Si L = 1m y e = 0,5. Inmediatamente después del impacto,
determine:
a.- La rapidez angular de la barra ABC.(rad/s)
b.- La rapidez de la esfera D.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleración angular de la barra ABC.(rad/s2)
d.- La magnitud de la fuerza de reacción en el apoyo B.(N)
e.- El máximo ángulo alcanzado por la barra después del impacto.()

v D 1 = 3m / s

L = 1m
PROBLEMA 1
La barra delgada ABC tiene una masa de 2,4 kg y se une a un soporte de
pasador en B. La esfera D de 0,8 kg golpea el extremo de la barra con una
rapidez v1 = 3 m/s. Si L = 1m y e = 0,5. Inmediatamente después del impacto,
determine:
a.- La rapidez angular de la barra ABC.(rad/s)
b.- La rapidez de la esfera D.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleración angular de la barra ABC.(rad/s2)
d.- La magnitud de la fuerza de reacción en el apoyo B.(N)
e.- El máximo ángulo alcanzado por la barra después del impacto.()

v D 1 = 3m / s
F

L = 1m
 I) Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento Lineal SOLO para
la bola D entre los estados 1 y 2: m = 0.8 kg
vD 2
t2

mvGY 1 +   Fdt = mvGY 2

t1
v D 1 = 3m / s Hipotesis: rebota
METODO I

a ) 0,8( −3 ˆj ) +  F .d tˆj = 0,8( + v D 2 ) ˆj   F .dt = 0,8v D 2 + 2, 4.........(1)

En choques no se
considera el efecto
del peso  F .dt = 0,8vD 2 + 2, 4.........(*)
F
F
II) Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento Angular para
la barra entre los estados 1 y 2, con respecto al punto B: En choques no se
t2 considera el efecto
( H B )1 +   M B dt = ( H B ) 2 I B1 +  M B dt = I B 2 del peso
t1
ESTADO 2
1 = 0 ESTADO 1 CAMBIO DE ESTADO
F I B 2
I B1 = 0 D.C.L.

+ =
BX
BY
IG =
1
(2, 4)(1) = 0, 2 kg .m
2 2 I B = I G + md 2  I B = 0, 2 + 2, 4(0, 25) 2 = 0,35 kg .m 2
12

I B ( 0 ) kˆ +  0, 25 F .dtkˆ = I B 2 kˆ + 0, 25  F .dt = +0,35 2

NC = 0
II) Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento Angular para
la barra entre los estados 1 y 2, con respecto al punto B: En choques no se
t2 considera el efecto
( H B )1 +   M B dt = ( H B ) 2 I B1 +  M B dt = I B 2 del peso
t1
ESTADO 2
1 = 0 ESTADO 1 CAMBIO DE ESTADO
F I B 2
I B1 = 0 D.C.L.

+ =
BX
BY
IG =
1
(2, 4)(1) = 0, 2 kg .m
2 2 I B = I G + md 2  I B = 0, 2 + 2, 4(0, 25) 2 = 0,35 kg .m 2
12

I B ( 0 ) kˆ +  0, 25 F .dtkˆ = I B 2 kˆ + 0, 25  F .dt = +0,35 2

 F .dt = 1, 4 .............(**)
2

De la ecuación (*):  F .dt = 0,8v D2 + 2, 4.........(*)

NC = 0

1, 4 2 = 0,8v D 2 + 2, 4 1, 4 2 − 0, 8v D 2 = 2, 4 ........(1)
 1, 4 2 − 0,8v2 = 2, 4 .............(1)
III) Utilizando el coeficiente de restitución entre la bola y la barra entre los estados 1
y 2:
ANTES DEL CHOQUE DESPUES DEL CHOQUE vD 2
vreldespues = vD 2 + v A 2
v D 1 = 3m / s
1 = 0 vD 2 vA2
vrelantes = 3 − 0
2
G1 G2
v A1 = 0 v A 2 = 0, 25 2
v A 2 = 0, 25 2

vD 2 + v A 2 v D 2 + 0, 25 2
L
= 0, 25 m v A 2 = 0, 25 2 e = 0,5 = =
4 3 3
 1, 4 2 − 0,8v2 = 2, 4 .............(*)
III) Utilizando el coeficiente de restitución entre la bola y la barra entre los estados 1
y 2:
ANTES DEL CHOQUE DESPUES DEL CHOQUE vD 2
vD 2
vreldespues = vD 2 + v A 2
v D 1 = 3m / s
1 = 0 vA2
vrelantes = 3 − 0  2 = 2, 25

