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Dinámica 2019-2

Semana 4
Tema:
Cinemática de la Partícula en
Movimiento Relativo en 3D
MOVIMIENTO RELATIVO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO
vB = v A +   rB / A + vrelB / A
( )
aB = aA + rB/ A +  rB/ A + 2 vrelB/ A + arelB/A
CARACTERISTICAS DE LA
VELOCIDAD ANGULAR  Y
ACELERACION ANGULAR  DEL
SISTEMA DE COORDENADAS
MOVILES EN EL ESPACIO

vC = vB +   RC/B + vrelC /B

( )
aC = aB + rC/B +  RC/B + 2 vrelC/B + arelC/B

 

 S

 P
 S

 S

S

Consideremos que la aceleración de P en magnitud es:  =0


P Y también

la aceleración angular relativa de S respecto de la plataforma P es  =0


S/P
APLICACIONES DE MOVIMIENTO
RELATIVO DE LA PARTICULA EN
EL ESPACIO 3D
En el mecanismo mostrado se sabe que
1 = 10 K (rad/s), 1 = 8 K (rad/s2), 2 =
12 I (rad/s), 2 = 7 I (rad/s2), 3 = 16 J
(rad/s), 3 = 6 J (rad/s2). Se sabe que
A pertenece a la barra HBM y K
pertenece al disco. Si vC = 8 K (m/s), aC
= 5 K (m/s2), vK/A = - 6 J (m/s), aK/A
= - 4 J (m/s2) y que la esferita P se
mueve según vP/K = 16 I (m/s), aP/K = 9 I
(m/s2), determine:
a.- La magnitud de la velocidad absoluta
de la esferita P.(m/s)
b.- La aceleración angular absoluta del
disco.(rad/s2)
c.- La magnitud de la aceleración lineal sm1 = 1 + 2/1 = 10kˆ + 12iˆ = 12iˆ + 10kˆ
absoluta de la esferita P, en el eje
X.(m/s2) vK = vH + sm1  RK/H + vrelK /H
d.- La magnitud de la aceleración lineal
absoluta de la esferita P, en el eje vK = 8kˆ + (12iˆ + 10kˆ)  (0,12iˆ − 0, 06 ˆj ) − 6 ˆj
Y.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleración lineal
vK = 0, 6iˆ − 4,8 ˆj + 7, 28kˆ
absoluta de la esferita P, en el eje
Z.(m/s2)
Hidraulico 1

Hidraulico 2

Barra CG .
(sujetador)
1) Calculo de los vectores posición:
2) Análisis de Velocidades y Aceleraciones:

Para el
punto C:

Para el
punto G:
Analizando por movimiento relativo:
Analizando por movimiento relativo:
Analizando en el disco, por movimiento relativo:
Para el punto P, por movimiento relativo:
“TODAS LAS PIEZAS DEBEN UNIRSE SIN SER FORZADAS, DEBE RECORDAR
QUE LOS COMPONENTES QUE LOS INTEGRAN, FUERON DESMONTADOS
POR UD.
POR LO QUE SINO PUEDE UNIRLOS DEBE EXISTIR ALGUNA RAZON, PERO
SOBRE TODO NO UTILICE UN MARTILLO»…..

“VIVE TRATANDO DE REALIZAR TODAS LAS COSAS QUE ALGUN DIA


SOÑASTE, DISFRUTANDO EL PLACER DE SER JOVEN, INTENTA HACER LAS
COSAS HASTA QUE SALGAN Y ASI TE DARAS CUENTA QUE NO HAY TIEMPO
PARA SENTIRSE MAL ...
BLOQUE D (5 puntos)
En la figura mostrada, B se aleja de O con 6 m/s y 3 m/s 2 en el mismo sentido. Simultáneamente
la barra telescópica OB gira con  = 8Kˆ (rad/s) y  = 6Kˆ (rad/s2). Asimismo se sabe que R = 6
1 1