G1 G2
v A1 = 0 v A 2 = 0, 25 2
v A 2 = 0, 25 2

vD 2 + v A 2 v D 2 + 0, 25 2
L
= 0, 25 m v A 2 = 0, 25 2 e = 0,5 = =
4 3 3

0, 25 2 + v D 2 = 1, 5 ............(2)  2 = + 2, 25 rad / s

1, 4 2 − 0,8v D 2 = 2, 4 .............(1) v D 2 = + 0,9375 m / s

 III) Utilizando el concepto de Fuerzas y aceleraciones sobre la barra en el estado 2:
Coordenadas t-n
CAUSAS EFECTOS Método tradicional
23,52N
2 I G 2  2 = +2, 25 rad / s
BX

BY
B G2 = r = 0, 25
maGn
maGt
1
a ) ( M B ) Causas = ( M B ) Efectos : IG = (2, 4)(1) 2 = 0, 2 kg .m 2
12
− 0, 2 5(23,52 ) kˆ = + I G ( − 2 ) kˆ − maGt ( r ) kˆ
− 0, 25(23, 52) = 0, 2( − 2 ) − (2, 4)(0, 25 2 )(0, 25)
− 0, 25(23,52) = 0,35( − )  2 = + 16,8 rad / s 2
2
III) Utilizando el concepto de Fuerzas y aceleraciones sobre la barra en el estado 2:
CAUSAS EFECTOS
23,52N
2 I G 2  2 = +2, 25 rad / s
BX

BY
B G2 = maGn
maGt

a )  M B = I B 2 : I G = 0, 2 kg .m 2 I B = 0, 2 + 2, 4(0, 25) 2 = 0,35 kg .m 2

− 0, 25(23,52) = I B ( − 2 )
− 0, 25(23,52) = 0,35( − 2 )  2 = + 16,8 rad / s 2

( M ) A
Causas
= I A
III) Utilizando el concepto de Fuerzas y aceleraciones sobre la barra en el estado 2:
CAUSAS EFECTOS
23,52N
2 I G 2  2 = +2, 25 rad / s
BX

BY
B G2 = maGn
maGt

a )  M B = I B 2 : I B = 0, 2 + 2, 4(0, 25) 2 = 0,35 kg .m 2

− 0, 25(23,5 2) = − I B 2
− 0, 25(23,52 ) = − 0,3 5 2  2 = + 16,8 rad / s 2

b) Fn = ma : +
n B X = + m ( 2
2 .r ) = 2, 4(2, 25) 2
(0, 25) B X = + 3, 0375 N
G

( M ) A
Causas
= I A
III) Utilizando el concepto de Fuerzas y aceleraciones sobre la barra en el estado 2:
CAUSAS EFECTOS
23,52N
2 I G 2  2 = +2, 25 rad / s
BX

BY
B G2 = maGn
maGt

a )  M B = I B 2 : I B = 0, 2 + 2, 4(0, 25) 2 = 0,35 kg .m 2

− 0, 25(23,5 2) = − I B 2
− 0, 25(23,52 ) = − 0,3 5 2  2 = + 16,8 rad / s 2

b) Fn = ma : B
n
X = m ( 2
2 .r ) = 2, 4(2, 25) 2
(0, 25) B X = 3, 0375 N
G

c )  Ft = maGt : + 23,52 − BY = + m ( 2 .r )
+ 23,52 − BY = + 2, 4(16,8)(0, 25) BY = + 13, 44 N

RB = ( B X ) 2 + ( BY ) 2 = (3, 0375) 2 + (13, 44) 2

RB = 13, 7789 N ( M ) A
Causas
= I A
IV) Observamos que sobre el cuerpo después del impacto, solo actúan sobre el, fuerzas
conservativas como el peso y fuerzas en el apoyo B que no trabajan, por lo cual se cumple la
Conservación de la Energía Mecánica: Aplicamos el Principio de Conservación de la Energía
Mecánica entre los estados 2 y 3:
ESTADO 3
ESTADO 2 CAMBIO DE ESTADO
DCL vG 3 = 0
vG 2 G3 3 = 0
 2 = 2, 25 rad / s G
BX
+ = 0, 25Sen
0,25 m

G2 N.R.
B B B
BY mg
YG 2 = 0 YG 3 = 0.25 Sen
0 0
I B = 0,35 kg .m 2
E M 2 = E M 3 T2 + Vg 2 + Ve 2 = T3 + Vg 3 + Ve 3
Rotación pura

T2 + V g 2 = T3 + V g 3
IV) Observamos que sobre el cuerpo después del impacto, solo actúan sobre el, fuerzas
conservativas como el peso y fuerzas en el apoyo B que no trabajan, por lo cual se cumple la
Conservación de la Energía Mecánica: Aplicamos el Principio de Conservación de la Energía
Mecánica entre los estados 2 y 3:
ESTADO 3
ESTADO 2 CAMBIO DE ESTADO
DCL vG 3 = 0
vG 2 G3 3 = 0
 2 = 2, 25 rad / s G
BX
+ = 0, 25Sen
0,25 m

G2 N.R.
B B B
BY mg
YG 2 = 0 YG 3 = 0.25 Sen
0 0
I B = 0,35 kg .m 2
E M 2 = E M 3 T2 + Vg 2 + Ve 2 = T3 + Vg 3 + Ve 3

T2 + V g 2 = T3 + V g 3
1 1
I B 22 + mgYG 2 = I B 32 + mgYG 3
2 2
1
( 0, 3 5)( 2, 2 5) 2 + 0 = ( 0 ) + 2, 4 (9, 8)( 0, 2 5 .Sen )
2
Sen = 0,15067  = 8, 6657 
La esferita pequeña de 4 Lbs se mueve
horizontalmente con vA = 10 pies/s. La
barra delgada de 40 Lbs esta en reposo, el
coeficiente de restitución es igual a e = 0,8.
Si la duración del impacto es t = 0,005s,
determine:
a.- La magnitud de la velocidad lineal de la
esferita después del impacto.(pies/s)
b.- La fuerza de impacto promedio durante
el choque.(Lbs)
c.- La magnitud de la velocidad angular de
la barra después del impacto.(rad/s)
 vrel despues del choque
I.- Utilizando el concepto del coeficiente de e= = 0, 8
restitución (e) en la línea de impacto normal n
vrel antes del choque
1 = 0
2 vreldespues = vB 2 − v A 2
vrelantes = 10 − 0
vreldespues = 2 2 − v A 2
vB 2
v B1 = 0 v B 2 = 2 2 2 2 − v A 2
0, 8 = vA2
10

2 2 − v A 2 = 8 ........(1)
 I.- Utilizando el concepto del coeficiente de vrel despues del choque
restitución (e) en la línea de impacto normal n e= = 0, 8
vrel antes del choque
2 2 − v A 2
0, 8 =
10 F F
2 2 − v A 2 = 8 ........(1)

v B1 = 0 v B 2 = 2 2
II.-Utilizando el Principio del Impulso y la Cantidad de Movimiento Lineal sobre la esferita, en el eje X.
t2 t2

+ F = L1 X +  F X dt =L2 X mvGx1 + F X dt =mvGx 2

t1
t2 t1

+ 0,1242(10) iˆ +  ( − Fdt )iˆ = +0,1242v iˆ

W 4 Lbs
m= m= m = 0,1242 slug A2
g 32, 2 pies / s 2
t1
t 2 = 0,005

 Fdt = 1, 242 − 0,1242v A 2

t1 = 0
 I.- Utilizando el concepto del coeficiente de vrel despues del choque
restitución (e) en la línea de impacto normal n e= = 0, 8
vrel antes del choque
2 2 − v A 2
0, 8 =
10
2 2 − v A 2 = 8 ........(1)

v B1 = 0 v B 2 = 2 2
II.-Utilizando el Principio del Impulso y la Cantidad de Movimiento Lineal sobre la esferita, en el eje X.
t2 t2

+ F = L1 X +  F X dt =L2 X mvGx1 + F X dt =mvGx 2

t1
t2 t1

+ 0,1242(10) iˆ +  ( − Fdt )iˆ = +0,1242v iˆ

W 4 Lbs
m= m= m = 0,1242 slug A2
g 32, 2 pies / s 2
t1
t 2 = 0,005

 Fdt = 1, 242 − 0,1242v A 2 t2

A =  Fd t = Fprom  t
t1 = 0
t1
 I.- Utilizando el concepto del coeficiente de vrel despues del choque
restitución (e) en la línea de impacto normal n e= = 0, 8
vrel antes del choque
2 2 − v A 2
0, 8 =
10
2 2 − v A 2 = 8 ........(1)

v B1 = 0 v B 2 = 2 2
II.-Utilizando el Principio del Impulso y la Cantidad de Movimiento Lineal sobre la esferita, en el eje X.
t2
t2 t2