m, L = 10 m y  = 37, donde la velocidad y aceleración angular relativas de BD relativo a OB


son  2 = −6iˆ (rad/s) y  2 = 4iˆ (rad/s2), a su vez el disco con centro P se aleja de B con −7 ˆ (m/s)
y −5ˆ (m/s2) y gira relativo a BD con 3 =10ˆ (rad/s) y 3 = 5ˆ (rad/s2). Se sabe que CA se
encuentra en el plano YZ. Si C se acerca hacia P con 12 m/s y 9 m/s 2 relativo al disco. Determine:

a.- La magnitud de la velocidad de la partícula C.(m/s)


b.- La aceleración angular absoluta del disco.(rad/s 2)
c.- La aceleración de C, en el eje X.(m/s2)
d.- La aceleración de C, en el eje Y.(m/s2)
e.- La aceleración de C, en el eje Z.(m/s2)

C
Primero soldamos el sistema móvil en BϵBD y
calcularemos la velocidad y la aceleración absoluta
z
del punto P: vB = 8kˆ aB = 3kˆ

x sm1 = 1 + 2/1 = 8kˆ − 6iˆ = −6iˆ + 8kˆ  sm1 = −6iˆ + 8kˆ


y

 sm1 = 1 +  2/1 + 1  2/1 = 4iˆ + 6kˆ + 8kˆ  −6iˆ

 sm1 = 4iˆ − 48 ˆj + 6kˆ L = 10m  = 37 RP / B = −6 ˆj − 8kˆ

vP = vB +  sm1  RP /B + vrelP / B
vP = 6k + (−6iˆ + 8kˆ)  (−6 ˆj − 8kˆ) + 7(−0, 6 ˆj − 0,8kˆ)
vP = 48iˆ − 52, 2 ˆj + 36, 4kˆ

aP = aB +  sm1  RP / B + sm1  (sm1  RP / B ) + 2sm1  vrelP / B + arelP / B

aP = 3kˆ + (4iˆ − 48 ˆj + 6kˆ)  (−6 ˆj − 8kˆ) + (−6iˆ + 8kˆ)  ((−6iˆ + 8kˆ)  (−6 ˆj − 8kˆ))
+(−12iˆ + 16kˆ)  (−4, 2 ˆj − 5,6kˆ) + (−3 ˆj − 4kˆ)

aP = 871, 2iˆ + 561,8 ˆj + 313, 4kˆ


ˆ = 0,6 ˆj + 0,8kˆ Soldamos el sistema móvil en P ϵ Disco y calcularemos la
velocidad y la aceleración absoluta del punto C:
sm 2 = 1 + 2/1 + 3/2 = 8kˆ − 6iˆ + 10(0, 6 ˆj + 0,8kˆ) = −6iˆ + 6 ˆj + 16kˆ

sm2 =1 +2/1 +3/2 +1 2/1 + (1 +2/1)3/2


 sm 2 = 6kˆ + 4iˆ + (3 ˆj+ 4kˆ) + (8kˆ  −6iˆ) + (−6iˆ + 8kˆ)  (6 ˆj+ 8kˆ)
z
 sm 2 = −44iˆ + 3 ˆj− 26 kˆ sm2 = 51,1957m / s2
vC = vP + sm 2  RC/P + vrelC /P
y
vC = (48iˆ − 52,2 ˆj + 36,4kˆ) + (−6iˆ + 6 ˆj + 16kˆ)  (−4,8 ˆj + 3,6kˆ)
x