+  Fdt =
t1
L1 X +  F X dt =L2 X mvGx1 + F X dt =mvGx 2
t1
t2 t1

0,1242(10) iˆ +  ( − Fdt )iˆ = 0,1242v iˆ

W 4 Lbs
m= m= m = 0,1242 slug A2
g 32, 2 pies / s 2
t1
t 2 = 0,005

 Fdt = 1, 242 − 0,1242v A 2 t2

A =  Fd t = Fprom  t
t1 = 0
t1

F prom  t = 1, 242 − 0,1242 v A 2 F prom

At
 I.- Utilizando el concepto del coeficiente de vrel despues del choque
restitución (e) en la línea de impacto normal n e= = 0, 8
vrel antes del choque
2 2 − v A 2
0, 8 =
10
2 2 − v A 2 = 8 ........(1)

v B1 = 0 v B 2 = 2 2
II.-Utilizando el Principio del Impulso y la Cantidad de Movimiento Lineal sobre la esferita, en el eje X.
t2
t2 t2

+  Fdt =
t1
L1 X +  F X dt =L2 X mvGx1 + F X dt =mvGx 2
t1
t2 t1

0,1242(10) iˆ +  ( − Fdt )iˆ = 0,1242v iˆ

W 4 Lbs
m= m= m = 0,1242 slug A2
g 32, 2 pies / s 2
t1
t 2 = 0,005

 Fdt = 1, 242 − 0,1242v A 2 t2

A =  Fd t = Fprom  t
t1 = 0
t1

F prom  t = 1, 242 − 0,1242 v A 2 F prom

F prom (0, 005) = 1, 242 − 0,1242 v A 2

F prom = 248, 4 − 24, 84 v A 2 ......(2)

At
 III.- Utilizando el Principio del Impulso y la Cantidad de Movimiento Angular 40 Lbs
M =
sobre la barra respecto del punto O: Caso de Rotación Pura 32, 2 pies / s 2

CAMBIO DE ESTADO M = 1, 2422 slug

ESTADO 1 ESTADO 2 1
t2 D.C.L. I O = (1, 2422)(2) 2
O Y dt t2 I O 2 3
I O1 = 0 t1
O X dt I O = 1, 6563 slug . pie 2
t1

1 = 0 + =
t2
F A=  Fdt = F prom t
t1

t2

(H )O
1
+ M O (
dt = H O ) 2
t1

t2 F prom
+ I O 1kˆ +  ( + 2 F ) dtkˆ = + I  2 kˆ
A
O
t1
t2 t2
t
0 + 2  Fdt =1, 6563 2   Fdt = 0, 82815 2
t1 t1

F prom (0, 005) = 0, 82815 2  F prom = 165, 63 2

 III.- Utilizando el Principio del Impulso y la Cantidad de Movimiento Angular 40 Lbs
M =
sobre la barra respecto del punto O: Caso de Rotación Pura 32, 2 pies / s 2

CAMBIO DE ESTADO M = 1, 2422 slug

ESTADO 1 ESTADO 2 1
t2 D.C.L. I O = (1, 2422)(2) 2
O Y dt t2 I O 2 3
I O1 = 0 t1
O X dt I O = 1, 6563 slug . pie 2
t1

1 = 0 + =
t2
F A=  Fdt = F prom t
t1

t2

(H )O
1
+ M O (
dt = H O ) 2
t1

t2 F prom
+ I O 1kˆ +  ( + 2 F ) dtkˆ = + I  2 kˆ
A
O
t1
t2 t2
t
0 + 2  Fdt =1, 6563 2   Fdt = 0, 82815 2
t1 t1

F prom (0, 005) = 0, 82815 2  F prom = 165, 63 2

En (2): F prom = 248, 4 − 24, 84 v A 2 ......(2)  16 5, 6 3 2 = 248, 4 − 24, 84 v A 2
1 65, 63 2 + 24, 84 v A 2 = 248, 4 ()
Luego con (1): 2 2 − v A 2 = 8 ........(1)
v A 2 = − 3,8467 pies / s  2 = + 2, 0766 rad / s
 III.- Utilizando el Principio del Impulso y la Cantidad de Movimiento Angular 40 Lbs
M =
sobre la barra respecto del punto O: Caso de Rotación Pura 32, 2 pies / s 2

CAMBIO DE ESTADO M = 1, 2422 slug

ESTADO 1 ESTADO 2 1
t2 D.C.L. I O = (1, 2422)(2) 2
O Y dt t2 I O 2 3
I O1 = 0 t1
O X dt I O = 1, 6563 slug . pie 2
t1

1 = 0 + =
t2
F A=  Fdt = F prom t
t1

t2

(H )O
1
+ M O (
dt = H O ) 2
t1

t2 F prom
+ I O 1kˆ +  ( + 2 F ) dtkˆ = + I  2 kˆ
A
O
t1
t2 t2
t
0 + 2  Fdt =1, 6563 2   Fdt = 0, 82815 2
t1 t1

F prom (0, 005) = 0, 82815 2  F prom = 165, 63 2

En (2): F prom = 248, 4 − 24, 84 v A 2 ......(2)  16 5, 6 3 2 = 248, 4 − 24, 84 v A 2
1 65, 63 2 + 24, 84 v A 2 = 248, 4 ()
2 2 − v A 2 = 8 ........(1) F prom = 165, 63(2, 0766)
Luego con (1):

v A 2 = − 3,8467 pies / s  2 = + 2, 0766 rad / s F prom = + 343, 9473 Lbs

En la figura mostrada, se sabe que la masa de la barra delgada es M=12 kg La bola C de masa m=2 kg incide
sobre la barra a una distancia d = 0,4m, con una rapidez v=6m/s, con un ángulo  = 37. Si el coeficiente de
restitución es e=0,5 determine:
a.- La rapidez angular de la barra AB después del choque.(rad/s)
b.- La rapidez de la bola en el eje normal, después del choque.(m/s)
c.- La rapidez de la bola en el eje tangencial, después del choque.(m/s)
d.- El máximo ángulo  que se eleva la barra AB con respecto al eje vertical, después del choque.(°)

v1 = 6 m / s
 AY
ESTADO 1 CAMBIO DE ESTADO
ESTADO 2
D.C.L.
AX

+ F F =
 AY
e=0, CAMBIO DE ESTADO
5 ESTADO 1 ESTADO 2
d = 0,4m D.C.L.
AX
2
M=12k
g
vCt 2 = 3, 6

n
vCn 1 = 4,8
+ F F n
=
v D1 = 0 v D 2 = 0,8 2
vCn 2
v = 3, 6
t
C1
37
Nuestra hipótesis
m=2 kg vCn 1 = 4,8 será que la bolita
v=6m/s
t rebota t
 AY
e=0,5 CAMBIO DE ESTADO
ESTADO 1 ESTADO 2
d = 0,4m D.C.L.
AX
I A1 = 0 I A 2
1 = 0
M=12k
g vCt 2 = 3, 6

n
m=2 kg vC 1 = 4,8
n

+ F F n
=
v D1 = 0 v D 2 = 0,8 2
vCn 2
v = 3, 6
t
C1
37

m=2 kg vCn 1 = 4,8

v=6m/s
t t
I.- Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento Angular para el Sistema de los dos cuerpos unidos
respecto del punto A:
( H ) = ( H )
 
t2
t2

(  H ) +  M
A
1
A dt = ( H )
A
2  M A dt = 0 A
1
A
2
t1
t1

1
I A = (12)(1, 2) 2 = 5, 76 kg .m 2
3
 AY
e=0,5 CAMBIO DE ESTADO
ESTADO 1 ESTADO 2
d = 0,4m D.C.L.
AX
M=12kg
I A 2
2
1 = 0 v t
= 3, 6 0,8m
0,8m 0,8m C2

n
vCn 1 = 4,8
+ F F n
=
v D1 = 0 v D 2 = 0,8 2
v = 3, 6
t mvCn 2
C1
37

m=2 kg vCn 1 = 4,8

v=6m/s 1
t I A = (12)(1, 2) 2 = 5,76 kg .m 2
t 3
I.- Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento Angular para el Sistema de los dos cuerpos unidos
respecto del punto A: t2

( H ABolita )1 + ( H ABarra )1 +   M A dt = ( H ABolita ) 2 + ( H ABarra ) 2

t2

(  HA )
1
+   M A dt = (  HA ) 2
t1
t1
t2

+ mvCn 1 (0,8) kˆ + I A1kˆ +  ( − F (0,8) + F (0, 8)) dtkˆ = − mvCn 2 (0,8) kˆ + I A 2 kˆ

t1

+ 2(4,8)(0, 8) kˆ + 5, 76(0) kˆ = −2 vC 2 (0,8) kˆ + 5, 76 2 kˆ 5, 76 2 − 6 vCn 2 = 7, 68 ...(1)