+(9,6 ˆj − 7,2kˆ) vC =158,8645m/ s


aC = aP +  sm 2  RC/P + sm 2  (sm 2  RC/P ) + 2sm 2  vrelC /P + arelC /P

aC = (871, 2iˆ + 561,8 ˆj + 313, 4kˆ) + (−44iˆ + 3 ˆj− 26kˆ)  (−4,8 ˆj+ 3, 6kˆ)
+(−6iˆ + 6 ˆj + 16kˆ)  ((−6iˆ + 6 ˆj + 16kˆ)  (−4,8 ˆj+ 3, 6kˆ))
+2(−6iˆ + 6 ˆj + 16kˆ)  (9, 6 ˆj − 7, 2kˆ) + (7, 2 ˆj − 5, 4kˆ)

aC = 190,8iˆ + 2388, 2 ˆj− 316 kˆ


RESULTADOS BLOQUE D
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION

a VC 158,8645 m/s ✓
b  51,1957 rad/s2 ✓
c aCX 190,8 m/s2 ✓
d aCY 2388,2 m/s2 ✓
d aCZ 316 m/s2 ✓
 sm1 = 1 +  2/1 + 1  2/1 = 8k + 7i + 10kˆ  12iˆ

 sm1 = 7iˆ + 120 ˆj + 8kˆ

aK = aH +  sm1  RK/H + sm1  (sm1  RK/H ) + 2sm1  vrelK / H + arelK /H

aK = 5k +(7i +120 j +8k)(0,12i −0,06 j) +(12i +10k) ((12i+10k) (0,12i −0,06 j) + (24i + 20k)(−6 j) − 4j

aK =108,48i +11,6 j −139,42k


• El cursor B se mueve con vb=-4i m/s,
ab=3im/s2 relativo al disco y esta gira
con ω2=6k rad/s y α2=4k rad/s2
respecto ala barra ODC esta gira en
torno al cilindro O con ω= 6i rad/s y
α=4i rad/s2, el cilindro O se mueve
con vo=7j m/s2,ao=4jm/s2 relativo al
eje C y a su vez gira con ω1 =8j rad/s y
α1=5j rad/s2.determine:
1.-La magnitud de la velocidad absoluta del cursor B.(m/s)
2.-La componente de la aceleración de B en el eje X.(m/s2)
3.-La componente de la aceleración de B en el eje Y.(m/s2)
4.-La componente de la aceleración de B en el eje Z.(m/s2)
C

400mm
o

250m
m
B
125m
m A
CARACTERISTICAS
1.- En el espacio el vector  y  
forman un angulo cualesquiera

2.- En el plano los vectores  y  son 


paralelos o antiparalelos por lo cual su
derivada de  es colineal con , los dos
estan en un mismo plano

REGLAS DE ORO

PARA DETERMINAR VELOCIDADES Y ACELERACIONES RELATIVAS, SE


COLOCA MENTALMENTE EL SISTEMA MOVIL EN REPOSO ABSOLUTO Y
SE ANALIZA EL MOVIMIENTO DE LA PARTICULA RESPECTO DEL SISTEMA
MOVIL (COMO SE MOVERIA LA PARTICULA RESPECTO DE ESE SISTEMA
MOVIL, COMO SI ESTE ESTUVIERA FIJO.

SIEMPRE DEBEMOS ELEGIR EN QUE PUNTO DE UN CUERPO , COLOCAR


EL SISTEMA MOVIL (EL MAS OPTIMO)
MOV.
SEPARADOS
calculamos el ω y α del
sistema
Hallamos v y a absoluta de A
Ahora colocamos sistemas móviles en
A que pertenece al disco y procedemos
a calcular el ω y α del nuevo sistema
Ahora hallamos la rapidez v y la
aceleracion a en B
01.- |VB| 10,41 m/s
02.- aBX 59,1 m/s2
03.- aBY 34,5 m/s2
04.- aBz 69,375 m/s2

INICIO
• Quisiera vivir para estudiar, no estudiar para
vivir.
(Sir Francis Bacon)
• ¡Estudia! No para saber una cosa más, sino
para saberla mejor.
(Lucio Anneo Séneca)
SIGUIENTE VOLVER
SIGUIENTE VOLVER
SIGUIENTE VOLVER
SIGUIENTE VOLVER
SIGUIENTE VOLVER
VOLVER
THE END!

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser! Profesor: Dr.(c) Tito Vilchez