 AY
e=0,5 CAMBIO DE ESTADO 5, 76 2 − 6 vCn 2 = 7, 68 ...(1)
ESTADO 1
d = 0,4m D.C.L.
AX ESTADO 2

M=12kg I A 2 2

vCt 2 = 3, 6 0,8m

n
vCn 1 = 4,8
+ F F n
=
v D1 = 0 v D 2 = 0,8 2
vCn 2
v = 3, 6
t
C1
37 Nuestra hipótesis d = 0, 4 m
m=2 kg vCn 1 = 4,8 La bolita Rebota
v=6m/s
t t
II.- Utilizaremos el Concepto de Coeficiente de Restitución en el choque entre la bolita y la barra delgada. SOLO NOS
INTERESAN LOS PUNTOS QUE CHOCAN, en el eje normal n, tanto en el estado inicial como en el estado final :
vrel. d espues del impacto en el eje normal vCn 2 + v D 2 vCn 2 + 0,8 2 0,8 2 + vCn 2 = 2, 4 ...(2)
e= = 0,5 = 0,5 = 0,5
vrel. antes del impacto en el eje normal 4,8 4,8
5, 76 2 − 6 vCn 2 = 7, 68 ...(1)  2 = +2, 0909 rad / s
0,8 2 + vCn 2 = 2, 4 ...(2) v Cn 2 = + 0, 7272 m / s
 e=0,5 CAMBIO DE ESTADO 5, 76 2 − 6 vCn 2 = 7, 68 ...(1)
ESTADO 1
d = 0,4m D.C.L. ESTADO 2

I A 2 2
M=12k
g
vCt 2 = 3, 6

n
vCn 1 = 4,8
+ F F n
=
v D1 = 0 v D 2 = 0,8 2
vCn 2
v = 3, 6
t
C1
37

m=2 kg vCn 1 = 4,8

v=6m/s
t t
II.- Utilizaremos el Concepto de Coeficiente de Restitución en el choque entre la bolita y la barra delgada. SOLO NOS
INTERESAN LOS PUNTOS QUE CHOCAN, en el eje normal n, tanto en el estado inicial como en el estado final :
vrel. d espues del impacto en el eje normal vCn 2 + v D 2 vCn 2 + 0,8 2 0,8 2 + vCn 2 = 2, 4 ...(2)
e= = 0,8 = 0,5 = 0,5
vrel. antes del impacto en el eje normal 4,8 4,8
5, 76 2 − 6 vCn 2 = 7, 68 ...(1)  2 = +2, 0909 rad / sIII.- Por concepto la velocidad
tangencial se conserva porque en vCt 1 = vCt 2 = 3, 6 m / s
0,8 2 + vCn 2 = 2, 4 ...(2) v Cn 2 = + 0, 7272 m / ese
s eje no hay fuerzas impulsivas
  2 = +2, 0909 rad / s

IV) Observamos que sobre la barra después del impacto, solo actúan sobre el, fuerzas conservativas como el
peso y fuerzas en el apoyo A que no trabajan, por lo cual se cumple la Conservación de la Energía Mecánica:
Aplicamos el Principio de Conservación de la Energía Mecánica entre los estados 2 y 3: 1 2 2
I A = (12)(1, 2) = 5, 76 kg .m
M=12kg An At ESTADO 3 3
ESTADO 2
3 = 0
0, 6 Cos  G3 yG 3 = −0,6 Cos 

yG 2 = −0,6  2 = +2, 0909 rad / s G
0, 6

G2
+ =
mg

EM 2 = EM 3 T2 + V g 2 = T3 + V g 3 JUICIO DE
EXPERTOS
LECCIONES
APRENDIDAS

1 1
I A 22 + mgYG 2 = I A 32 + mgYG 3
2 2
1
(5, 76 )(2, 0909) 2 + 12(9, 8)( −0, 6) = (0 ) + 12(9, 8)( −0, 6 Co s  )
2
Cos  = 0, 82156  = 34, 759 
 THE END!
THANK SO MUCH DEAR STUDENTS

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!

Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Profesor: Dr. Ing. Tito Vilchez